专利摘要

本发明公开了一种基于气动肌肉仿人手指系统，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动手指关节的运动，具有完全模拟人的手指和手运动的功能。所述的仿人手指系统主要由固定板、连接轴、带轮、V型带、以及气动肌肉组成。单关节对拉气动肌肉和带轮的组合由一组对拉肌肉同时驱动多个关节，从而实现对拉气动肌肉实现多个关节角度和刚度同时调节作用同时，减少对拉肌肉的数量，并且实现手指的握、抓、弹等动作切换。本发明以气动肌肉驱动，具有结构紧凑、控制简单、柔顺性好、输出力大、刚度可调的特点，可用于物体抓取、教学演示、零件搬运等领域。

专利附图

一种基于气动肌肉的仿人手指系统专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。