专利摘要
本发明公开了一种高速机构减小残余振动的S型运动曲线规划方法，该高速机构减小残余振动的S型运动曲线规划方法包括以下步骤：根据S型运动曲线的定义，运动分为以急动度G1进行的加加运动速段T1；以急动度G2进行的减加运动速段T2，匀速运动段T3，以急动度G3进行的减加运动速段T4；以急动度G4进行的减减运动速段T5；以急动度G5进行的减减运动速段T6。本发明通过增加考虑残余振动的衰减时间T6，减少了残余振动的影响。本发明考虑了机构系统的运动所导致的动力学残余振动对实际运动定位时间的影响，实现了实际运动的平稳性和生产效率的最大化。
专利附图
一种高速机构减小残余振动的S型运动曲线规划方法专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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