专利摘要

本发明公开了一种机器人轨迹控制系统，具体涉及机器人设备领域，其包括架体机构，所述架体机构上滑动设有移动架机构，所述移动架机构通过移动轮机构与轨道机构连接，所述轨道机构的数量为两组，且两组所述轨道机构之间通过支架机构连接，其中一组所述轨道机构上连接有电气机构，所述电气机构固定安装在移动架机构上，所述电气机构通过定位机构连接在其中一组轨道机构上，本发明的架体机构与轨道机构共同组成限定机器人运行轨迹的轨道，该设计使得本发明的轨道固定点可以由使用者规定，灵活的支撑点设计使得本发明的轨道在使用时平稳，不会出现晃动、变形等情况。

权利要求

1.一种机器人轨迹控制系统，其特征在于，包括架体机构(1)，所述架体机构(1)上滑动设有移动架机构(2)，所述移动架机构(2)通过移动轮机构(3)与轨道机构(4)连接，所述轨道机构(4)的数量为两组，且两组所述轨道机构(4)之间通过支架机构(5)连接，其中一组所述轨道机构(4)上连接有电气机构(6)，所述电气机构(6)固定安装在移动架机构(2)上，所述电气机构(6)通过定位机构(7)连接在其中一组轨道机构(4)上，所述架体机构(1)包括底座(11)、垫脚(12)、一号支杆(13)、顶梁(14)、一号限位轨(15)、移动座(16)、一号螺栓(17)、一号栓座(18)、二号螺栓(19)、二号栓座(110)和轮轨(111)，所述底座(11)的下侧面板上固定安装有若干垫脚(12)，所述底座(11)的上侧面板一侧边通过若干一号支杆(13)连接有若干顶梁(14)，所述底座(11)与顶梁(14)之间互相平行，所述顶梁(14)的上侧面板靠近一号支杆(13)的一侧边上固定安装有一号限位轨(15)，所述一号限位轨(15)上滑动连接有移动座(16)，所述顶梁(14)远离一号支杆(13)的一端通过二号螺栓(19)连接有两组二号栓座(110)，所述二号栓座(110)设置在顶梁(14)靠近底座(11)的一侧面上，所述移动座(16)远离一号限位轨(15)的一端通过一号螺栓(17)连接有两组一号栓座(18)，所述一号栓座(18)设置在移动座(16)靠近一号支杆(13)的一侧面上，所述移动架机构(2)包括一号连接座(21)、焊接架(22)、侧边架(23)、轴座(24)、一号连接轴(25)、中间限位管(26)和支轮(27)，所述一号连接座(21)的上侧面板相对的两侧边上皆通过焊接架(22)连接有侧边架(23)，两个所述侧边架(23)互相靠近的一侧面上下两端皆垂直固定焊接有轴座(24)，每个所述侧边架(23)上的两个轴座(24)分别转动连接在一号连接轴(25)的两端上，所述一号连接轴(25)上转动连接有中间限位管(26)，所述支轮(27)滑动设置在轮轨(111)内，所述一号栓座(18)皆固定焊接在侧边架(23)远离轴座(24)的一侧面上。

2.根据权利要求1所述的一种机器人轨迹控制系统，其特征在于，所述轨道机构(4)包括一号轨板(41)、三号螺栓(42)、二号轨板(43)、轨槽(44)、压板(45)、缓和轮(46)和四号螺栓(47)，所述一号轨板(41)通过若干三号螺栓(42)与二号轨板(43)之间连接，所述一号轨板(41)与二号轨板(43)相对的两侧边内部设有轨槽(44)，所述轨槽(44)对应的一号轨板(41)上通过压板(45)固定有若干缓和轮(46)，所述缓和轮(46)与一号轨板(41)之间转动连接，所述二号轨板(43)上插接有若干四号螺栓(47)，所述二号轨板(43)远离一号轨板(41)的一侧面内部设有若干嵌合插槽(48)，所述支架机构(5)包括中间架(51)、二号连接板(52)、嵌合架(53)、支撑杆(54)、嵌合端头(55)、弹簧垫(56)和二号内螺纹(57)，所述中间架(51)的上下两端分别焊接在两个二号连接板(52)互相靠近的一侧面上，两个所述二号连接板(52)相对的两侧边上皆固定焊接有若干嵌合架(53)，相对的两个所述嵌合架(53)互相靠近的一侧面之间通过支撑杆(54)固定连接，相对的两个所述嵌合架(53)互相远离的一侧面上皆垂直固定焊接有嵌合端头(55)，所述嵌合端头(55)上设有弹簧垫(56)，两个所述二号连接板(52)互相远离的一侧面内部皆设有二号内螺纹(57)，所述嵌合端头(55)与嵌合插槽(48)的数量相同，且所述嵌合端头(55)一一对应插接在嵌合插槽(48)内，所述四号螺栓(47)与二号内螺纹(57)的数量相同，所述四号螺栓(47)与二号内螺纹(57)之间一一对应螺纹连接。

3.根据权利要求1所述的一种机器人轨迹控制系统，其特征在于，所述电气机构(6)包括步进电机控制器(61)、一号导线(62)、步进电机脉冲计数器(63)、步进电机本体(64)、咬合齿轮(65)、齿轨(66)、二号导线(67)、金属滑片(68)和电轨(69)，所述步进电机控制器(61)的电源接入端口通过二号导线(67)电连接有两个金属滑片(68)，两个所述金属滑片(68)皆滑动电连接接在电轨(69)的滑槽内，所述步进电机控制器(61)的电力输出端通过一号导线(62)连接有步进电机脉冲计数器(63)和步进电机本体(64)，所述步进电机本体(64)的输出端轴上固定连接有咬合齿轮(65)，所述咬合齿轮(65)啮合连接在齿轨(66)的齿面上，所述定位机构(7)包括二号连接座(71)、一号护套(72)、塑料栓(73)、二号护套(74)、二号限位轨(75)、二号架轮(76)、二号轮座(77)、三号连接座(78)、二号支杆(79)、伸缩杆(710)和弹簧组(711)，所述二号连接座(71)的下侧面板上设有两个互相平行的一号护套(72)，所述一号护套(72)通过塑料栓(73)对应连接有二号护套(74)，两个所述一号护套(72)之间的二号连接座(71)上固定焊接有二号限位轨(75)，所述二号限位轨(75)内滑动连接有两个二号架轮(76)，两个所述二号架轮(76)分别转动连接在二号轮座(77)的两端上，所述二号轮座(77)固定安装在三号连接座(78)上，所述三号连接座(78)远离二号轮座(77)的一侧面上垂直固定焊接有二号支杆(79)，所述二号轮座(77)与二号支杆(79)之间的三号连接座(78)相对的两侧面上皆垂直固定安装有伸缩杆(710)，所述弹簧组(711)设置在伸缩杆(710)上，所述电轨(69)夹持设置在一号护套(72)和二号护套(74)之间，且所述塑料栓(73)穿过电轨(69)，所述伸缩杆(710)远离三号连接座(78)的一端与金属滑片(68)之间垂直固定连接，所述弹簧组(711)夹持设置在金属滑片(68)和三号连接座(78)之间。

4.根据权利要求1所述的一种机器人轨迹控制系统，其特征在于，所述移动轮机构(3)包括套管(31)、一号连接板(32)、转轴(33)、转板(34)、一号内螺纹(35)、调节螺杆(36)、二号连接轴(37)、座板(38)、直板(39)、一号轮座(310)和一号架轮(311)，所述套管(31)上转动连接有两个一号连接板(32)，所述一号连接板(32)的中间处通过转轴(33)转动连接有转板(34)，两个所述转板(34)的中心处皆设有一号内螺纹(35)，所述一号连接板(32)远离套管(31)的一端上通过二号连接轴(37)转动连接有座板(38)，两个所述座板(38)分别滑动连接在直板(39)的两端上，所述座板(38)远离二号连接轴(37)的一侧面上垂直固定连接有一号轮座(310)，所述一号轮座(310)上转动连接有一号架轮(311)，所述移动轮机构(3)的数量为移动架机构(2)的四倍，每四组所述移动轮机构(3)对应安装在一组移动架机构(2)上，所述套管(31)分别转动连接在中间限位管(26)两端对应的一号连接轴(25)上。

5.根据权利要求4所述的一种机器人轨迹控制系统，其特征在于，所述一号架轮(311)设置在轨槽(44)内，且所述一号架轮(311)上设置的环形槽与缓和轮(46)之间嵌合。

6.根据权利要求3所述的一种机器人轨迹控制系统，其特征在于，所述步进电机控制器(61)、步进电机脉冲计数器(63)和步进电机本体(64)皆固定安装在一号连接座(21)的上侧面上，所述齿轨(66)固定安装在靠近一号连接座(21)的一个一号轨板(41)上。

7.根据权利要求1所述的一种机器人轨迹控制系统，其特征在于，所述二号栓座(110)固定焊接在一号轨板(41)远离二号轨板(43)的一侧面上。

8.根据权利要求4所述的一种机器人轨迹控制系统，其特征在于，两个所述一号内螺纹(35)的螺纹方向相反，且两个所述一号内螺纹(35)皆转动连接在调节螺杆(36)上。

说明书

技术领域

本发明涉及机器人设备领域，尤其涉及一种机器人轨迹控制系统。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或替代人类的部分工作，例如生产业、建筑业，尤其是具有危险性工作。

机器人的轨迹控制主要由轨道和其附属的电子设备控制电路以及电脑终端组成，运作时由电脑终端输入指令，然后电子设备控制电路做出相应，再控制轨道及其上的电机马达等设备运作，最终使轨道上的机器人按照既定轨迹移动，现有的机器人轨迹控制结构大多都比较简单，安装完成后也会存在无法拆卸，或者使用时轨道结构不稳这两种极端的情况，结构的整体灵活性性较差，在使用时存在不便。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种机器人轨迹控制系统。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种机器人轨迹控制系统，包括架体机构，所述架体机构上滑动设有移动架机构，所述移动架机构通过移动轮机构与轨道机构连接，所述轨道机构的数量为两组，且两组所述轨道机构之间通过支架机构连接，其中一组所述轨道机构上连接有电气机构，所述电气机构固定安装在移动架机构上，所述电气机构通过定位机构连接在其中一组轨道机构上，所述架体机构包括底座、垫脚、一号支杆、顶梁、一号限位轨、移动座、一号螺栓、一号栓座、二号螺栓、二号栓座和轮轨，所述底座的下侧面板上固定安装有若干垫脚，所述底座的上侧面板一侧边通过若干一号支杆连接有若干顶梁，所述底座与顶梁之间互相平行，所述顶梁的上侧面板靠近一号支杆的一侧边上固定安装有一号限位轨，所述一号限位轨上滑动连接有移动座，所述顶梁远离一号支杆的一端通过二号螺栓连接有两组二号栓座，所述二号栓座设置在顶梁靠近底座的一侧面上，所述移动座远离一号限位轨的一端通过一号螺栓连接有两组一号栓座，所述一号栓座设置在移动座靠近一号支杆的一侧面上，所述移动架机构包括一号连接座、焊接架、侧边架、轴座、一号连接轴、中间限位管和支轮，所述一号连接座的上侧面板相对的两侧边上皆通过焊接架连接有侧边架，两个所述侧边架互相靠近的一侧面上下两端皆垂直固定焊接有轴座，每个所述侧边架上的两个轴座分别转动连接在一号连接轴的两端上，所述一号连接轴上转动连接有中间限位管，所述支轮滑动设置在轮轨内，所述一号栓座皆固定焊接在侧边架远离轴座的一侧面上。

作为优选，所述轨道机构包括一号轨板、三号螺栓、二号轨板、轨槽、压板、缓和轮和四号螺栓，所述一号轨板通过若干三号螺栓与二号轨板之间连接，所述一号轨板与二号轨板相对的两侧边内部设有轨槽，所述轨槽对应的一号轨板上通过压板固定有若干缓和轮，所述缓和轮与一号轨板之间转动连接，所述二号轨板上插接有若干四号螺栓，所述二号轨板远离一号轨板的一侧面内部设有若干，所述支架机构包括中间架、二号连接板、嵌合架、支撑杆、嵌合端头、弹簧垫和二号内螺纹，所述中间架的上下两端分别焊接在两个二号连接板互相靠近的一侧面上，两个所述二号连接板相对的两侧边上皆固定焊接有若干嵌合架，相对的两个所述嵌合架互相靠近的一侧面之间通过支撑杆固定连接，相对的两个所述嵌合架互相远离的一侧面上皆垂直固定焊接有嵌合端头，所述嵌合端头上设有弹簧垫，两个所述二号连接板互相远离的一侧面内部皆设有二号内螺纹，所述嵌合端头与的数量相同，且所述嵌合端头一一对应插接在内，所述四号螺栓与二号内螺纹的数量相同，所述四号螺栓与二号内螺纹之间一一对应螺纹连接。

作为优选，所述电气机构包括步进电机控制器、一号导线、步进电机脉冲计数器、步进电机本体、咬合齿轮、齿轨、二号导线、金属滑片和电轨，所述步进电机控制器的电源接入端口通过二号导线电连接有两个金属滑片，两个所述金属滑片皆滑动电连接接在电轨的滑槽内，所述步进电机控制器的电力输出端通过一号导线连接有步进电机脉冲计数器和步进电机本体，所述步进电机本体的输出端轴上固定连接有咬合齿轮，所述咬合齿轮啮合连接在齿轨的齿面上，所述定位机构包括二号连接座、一号护套、塑料栓、二号护套、二号限位轨、二号架轮、二号轮座、三号连接座、二号支杆、伸缩杆和弹簧组，所述二号连接座的下侧面板上设有两个互相平行的一号护套，所述一号护套通过塑料栓对应连接有二号护套，两个所述一号护套之间的二号连接座上固定焊接有二号限位轨，所述二号限位轨内滑动连接有两个二号架轮，两个所述二号架轮分别转动连接在二号轮座的两端上，所述二号轮座固定安装在三号连接座上，所述三号连接座远离二号轮座的一侧面上垂直固定焊接有二号支杆，所述二号轮座与二号支杆之间的三号连接座相对的两侧面上皆垂直固定安装有伸缩杆，所述弹簧组设置在伸缩杆上，所述电轨夹持设置在一号护套和二号护套之间，且所述塑料栓穿过电轨，所述伸缩杆远离三号连接座的一端与金属滑片之间垂直固定连接，所述弹簧组夹持设置在金属滑片和三号连接座之间。

作为优选，所述移动轮机构包括套管、一号连接板、转轴、转板、一号内螺纹、调节螺杆、二号连接轴、座板、直板、一号轮座和一号架轮，所述套管上转动连接有两个一号连接板，所述一号连接板的中间处通过转轴转动连接有转板，两个所述转板的中心处皆设有一号内螺纹，所述一号连接板远离套管的一端上通过二号连接轴转动连接有座板，两个所述座板分别滑动连接在直板的两端上，所述座板远离二号连接轴的一侧面上垂直固定连接有一号轮座，所述一号轮座上转动连接有一号架轮，所述移动轮机构的数量为移动架机构的四倍，每四组所述移动轮机构对应安装在一组移动架机构上，所述套管分别转动连接在中间限位管两端对应的一号连接轴上。

作为优选，所述一号架轮设置在轨槽内，且所述一号架轮上设置的环形槽与缓和轮之间嵌合。

作为优选，所述步进电机控制器、步进电机脉冲计数器和步进电机本体皆固定安装在一号连接座的上侧面上，所述齿轨固定安装在靠近一号连接座的一个一号轨板上。

作为优选，所述二号栓座固定焊接在一号轨板远离二号轨板的一侧面上。

作为优选，两个所述一号内螺纹的螺纹方向相反，且两个所述一号内螺纹皆转动连接在调节螺杆上。

本发明的有益效果为：

1.本发明的架体机构与轨道机构共同组成限定机器人运行轨迹的轨道，该设计使得本发明的轨道固定点可以由使用者规定，灵活的支撑点设计使得本发明的轨道在使用时平稳，不会出现晃动、变形等情况；

2.本发明的移动架机构与移动座组成与机器人连接的移动安装座，该设计使得本发明的轨道与安装座之间的连接更加灵活，拆装更加方便，并且条理清晰，减少了使用者在检修时出错的几率；

3.本发明设计的电气机构占用空间小，可随安装座的移动进行同步移动，电轨连接供电的设计避免了供电导线在使用时出现脱落、缠绕的情况，降低了机器人因轨迹控制系统故障而停止运行的几率。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明中的架体机构结构示意图。

图3为本发明中的移动架机构结构示意图。

图4为本发明中的移动轮机构结构示意图。

图5为本发明中的移动轮机构俯视剖切图。

图6为本发明中的轨道机构结构示意图。

图7为本发明中的支架机构结构示意图。

图8为本发明中的电气机构结构示意图。

图9为本发明中的A区域放大示意图。

图中标号：

1、架体机构；11、底座；12、垫脚；13、一号支杆；14、顶梁； 15、一号限位轨；16、移动座；17、一号螺栓；18、一号栓座；19、二号螺栓；110、二号栓座；111、轮轨；

2、移动架机构；21、一号连接座；22、焊接架；23、侧边架； 24、轴座；25、一号连接轴；26、中间限位管；27、支轮；

3、移动轮机构；31、套管；32、一号连接板；33、转轴；34、转板；35、一号内螺纹；36、调节螺杆；37、二号连接轴；38、座板； 39、直板；310、一号轮座；311、一号架轮；

4、轨道机构；41、一号轨板；42、三号螺栓；43、二号轨板； 44、轨槽；45、压板；46、缓和轮；47、四号螺栓

5、支架机构；51、中间架；52、二号连接板；53、嵌合架；54、支撑杆；55、嵌合端头；56、弹簧垫；57、二号内螺纹；

6、电气机构；61、步进电机控制器；62、一号导线；63、步进电机脉冲计数器；64、步进电机本体；65、咬合齿轮；66、齿轨；67、二号导线；68、金属滑片；69、电轨；

7、定位机构；71、二号连接座；72、一号护套；73、塑料栓；74、二号护套；75、二号限位轨；76、二号架轮；77、二号轮座；78、三号连接座；79、二号支杆；710、伸缩杆；711、弹簧组。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-9，一种机器人轨迹控制系统，包括架体机构1，所述架体机构1上滑动设有移动架机构2，所述移动架机构2通过移动轮机构3与轨道机构4连接，所述轨道机构4的数量为两组，且两组所述轨道机构4之间通过支架机构5连接，其中一组所述轨道机构4上连接有电气机构6，所述电气机构6固定安装在移动架机构2上，所述电气机构6通过定位机构7连接在其中一组轨道机构4上，所述架体机构1包括底座11、垫脚12、一号支杆13、顶梁14、一号限位轨 15、移动座16、一号螺栓17、一号栓座18、二号螺栓19、二号栓座 110和轮轨111，所述底座11的下侧面板上固定安装有若干垫脚12，所述底座11的上侧面板一侧边通过若干一号支杆13连接有若干顶梁 14，所述底座11与顶梁14之间互相平行，所述顶梁14的上侧面板靠近一号支杆13的一侧边上固定安装有一号限位轨15，所述一号限位轨15上滑动连接有移动座16，所述顶梁14远离一号支杆13的一端通过二号螺栓19连接有两组二号栓座110，所述二号栓座110设置在顶梁14靠近底座11的一侧面上，所述移动座16远离一号限位轨15的一端通过一号螺栓17连接有两组一号栓座18，所述一号栓座18设置在移动座16靠近一号支杆13的一侧面上，所述移动架机构2包括一号连接座21、焊接架22、侧边架23、轴座24、一号连接轴25、中间限位管26和支轮27，所述一号连接座21的上侧面板相对的两侧边上皆通过焊接架22连接有侧边架23，两个所述侧边架23 互相靠近的一侧面上下两端皆垂直固定焊接有轴座24，每个所述侧边架23上的两个轴座24分别转动连接在一号连接轴25的两端上，所述一号连接轴25上转动连接有中间限位管26，所述支轮27滑动设置在轮轨111内，所述一号栓座18皆固定焊接在侧边架23远离轴座24的一侧面上。

其中，所述轨道机构4包括一号轨板41、三号螺栓42、二号轨板43、轨槽44、压板45、缓和轮46和四号螺栓47，所述一号轨板 41通过若干三号螺栓42与二号轨板43之间连接，所述一号轨板41 与二号轨板43相对的两侧边内部设有轨槽44，所述轨槽44对应的一号轨板41上通过压板45固定有若干缓和轮46，所述缓和轮46与一号轨板41之间转动连接，所述二号轨板43上插接有若干四号螺栓 47，所述二号轨板43远离一号轨板41的一侧面内部设有若干48，所述支架机构5包括中间架51、二号连接板52、嵌合架53、支撑杆 54、嵌合端头55、弹簧垫56和二号内螺纹57，所述中间架51的上下两端分别焊接在两个二号连接板52互相靠近的一侧面上，两个所述二号连接板52相对的两侧边上皆固定焊接有若干嵌合架53，相对的两个所述嵌合架53互相靠近的一侧面之间通过支撑杆54固定连接，相对的两个所述嵌合架53互相远离的一侧面上皆垂直固定焊接有嵌合端头55，所述嵌合端头55上设有弹簧垫56，两个所述二号连接板52互相远离的一侧面内部皆设有二号内螺纹57，所述嵌合端头 55与48的数量相同，且所述嵌合端头55一一对应插接在48内，所述四号螺栓47与二号内螺纹57的数量相同，所述四号螺栓47与二号内螺纹57之间一一对应螺纹连接。

其中，所述电气机构6包括步进电机控制器61、一号导线62、步进电机脉冲计数器63、步进电机本体64、咬合齿轮65、齿轨66、二号导线67、金属滑片68和电轨69，所述步进电机控制器61的电源接入端口通过二号导线67电连接有两个金属滑片68，两个所述金属滑片68皆滑动电连接接在电轨69的滑槽内，所述步进电机控制器 61的电力输出端通过一号导线62连接有步进电机脉冲计数器63和步进电机本体64，所述步进电机本体64的输出端轴上固定连接有咬合齿轮65，所述咬合齿轮65啮合连接在齿轨66的齿面上，所述定位机构7包括二号连接座71、一号护套72、塑料栓73、二号护套74、二号限位轨75、二号架轮76、二号轮座77、三号连接座78、二号支杆79、伸缩杆710和弹簧组711，所述二号连接座71的下侧面板上设有两个互相平行的一号护套72，所述一号护套72通过塑料栓73 对应连接有二号护套74，两个所述一号护套72之间的二号连接座71 上固定焊接有二号限位轨75，所述二号限位轨75内滑动连接有两个二号架轮76，两个所述二号架轮76分别转动连接在二号轮座77的两端上，所述二号轮座77固定安装在三号连接座78上，所述三号连接座78远离二号轮座77的一侧面上垂直固定焊接有二号支杆79，所述二号轮座77与二号支杆79之间的三号连接座78相对的两侧面上皆垂直固定安装有伸缩杆710，所述弹簧组711设置在伸缩杆710 上，所述电轨69夹持设置在一号护套72和二号护套74之间，且所述塑料栓73穿过电轨69，所述伸缩杆710远离三号连接座78的一端与金属滑片68之间垂直固定连接，所述弹簧组711夹持设置在金属滑片68和三号连接座78之间。

其中，所述移动轮机构3包括套管31、一号连接板32、转轴33、转板34、一号内螺纹35、调节螺杆36、二号连接轴37、座板38、直板39、一号轮座310和一号架轮311，所述套管31上转动连接有两个一号连接板32，所述一号连接板32的中间处通过转轴33转动连接有转板34，两个所述转板34的中心处皆设有一号内螺纹35，所述一号连接板32远离套管31的一端上通过二号连接轴37转动连接有座板38，两个所述座板38分别滑动连接在直板39的两端上，所述座板38远离二号连接轴37的一侧面上垂直固定连接有一号轮座 310，所述一号轮座310上转动连接有一号架轮311，所述移动轮机构3的数量为移动架机构2的四倍，每四组所述移动轮机构3对应安装在一组移动架机构2上，所述套管31分别转动连接在中间限位管26两端对应的一号连接轴25上。

其中，所述一号架轮311设置在轨槽44内，且所述一号架轮311 上设置的环形槽与缓和轮46之间嵌合，以便于本发明的安装使用。

其中，所述步进电机控制器61、步进电机脉冲计数器63和步进电机本体64皆固定安装在一号连接座21的上侧面上，所述齿轨66 固定安装在靠近一号连接座21的一个一号轨板41上，以便于本发明的安装运作。

其中，所述二号栓座110固定焊接在一号轨板41远离二号轨板 43的一侧面上，以便于本发明的安装运行。

其中，两个所述一号内螺纹35的螺纹方向相反，且两个所述一号内螺纹35皆转动连接在调节螺杆36上，以便于本发明的安装。

工作原理：本发明设计的架体机构1所包含的底座11用以支撑本发明的移动架机构2、移动轮机构3、轨道机构4、支架机构5、电气机构6和定位机构7，其中，顶梁14与轨道机构4连接的方式用以将轨道机构4架起，而轨道机构4之间通过支架机构5连接的方式则是增加本发明的轨道数量，增加移动架机构2以及其上的机构与架体机构1之间的连接处多样，避免其中一条轨线出现问题时严重影响本发明所安装的机器人的运行轨迹；

移动座16固定安装在侧边架23上的设计，配合移动座16与顶梁14之间通过一号限位轨15滑动连接的设计，使得本发明的移动座 16以及其上的机器人在运行时不会对架体机构1的整体位置造成影响，使得机器人的运行轨迹更加稳定，而移动架机构2通过支轮27与轮轨111配合的方式与底座11之间滑动连接的设计，则是将移动架机构2与架体机构1联动在一起的同时，移动架机构2还可以平稳在架体机构1上运动，上述设计使得架体机构1的由底座11与其所连接的顶梁14构成的固定结构与移动座16所构成的移动机构可以在相互运动时还始终保持连接的状态，起到了机器人轨迹运动的基本性能；

移动架机构2通过移动轮机构3与轨道机构4之间滑动连接的设计则使得移动架机构2所连接的移动座16可以更加稳固地进行移动，在此过程中，一号架轮311与轨槽44之间的滑动嵌合将移动架机构 2与移动轮机构3滑动连接在一起，一号架轮311所在的两个一号连接板32之间通过转板34和调节螺杆36螺纹连接，所以当调节螺杆 36转动时，其会带动两个一号连接板32进行运动，从而改变两个一号连接板32之间的间距，即改变一号架轮311与套管31之间的间距，使用者可以利用该设计来将一号架轮311从轨槽44内取出，或者将一号架轮311安装在轨槽44内，该设计使得移动轮机构3与轨道机构4的安装手段简单，操作便捷，其中，转板34与一号连接板32之间转动连接的设计使得当转板34进行位移时，一号连接板32与转板 34之间可以进行夹角的变动，方便使用者进行上述调节，并且套管 31与一号连接轴25之间转动连接的设计也用以方便上述调节实现，而移动架机构2上的套管31之间架设的中间限位管26则是对套管 31的位置进行限定，以便于一号架轮311与两组轨槽44之间的配合安装；

本发明设计的两组轨道机构4之间通过支架机构5连接的方式则是用以将两条轨道合并成一条，用以增加轨道本体的结构强度与轨槽 44的数量，在此过程中，一号轨板41与二号连接板52之间通过四号螺栓47和二号内螺纹57螺纹连接的方式不仅便于本发明的组装，而且还便于使用者对本发明的拆卸维修，而嵌合架53以及其上的嵌合端头55则是用以增加支架机构5对轨道机构4的支撑点，支撑杆 54的设计则是进一步增强支架机构5在连接两组轨道机构4时，加强其对轨道机构4的支撑力度，使得支架机构5在使用时不会轻易出现结构崩坏的情况，弹簧垫56则是用以避免嵌合架53与二号轨板 43之间的间隙对整体安装造成不良影响；

本发明设计的电气机构6内包含步进电机本体64以及其控制组件，使用者在使用时只需将其控制组件连接在控制终端上即可进行操控，金属滑片68与电轨69之间配合则是用以为电气机构6的运作供电，该设计使得本发明免去了电力输送带的设计，减少了供电结构所占用的空间，并且电连接的方式灵活，也方便使用者对电路进行调整、检修和维护，同时安装在一号连接座21上的步进电机本体64，与安装在一号轨板41上的齿轨66之间的连接方式使得一号连接座21与一号轨板41之间可以利用电气机构6来提供相对移动的动力，并且两者之间的连接方式灵活，便拆装，方便使用者进行维护，定位机构 7的设计则是对电轨69以及金属滑片68的位置进行固定，限定其移动轨迹，保证金属滑片68与电轨69之间的接触稳定，并且还起到对电轨69的隔离，避免误触电的情况发生。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

一种机器人轨迹控制系统专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。