专利摘要

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种扫地机器人，包括组成一内腔的防护壳和底盘，所述内腔内设有驱动机构、传感器、电源、垃圾收集机构和清扫机构，所述清扫机构包括位于所述集尘口处的清扫轴，所述清扫轴的两端分别连接有位于所述内腔的清扫电机，清扫轴的侧面设有清扫刷，在所述内腔内所述清扫轴与所述防护壳之间设有可以旋转的第一辅助轴，所述第一辅助轴的侧面设有若干第一破碎块，所述第一破碎块的横截面为月牙形，且所述第一破碎块一端与所述第一辅助轴固定连接，所述第一破碎块另一端与所述清扫刷触碰连接。提供一种可以辅助清理清扫刷上缠绕的异物，降低集尘口被卡住发生率的扫地机器人。

权利要求

1.扫地机器人，包括组成一内腔的防护壳和底盘，所述内腔内设有驱动机构、传感器、电源、垃圾收集机构和清扫机构，所述驱动机构包括关于所述底盘中心线对称设置的驱动轮，所述驱动轮之间连接有驱动电机，所述驱动轮所在直线的一侧设有起尘刷，所述驱动轮所在直线的另一侧设有所述垃圾收集机构，所述垃圾收集机构包括集尘室和与所述集尘室连接的吸尘电机，所述集尘室包括设置在所述底盘表面的集尘口；其特征在于：

所述清扫机构包括位于所述集尘口处的清扫轴，所述清扫轴的两端分别连接有位于所述内腔的清扫电机，清扫轴的侧面设有清扫刷，在所述内腔内所述清扫轴与所述防护壳之间设有可以旋转的第一辅助轴，所述第一辅助轴的侧面设有若干第一破碎块，且所述第一破碎块一端与所述第一辅助轴固定连接，所述第一破碎块另一端与所述清扫刷触碰连接；

所述清扫电机包括一端与所述清扫轴连接的驱动轴，所述驱动轴为一齿轮轴，所述第一辅助轴的端部为锯齿边缘，所述驱动轴的侧面与所述第一辅助轴的端部之间连接有同步带，结构与所述第一辅助轴相同的第二辅助轴，所述第二辅助轴的端部为锯齿边缘且与所述驱动轴之间连接有所述同步带，所述第二辅助轴的侧面设有若干一端与所述清扫刷触碰连接的第二破碎块，所述第二破碎块的横截面形状为月牙形，所述第二辅助轴位于所述清扫轴与保护壳之间，且所述第二辅助轴与所述第一辅助轴对称设置在所述清扫轴两侧；

所述第一破碎块和所述第二破碎块的形状相同，且所述第一破碎块与所述第二破碎块分别交错排列在所述第一辅助轴和所述第二辅助轴上。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于：所述第一破碎块的横截面为月牙形。

3.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于：所述第一辅助轴和所述第二辅助轴的端部分别与所述保护壳之间设有轴承座，所述轴承座的一端固定在所述保护壳上，所述轴承座的另一端固定有轴承，所述轴承与所述第一辅助轴和第二辅助轴的端部套接。

4.根据权利要求3所述的扫地机器人，其特征在于：所述轴承与所述轴承座之间设有密封盖板。

5.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于：所述清扫刷沿轴向为螺旋形设置在所述清扫轴的侧面。

6.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于：所述底盘上在所述集尘口的一端设有挡尘盖。

7.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于：所述第一破碎块一端与所述第一辅助轴连接，所述第一破碎块另一端设有填充腔，所述第一辅助轴、所述第二辅助轴、所述第一破碎块和所述第二破碎块的表面包覆有橡胶层。

说明书

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种扫地机器人。

背景技术

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。

现有的智能清扫机，通常都包括计算机、传感器、电机与动力传动机构、电源、吸尘器、清扫刷、电源开关、操作电位计等，在清扫机的顶部共设有三个超声波距离传感器;清扫机底部前方边沿安装有5个接近开关，接近开关与超声波距离传感器一起，构成清扫机测距系统;清扫机装有两台直流电机;在清扫机的底部安装有吸尘器机构。其中的清扫刷是通过电机驱动，将起尘刷扬起的灰尘或异物收集与集尘室内，现有的清扫刷处的结构在使用一段时间后，经常会在设有清扫刷的清扫轴上缠绕有线状的异物，例如头发，进而影响清扫刷的除尘效果；并且，在扫地机器人工作时，无法排除地上会有体积相对尘埃较大且质地较硬的异物，因此经常卡在清扫刷位于的集尘口，影响扫地机器人的工作。

因此根据现有技术中存在的问题，本发明提供一种可以辅助清理清扫刷上缠绕的异物，降低集尘口被卡住发生率的扫地机器人。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明采用如下技术方案：

扫地机器人，包括组成一内腔的防护壳和底盘，所述内腔内设有驱动机构、传感器、电源、垃圾收集机构和清扫机构，所述驱动机构包括关于所述底盘中心线对称设置的驱动轮，所述驱动轮之间连接有驱动电机，所述驱动轮所在直线的一侧设有起尘刷，所述驱动轮所在直线的另一侧设有所述垃圾收集机构，所述垃圾收集机构包括集尘室和与所述集尘室连接的吸尘电机，所述集尘室包括设置在所述底盘表面的集尘口；

所述清扫机构包括位于所述集尘口处的清扫轴，所述清扫轴的两端分别连接有位于所述内腔的清扫电机，清扫轴的侧面设有清扫刷，在所述内腔内所述清扫轴与所述防护壳之间设有可以旋转的第一辅助轴，所述第一辅助轴的侧面设有若干第一破碎块，所述第一破碎块的横截面为月牙形，且所述第一破碎块一端与所述第一辅助轴固定连接，所述第一破碎块另一端与所述清扫刷触碰连接。

优选的，所述清扫电机包括一端与所述清扫轴连接的驱动轴，所述驱动轴为一齿轮轴，所述第一辅助轴的端部为锯齿边缘，所述驱动轴的侧面与所述第一辅助轴的端部之间连接有同步带。

优选的，还包括结构与所述第一辅助轴相同的第二辅助轴，所述第二辅助轴的端部为锯齿边缘且与所述驱动轴之间连接有所述同步带，所述第二辅助轴的侧面设有若干一端与所述清扫刷触碰连接的第二破碎块，所述第二破碎块的横截面形状为月牙形，所述第二辅助轴位于所述清扫轴与所述保护壳之间，且所述第二辅助轴与所述第一辅助轴对称设置在所述清扫轴两侧。

优选的，所述第一破碎块和所述第二破碎块的形状相同，且所述第一破碎块与所述第二破碎块分别交错排列在所述第一辅助轴和所述第二辅助轴上。

优选的，所述第一辅助轴和所述第二辅助轴的端部分别与所述保护壳之间设有轴承座，所述轴承座的一端固定在所述保护壳上，所述轴承座的另一端固定有轴承，所述轴承与所述第一辅助轴和第二辅助轴的端部套接。

优选的，所述轴承与所述轴承座之间设有密封盖板。

优选的，所述清扫刷沿轴向为螺旋形设置在所述清扫轴的侧面。

优选的，所述底盘上在所述集尘口的一端设有挡尘盖。

优选的，所述第一破碎块一端与所述第一辅助轴连接，所述第一破碎块另一端设有填充腔，所述填充腔内填充有金属块，所述金属块可以为铁、合金等金属中的任意一种。

优选的，所述第一辅助轴、所述第二辅助轴、所述第一破碎块和所述第二破碎块的表面包覆有橡胶层。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明通过侧面设有第一破碎块的第一辅助轴刮除清扫刷上缠绕的异物，避免清扫刷由于缠绕异物而导致的清扫力度减弱的问题，同时减少了清理清扫刷的频率，增加了本发明使用的舒适度；

2、同时设有第二辅助轴和第二破碎块，与破碎机的原理相同，第一破碎块与第二破碎块配合刮除清扫刷上异物的同时能够具有一定的破碎功能，防止体积较大的异物卡在集尘口处，阻碍清扫刷的工作；

3、同时本发明限定了第一破碎块与第二破碎块相对清扫刷的位置，使本发明在完成上述技术效果的同时，第一破碎块和第二破碎块不会对清扫轴进行碰撞破坏；

4、本发明利用现有扫地机器人已有的清扫电机驱动第一辅助轴和第二辅助轴，在解决技术问题的同时，并未过多增加现有扫地机器人的能源消耗；

5、利用轴承进一步稳定第一辅助轴和第二辅助轴在内腔内的为轴，同时轴承使第一辅助轴和第二辅助轴的转动更加流畅，轴承座和密封盖板固定轴承位置，使本发明改进后的结构更加牢固。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明底盘清扫机构处结构示意图；

图2是本发明清扫机构结构示意图；

图3是本发明清扫轴、第一辅助轴和第二辅助轴横截面结构示意图；

图4是本发明结构示意图；

图5是本发明第一破碎块内部结构实施例结构示意图。

图中标记为：1、防护壳、11、内腔；2、底盘；3、驱动机构；31、驱动电机；32、驱动轮；33、辅助万向轮；4、传感器；5、电源；6、垃圾收集机构；61、集尘口；62、集尘室；63、吸尘风机；64、挡尘盖；65、起尘刷；8、清扫机构；81、清扫电机；811、驱动轴；812、清扫轴；813、清扫刷；82、第一辅助轴；821、第一破碎块；83、第二辅助轴；831、第二破碎块；84、同步带；85、填充腔；86、金属块；9、轴承座；91、轴承；92、密封盖板。

具体实施方式

下面结合附图描述本发明的优选实施方式：

如图1-图4所示，扫地机器人，包括组成一内腔11的防护壳1和底盘2，内腔22内设有驱动机构3、传感器4、电源5、垃圾收集机构6和清扫机构8，驱动机构3、传感器4、电源5、垃圾收集机构6和清扫机构8在内腔11的位置和设置方式是现有技术中常见的技术手段，因此本发明不做具体限定，驱动机构3包括关于底盘2中心线对称设置的驱动轮32，驱动轮32之间连接有驱动电机31，驱动轮32所在直线的一侧设有起尘刷65，驱动轮32所在直线的另一侧设有垃圾收集机构6，垃圾收集机构6包括集尘室62和与集尘室62连接的吸尘电机63，集尘室62包括设置在底盘2表面的集尘口61；

清扫机构8包括位于集尘口61处的清扫轴812，清扫轴812的两端分别连接有位于内腔11的清扫电机81，清扫轴812的侧面设有清扫刷813，在内腔11内清扫轴812与防护壳1之间设有可以旋转的第一辅助轴82，第一辅助轴82的侧面设有若干第一破碎块821，第一破碎块821的横截面为月牙形，且第一破碎块821一端与第一辅助轴82固定连接，第一破碎块82另一端与清扫刷813触碰连接。

如图1-图4所示，清扫电机81包括一端与清扫轴812连接的驱动轴811，驱动轴811为一齿轮轴，第一辅助轴82的端部为锯齿边缘，驱动轴811的侧面与第一辅助轴82的端部之间连接有同步带84。

如图1-图4所示，还包括结构与第一辅助轴82相同的第二辅助轴83，第二辅助轴83的端部为锯齿边缘且与驱动轴811之间连接有同步带84，第二辅助轴83的侧面设有若干一端与清扫刷813触碰连接的第二破碎块831，第二破碎块831的横截面形状为月牙形，第二辅助轴83位于清扫轴812与保护壳1之间，且第二辅助轴83与第一辅助轴82对称设置在清扫轴812两侧。

如图1-图4所示，第一破碎块821和第二破碎块831的形状相同，且第一破碎块821与第二破碎块831分别交错排列在第一辅助轴82和第二辅助轴83上。

如图1-图4所示，第一辅助轴82和第二辅助轴83的端部分别与保护壳1之间设有轴承座9，轴承座9的一端固定在保护壳1上，轴承座9的另一端固定有轴承91，轴承91与第一辅助轴82和第二辅助轴83的端部套接。

如图1-图4所示，轴承91与轴承座9之间设有密封盖板92，轴承座9和轴承盖板92是用于固定轴承9的主要结构。

如图1-图4所示，清扫刷813沿轴向为螺旋形设置在清扫轴812的侧面。

如图1-图4所示，底盘2上在集尘口61的一端设有挡尘盖64。

如图1-图4所示，本发明的工作原理是，通过清扫电机81同时驱动清扫轴812、第一辅助轴82和第二辅助轴83转动，当清扫刷813上缠绕有异物时，第一破碎块821和第二破碎块831可以将异物刮除或切断，然后被吸尘风机63吸入集尘室62内；当集尘口61卡有质地较硬体积较大的异物时，第一破碎块821与第二破碎块831共同配合将异物碾碎，然后被吸入集尘室62内。

如图1-图5所示，第一破碎块821一端与第一辅助轴82连接，第一破碎块821另一端设有填充腔85，填充腔85内填充有金属块86，金属块86可以为铁、合金等金属中的任意一种，首先本发明限定第一破碎块821和第二破碎块831的横截面是月牙形，除了能够实现破碎堵塞在集尘口61处异物，还能够更好的实现刮除清扫轴812上缠绕的线状垃圾，因此根据此思路还可以将第一破碎块821和第二破碎块831的形状设置成射线状或其他形状，综上，使第一破碎块821和第二破碎块831能够保持形状的稳定性尤为重要，因此填充腔85和金属块86的设置可以保持第一破碎块821形状的稳定性，同理，第二破碎块831也可以设有填充腔85和金属块86；为了防止金属块86直接与清扫轴812接触，同时实现第一辅助轴82与第一破碎块821、第二辅助轴83与第二破碎块831之间连接的稳定性，在第一辅助轴82、第二辅助轴83、第一破碎块821和第二破碎块831的表面包覆有橡胶层。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制发明，尽管参照前述实施例对本发明进行的详细说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同交换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

扫地机器人专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。