专利摘要

本发明公开一种冬季江面采冰车，包括三自由度平台、切冰器、取冰器、车身。切冰器为三自由度平台串联二自由度双切割臂，可实现一定尺寸范围内的任何尺寸冰块的切割；取冰器为二自由度平台串联一自由度夹板，可实现冰块切割后的抓取；车身两侧带气囊，可防止冰面破裂后整机沉入水中。

权利要求

1.一种冬季江面采冰车，包括三自由度平台（1）、切冰器（2）、取冰器（3）、车身（4），其特征在于：所述的三自由度平台（1）和取冰器（3）固定安装在车身（4）上；切冰器（2）固定安装在三自由度平台（1）上；

所述的三自由度平台（1）包括第一天台（101）、第一步进电机（102）、第一丝杠（103）、第一导杆（104）、第二天台（105）、第一电动推杆（106）、第一伺服电机（107）、第三天台（108）、第一RV减速器（109）、连接法兰（110），所述的第一丝杠（103）两端铰接在第一天台（101）上，其中一端一侧固定安装有一第一步进电机（102）；所述的第一导杆（104）固定安装在第一天台（101）上；所述的第二天台（105）一端与第一丝杠（103）配合构成螺旋副，另一端与第一导杆（104）配合；所述的第一电动推杆（106）有两个，分别固定安装在第二天台（105）上；第三天台（108）固定安装在两个第一电动推杆（106）推杆端；所述的第一伺服电机（107）固定安装在第三天台（108）上侧，第一RV减速器（109）固定安装在第三天台（108）下侧，其输入轴与第一伺服电机（107）输出轴连接；所述的连接法兰（110）固定安装在第一RV减速器（109）输出轴；

所述的切冰器（2）包括底板（201）、第一支座（202）、链锯箱（203）、星型链轮（204）、导板（205）、链锯（206）、第二伺服电机（207）、第二RV减速器（208）、第三伺服电机（209），所述的第一支座（202）固定安装在底板（201）两侧，每个第一支座（202）两侧分别固定安装有一个第二伺服电机（207）和第二RV减速器（208），电机输出轴与减速器输入轴连接；链锯箱（203）有两个，分别固定安装在第二RV减速器（208）输出端，每个链锯箱（203）上固定安装有一个导板（205），每个导板（205）上铰接有两个星型链轮（204），两个星型链轮（204）上套有一串链锯（206）；第三伺服电机（209）有两个，每个固定安装在一个链锯箱（203）上，输出轴与星型链轮（204）连接；

所述的取冰器（3）包括第四天台（301）、第二电动推杆（302）、第五天台（303）、双向液压缸（304）、夹板（305），两个第二电动推杆（302）固定安装在第四天台（301）上；第五天台（303）固定安装在两个第二电动推杆（302）推杆端；所述的双向液压缸（304）固定安装在第五天台（303）上，两侧推杆上固定安装有两个夹板（305），夹板（305）两面带水纹槽，增大摩擦力；

所述的车身（4）包括底盘（401）、控制室（402）、软座（403）、操纵杆（404）、控制踏板（405）、气囊（406）、第二丝杠（407）、第二导杆（408）、第二支座（409）、第二步进电机（410）、防震万向轮（411）、车轮（412）、第一支柱（413）、前叉（414）、摆杆（415）、连杆（416）、双轴电机（417）、车轴（418），所述的第二支座（409）有八个，底盘（401）两侧各固定安装有四个；左侧两端第二支座（409）上分别铰接有两个第二丝杠（407），每个靠一个第二步进电机（410）驱动；右侧两端第二支座（409）上，分别固定安装有两个第二导杆（408）；四个气囊（406）固定安装在底盘（401）四角；控制室（402）固定安装在底盘（401）上侧；软座（403）、操纵杆（404）和控制踏板（405）固定安装在控制室（402）内；底盘（401）下侧两端各固定安装有六个防震万向轮（411）；所述的双轴电机（417）固定安装在底盘（401）下侧，其上固定安装有一车轴（418），车轴（418）两端各铰接一车轮（412）；三个第一支柱（413）固定安装在底盘（401）下侧，左右两个上分别铰接有一前叉（414），中间上铰接有一摆杆（415）；连杆（416）两端铰接在两侧前叉（414）上，中间与摆杆（415）铰接；每个前叉（414）外侧铰接有一车轮（412）。

2.如权利要求1所述的一种冬季江面采冰车，其特征在于：所述的链锯（206）包括第一链锯板（20601）、第二链锯板（20602）、链轴（20603）、内板（20604）、导向齿（20605）、套筒（20606），两个内板（20604）和两个套筒（20606）构成一个链节，且两内板（20604）之间固定安装有一导向齿（20605）；第一链锯板（20601）、第二链锯板（20602）和两个链轴（20603）构成一个链节；若干链节依次首位连接构成链锯（206）。

3.如权利要求1所述的一种冬季江面采冰车，其特征在于：所述的防震万向轮（411）包括上支板41101、弹簧41102、第二支柱（41103）、下支板（41104）、轴套（41105）、轮瓦（41106）、轮子（41107），上支板（41101）和下支板（41104）通过两个第二支柱（41103）连接；轴套（41105）穿过下支板（41104）内孔，弹簧（41102）卡在轴套（41105）和上支板（41101）之间；轮瓦（41106）铰接在轴套（41105）上，轮子（41107）铰接在轮瓦（41106）上。

说明书

技术领域

本发明涉及采冰机技术领域，特别涉及一种冬季江面采冰车。

背景技术

一年一度哈尔滨冰雪大世界大型冰雕主题活动，需要在千里冰封万里雪飘的松花江上采集大量的冰块，制造各种冰雕。采冰人是以采集冰块为工作的人员。由某些大型冰雕主题活动，需要在冰封的江上大量采集冰块，而催生的一个行业。采冰人需要特别能吃苦耐劳和独有的防危险的技术，是中国传统三行（即木工、木头、木匠）之外的全新行业。由于其职业危险性和采冰的缺乏规范性，现急需一种自动化采冰装置。如专利号为CN201511003576.4提供了一种《全自动智能化采冰机》，包括电源供给系统、行走牵引动力系统和切割系统等，其优点是自动化且冰块参数规范化采集；缺点是只能切割冰块且尺寸不可调、不能取出冰块。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种冬季江面采冰车，三自由度平台串联二自由度双切割臂，可实现一定尺寸范围内的任何尺寸冰块的切割；二自由度平台串联一自由度夹板，可实现冰块切割后的抓取；车身两侧带气囊，可防止冰面破裂后整机沉入水中。

本发明所使用的技术方案是：一种冬季江面采冰车，包括三自由度平台、切冰器、取冰器、车身，所述的三自由度平台和取冰器固定安装在车身上；切冰器固定安装在三自由度平台上。

所述的三自由度平台包括第一天台、第一步进电机、第一丝杠、第一导杆、第二天台、第一电动推杆、第一伺服电机、第三天台、第一RV减速器、连接法兰，所述的第一丝杠两端铰接在第一天台上，其中一端一侧固定安装有一第一步进电机；所述的第一导杆固定安装在第一天台上；所述的第二天台一端与第一丝杠配合构成螺旋副，另一端与第一导杆配合；所述的第一电动推杆有两个，分别固定安装在第二天台上；第三天台固定安装在两个第一电动推杆推杆端；所述的第一伺服电机固定安装在第三天台上侧，第一RV减速器固定安装在第三天台下侧，其输入轴与第一伺服电机输出轴连接；所述的连接法兰固定安装在第一RV减速器输出轴。

所述的切冰器包括底板、第一支座、链锯箱、星型链轮、导板、链锯、第二伺服电机、第二RV减速器、第三伺服电机，所述的第一支座固定安装在底板两侧，每个第一支座两侧分别固定安装有一个第二伺服电机和第二RV减速器，电机输出轴与减速器输入轴连接；链锯箱有两个，分别固定安装在第二RV减速器输出端，每个链锯箱上固定安装有一个导板，每个导板上铰接有两个星型链轮，两个星型链轮上套有一串链锯；第三伺服电机有两个，每个固定安装在一个链锯箱上，输出轴与星型链轮连接。

所述的取冰器包括第四天台、第二电动推杆、第五天台、双向液压缸、夹板，两个第二电动推杆固定安装在第四天台上；第五天台固定安装在两个第二电动推杆推杆端；所述的双向液压缸固定安装在第五天台上，两侧推杆上固定安装有两个夹板，夹板两面带水纹槽，增大摩擦力。

所述的车身包括底盘、控制室、软座、操纵杆、控制踏板、气囊、第二丝杠、第二导杆、第二支座、第二步进电机、防震万向轮、车轮、第一支柱、前叉、摆杆、连杆、双轴电机、车轴，所述的第二支座有八个，底盘两侧各固定安装有四个；左侧两端第二支座上分别铰接有两个第二丝杠，每个靠一个第二步进电机驱动；右侧两端第二支座上，分别固定安装有两个第二导杆；四个气囊固定安装在底盘四角；控制室固定安装在底盘上侧；软座、操纵杆和控制踏板固定安装在控制室内；底盘下侧两端各固定安装有六个防震万向轮；所述的双轴电机固定安装在底盘下侧，其上固定安装有一车轴，车轴两端各铰接一车轮；三个第一支柱固定安装在底盘下侧，左右两个上分别铰接有一前叉，中间上铰接有一摆杆；连杆两端铰接在两侧前叉上，中间与摆杆铰接；每个前叉外侧铰接有一车轮。

进一步的，所述的链锯包括第一链锯板、第二链锯板、链轴、内板、导向齿、套筒，两个内板和两个套筒构成一个链节，且两内板之间固定安装有一导向齿；第一链锯板、第二链锯板和两个链轴构成一个链节；若干链节依次首位连接构成链锯。

进一步的，所述的防震万向轮包括上支板、弹簧、第二支柱、下支板、轴套、轮瓦、轮子，上支板和下支板通过两个第二支柱连接；轴套穿过下支板内孔，弹簧卡在轴套和上支板之间；轮瓦铰接在轴套上，轮子铰接在轮瓦上。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：（1）三自由度平台串联二自由度双切割臂，可实现一定尺寸范围内的任何尺寸冰块的切割；（2）二自由度平台串联一自由度夹板，可实现冰块切割后的抓取；（3）车身两侧带气囊，可防止冰面破裂后整机沉入水中；（4）结构简单，经济实用。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的三自由度平台结构示意图。

图3为本发明的切冰器结构示意图。

图4、图5为本发明的链锯结构示意图。

图6为本发明的取冰器结构示意图。

图7、图8为本发明的车身结构示意图。

图9为本发明的防震万向轮结构示意图。

图10为本发明的导板零件结构示意图。

图11为本发明的星型链轮零件结构示意图。

图12为本发明的夹板零件结构示意图。

附图标号：1-三自由度平台；2-切冰器；3-取冰器；4-车身；101-第一天台；102-第一步进电机；103-第一丝杠；104-第一导杆；105-第二天台；106-第一电动推杆；107-第一伺服电机；108-第三天台；109-第一RV减速器；110-连接法兰；201-底板；202-第一支座；203-链锯箱；204-星型链轮；205-导板；206-链锯；207-第二伺服电机；208-第二RV减速器；209-第三伺服电机；20601-第一链锯板；20602-第二链锯板；20603-链轴；20604-内板；20605-导向齿；20606-套筒；301-第四天台；302-第二电动推杆；303-第五天台；304-双向液压缸；305-夹板；401-底盘；402-控制室；403-软座；404-操纵杆；405-控制踏板；406-气囊；407-第二丝杠；408-第二导杆；409-第二支座；410-第二步进电机；411-防震万向轮；412-车轮；413-第一支柱；414-前叉；415-摆杆；416-连杆；417-双轴电机；418-车轴；41101-上支板；41102-弹簧；41103-第二支柱；41104-下支板；41105-轴套；41106-轮瓦；41107-轮子。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12所示，一种冬季江面采冰车，包括三自由度平台1、切冰器2、取冰器3、车身4，三自由度平台1和取冰器3固定安装在车身4上。切冰器2固定安装在三自由度平台1上。

三自由度平台1包括第一天台101、第一步进电机102、第一丝杠103、第一导杆104、第二天台105、第一电动推杆106、第一伺服电机107、第三天台108、第一RV减速器109、连接法兰110，第一丝杠103两端铰接在第一天台101上，其中一端一侧固定安装有一第一步进电机102。第一导杆104固定安装在第一天台101上。第二天台105一端与第一丝杠103配合构成螺旋副，另一端与第一导杆104配合。第一电动推杆106有两个，分别固定安装在第二天台105上。第三天台108固定安装在两个第一电动推杆106推杆端。第一伺服电机107固定安装在第三天台108上侧，第一RV减速器109固定安装在第三天台108下侧，其输入轴与第一伺服电机107输出轴连接。连接法兰110固定安装在第一RV减速器109输出轴。

切冰器2包括底板201、第一支座202、链锯箱203、星型链轮204、导板205、链锯206、第二伺服电机207、第二RV减速器208、第三伺服电机209，第一支座202固定安装在底板201两侧，每个第一支座202两侧分别固定安装有一个第二伺服电机207和第二RV减速器208，电机输出轴与减速器输入轴连接。链锯箱203有两个，分别固定安装在第二RV减速器208输出端，每个链锯箱203上固定安装有一个导板205，每个导板205上铰接有两个星型链轮204，两个星型链轮204上套有一串链锯206。第三伺服电机209有两个，每个固定安装在一个链锯箱203上，输出轴与星型链轮204连接。

取冰器3包括第四天台301、第二电动推杆302、第五天台303、双向液压缸304、夹板305，两个第二电动推杆302固定安装在第四天台301上。第五天台303固定安装在两个第二电动推杆302推杆端。双向液压缸304固定安装在第五天台303上，两侧推杆上固定安装有两个夹板305，夹板305两面带水纹槽，增大摩擦力。

车身4包括底盘401、控制室402、软座403、操纵杆404、控制踏板405、气囊406、第二丝杠407、第二导杆408、第二支座409、第二步进电机410、防震万向轮411、车轮412、第一支柱413、前叉414、摆杆415、连杆416、双轴电机417、车轴418，第二支座409有八个，底盘401两侧各固定安装有四个。左侧两端第二支座409上分别铰接有两个第二丝杠407，每个靠一个第二步进电机410驱动。右侧两端第二支座409上，分别固定安装有两个第二导杆408。四个气囊406固定安装在底盘401四角。控制室402固定安装在底盘401上侧。软座403、操纵杆404和控制踏板405固定安装在控制室402内。底盘401下侧两端各固定安装有六个防震万向轮411。双轴电机417固定安装在底盘401下侧，其上固定安装有一车轴418，车轴418两端各铰接一车轮412。三个第一支柱413固定安装在底盘401下侧，左右两个上分别铰接有一前叉414，中间上铰接有一摆杆415。连杆416两端铰接在两侧前叉414上，中间与摆杆415铰接。每个前叉414外侧铰接有一车轮412。

链锯206包括第一链锯板20601、第二链锯板20602、链轴20603、内板20604、导向齿20605、套筒20606，两个内板20604和两个套筒20606构成一个链节，且两内板20604之间固定安装有一导向齿20605。第一链锯板20601、第二链锯板20602和两个链轴20603构成一个链节。若干链节依次首位连接构成链锯206。

防震万向轮411包括上支板41101、弹簧41102、第二支柱41103、下支板41104、轴套41105、轮瓦41106、轮子41107，上支板41101和下支板41104通过两个第二支柱41103连接。轴套41105穿过下支板41104内孔，弹簧41102卡在轴套41105和上支板41101之间。轮瓦41106铰接在轴套41105上，轮子41107铰接在轮瓦41106上。

本发明工作原理：本发明的切冰机构为三自由度平台1串联二自由度切冰器2，可实现一定尺寸范围内的任何尺寸冰块的切割。切冰器2含有两个独立的具有一个自由度的链锯206，该自由度指的是链锯206绕第二RV减速器208中心的转动。其具体功能为：当两侧链锯206均处于竖直状态时，其间距为标准冰块宽度，配合三自由度平台1，慢慢下放链锯206，接触冰面、插入冰面、切割到底，然后开始横向移动，慢慢切割出对应的标准长度后，抬起链锯206，从而将两个长边切割，然后，折叠其中之一为水平状态、通过第一伺服电机107驱动底板201旋转九十度，接着在三自由度平台1的带动下，依次向两端移动，每次移动到一端，下放链锯206进行切割，从而将两个宽边切割。切割非标准冰块时，折叠其中一个链锯206至水平状态，然后利用另一个链锯206，在三自由度平台1的带动下，切割出需要的长宽。

取冰器为二自由度平台串联一自由度夹板，可实现冰块切割后的抓取。具体实施过程为：当切冰器2切割完冰块后，车身4前进，使取冰器3正对冰块时停车，然后第四天台301行至冰块中心、双向液压缸304调整两夹板305使二者间距为冰块宽度，接着第二电动推杆302下放第五天台303，最后夹起冰块。车身4两侧带气囊406，可防止冰面破裂后整机沉入水中，增加了安全系数。

一种冬季江面采冰车专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。