专利摘要

一种果实采摘机器人末端执行器，属于农业果蔬自动化采摘末端执行器技术领域，本发明为了解决现有采摘末端执行器在采摘过程中会对果实产生物理损伤，采摘过程复杂，效率低的问题。直线进给定位组件和圆筒剪切组件，所述直线进给定位组件上安装有圆筒剪切组件，圆筒剪切组件可在直线进给定位组件上做往复直线运动，直线进给定位组件可安装在采摘机器人的机械臂上。本发明的一种果实采摘机器人末端执行器可避免与果实直接接触，通用性强，提高了采摘效率。

权利要求

1.一种果实采摘机器人末端执行器，其特征在于：包括直线进给定位组件和圆筒剪切组件，所述直线进给定位组件上安装有圆筒剪切组件，圆筒剪切组件在直线进给定位组件上做往复直线运动，直线进给定位组件安装在采摘机器人的机械臂上；

所述直线进给定位组件包括基座（1）、直线导轨（2）、液压缸固定支座（3）、第一液压缸（5）、液压缸托架（6）、移动底板推片（8）和移动底板（9）；

所述移动底板（9）通过直线导轨（2）滑动安装在基座（1）上，液压缸固定支座（3）固定安装在基座（1）的下端面上，第一液压缸（5）通过第一圆柱销（4）铰接在液压缸固定支座（3）上，且第一液压缸（5）的缸体通过液压缸托架（6）固定在基座（1）的下端面上，第一液压缸（5）输出端的第一活塞杆（7）通过移动底板推片（8）与移动底板（9）相连接；

所述圆筒剪切组件包括剪切执行器、外剪切筒（13）和内剪切筒（30）；

所述剪切执行器和外剪切筒（13）固定安装在移动底板（9）上，内剪切筒（30）固定安装在剪切执行器的输出端上，且位于外剪切筒（13）内；

内剪切筒（30）和外剪切筒（13）在执行剪切动作时，外剪切筒（13）的第二Y形剪切槽的第二上导向边（26）、第二触发边（28）、第二切削刃（27）与内剪切筒（30）的第六切削刃（34）构成封闭的切削梯形；

内剪切筒（30）和外剪切筒（13）在执行剪切动作时，外剪切筒（13）的第一Y形剪切槽的第一上导向边（17）、第一触发边（15）、第一切削刃（16）与内剪切筒（30）的第三切削刃（31）构成封闭的切削梯形；

内剪切筒（30）和外剪切筒（13）在执行剪切动作时，外剪切筒（13）的X形剪切槽的左切削刃（19）、左触发边（20）、左短导向边（21）与内剪切筒（30）的第四切削刃（32）构成封闭的切削梯形；

内剪切筒（30）和外剪切筒（13）在执行剪切动作时，外剪切筒（13）的X形剪切槽的右切削刃（24）、右触发边（23）、右短导向边（22）与内剪切筒（30）的第五切削刃（33）构成封闭的切削梯形；

所述直线进给定位组件的左端安装有机械臂连接板（45），机械臂连接板（45）的两侧通过第一肋板（43）和第二肋板（44）与基座（1）加固。

2.根据权利要求1所述的一种果实采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述剪切执行器包括第一外剪切筒支座（10）、果实采收连接器（11）、第二外剪切筒支座（12）、液压缸上支座（38）、液压缸支座支架（39）、第二液压缸（40）和液压缸支座（42）；

所述外剪切筒（13）通过第一外剪切筒支座（10）和第二外剪切筒支座（12）固定安装在移动底板（9）的右端，液压缸支座（42）固定安装在移动底板（9）的左端，第二液压缸（40）通过第二圆柱销（41）铰接在液压缸支座（42）上，第一外剪切筒支座（10）和液压缸支座（42）之间还设有液压缸支座支架（39），第二液压缸（40）的缸体通过液压缸上支座（38）固定安装在液压缸支座支架（39）上，第二液压缸（40）输出端的第二活塞杆（37）通过第一内剪切筒固定片（35）和第二内剪切筒固定片（36）与内剪切筒（30）相连接，且内剪切筒（30）位于外剪切筒（13）内部，果实采收连接器（11）镶嵌在移动底板（9）的右端，位于外剪切筒（13）的正下方，果实采收连接器（11）的入口端与外剪切筒（13）和内剪切筒（30）连通，果实采收连接器（11）的出口端与果实收集装置或收集袋连通。

3.根据权利要求1所述的一种果实采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述外剪切筒（13）的侧壁上开有X形剪切槽，X形剪切槽的两侧对称开有第一Y形剪切槽和第二Y形剪切槽，内剪切筒（30）的侧壁上对称开有两个梯形剪切槽，两个梯形剪切槽关于两个梯形剪切槽的交点对称。

4.根据权利要求3所述的一种果实采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述X形剪切槽包括左长导向边（18）、左切削刃（19）、左触发边（20）、左短导向边（21）、右短导向边（22）、右触发边（23）、右切削刃（24）和右长导向边（25），所述左切削刃（19）与左短导向边（21）之间的垂直距离等于果梗直径的1.2倍，所述右切削刃（24）与右短导向边（22）之间的垂直距离等于果梗直径的1.2倍。

5.根据权利要求3所述的一种果实采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述第一Y形剪切槽包括第一L形导向边（14）、第一触发边（15）、第一切削刃（16）和第一上导向边（17），第二Y形剪切槽包括第二L形导向边（29）、第二触发边（28）、第二切削刃（27）和第二上导向边（26）。

6.根据权利要求3所述的一种果实采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述两个梯形剪切槽包括第三切削刃（31）、第四切削刃（32）、第五切削刃（33）和第六切削刃（34）。

7.根据权利要求4所述的一种果实采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述左触发边（20）和右触发边（23）均安装有力传感器。

一种果实采摘机器人末端执行器专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。