专利摘要

专利摘要

本发明公开了一种人机混合增强智能驾驶系统及电动汽车，其中系统包括：包括传感器和摄像头的状态监控模块；数据处理模块对传感器的数据处理得到驾驶指令；驾驶控制模块根据驾驶指令驾驶；模拟驾驶模块用于驾驶员模拟驾驶；合成模块将摄像头的影像和驾驶控制模块驾驶的车辆运行状态合成为第一影像；将摄像头的影像和模拟驾驶模块驾驶的车辆运行状态合成为第二影像；显示屏幕；分析模块分析得到驾驶控制模块的驾驶操作缺陷并反馈至驾驶控制模块，且根据缺陷对第一影像进行修正得到第三影像；对比模块将第三影像和第二影像进行对比以指出驾驶员的驾驶操作失误。其增强了车辆在无人驾驶时驾驶员的参与感，同时便于驾驶员驾驶技术的提高。

权利要求

1.一种人机混合增强智能驾驶系统，其中，包括：

状态监控模块，其包括设置在车辆上的多个传感器和多个用于实时拍摄所述车辆周围环境的摄像头；

数据处理模块，其接收所述传感器采集的数据，并进行处理，以得到驾驶指令；所述驾驶指令包括加速、减速、转弯、停车和倒车；

驾驶控制模块，其由所述数据处理模块获取所述驾驶指令，并根据所述驾驶指令对车辆进行驾驶操作；

模拟驾驶模块，其用于驾驶员的模拟驾驶；合成模块，其与所述摄像头、驾驶控制模块和模拟驾驶模块分别连接；所述合成模块将由所述摄像头获取的影像和驾驶控制模块驾驶的车辆运行状态合成为第一影像；将由所述摄像头获取的影像和模拟驾驶模块驾驶的车辆运行状态合成为第二影像；

显示屏幕，其设置在所述车辆的驾驶位侧前方；所述显示屏幕由左右并列布置的第一显示屏和第二显示屏组成；所述第一显示屏上显示所述第一影像，所述第二显示屏上显示所述第二影像；

分析模块，其与所述第一显示屏和驾驶控制模块分别连接，所述分析模块由所述第一影像分析得到所述驾驶控制模块的驾驶操作的缺陷，且将所述缺陷反馈至所述驾驶控制模块，并根据所述缺陷对第一影像进行修正得到第三影像；

对比模块，其与所述第一显示屏和第二显示屏分别连接，以将所述第三影像和第二影像进行对比，并指出所述驾驶员的驾驶操作的失误；GPS导航模块，其实时获取所述车辆前方规划路径的交通状态，并根据所述交通状态进行路线的规划，并将规划的路线发送至所述驾驶控制模块；图像识别模块，其与所述摄像头和GPS导航模块分别连接；所述图像识别模块对由所述摄像头获取的影像进行识别并解析出所述影像对应的路面状况，且在所述路面状况超出预设的路面平整度阈值时，在所述GPS导航模块的地图上进行路况标注；

振动检测模块，其与所述驾驶控制模块和GPS导航模块分别连接；所述振动检测模块在所述车辆行驶中实时检测所述车辆的振动强度，所述驾驶控制模块在振动强度超过预设的阈值时，在所述地图上进行减速标注。

2.如权利要求1所述的人机混合增强智能驾驶系统，其中，所述车辆上设置有紧急制动按钮，所述紧急制动按钮连接所述车辆的控制系统，以在按动时控制所述车辆紧急停止。

3.如权利要求1所述的人机混合增强智能驾驶系统，其中，所述数据处理模块内设置有极限阈值，所述车辆在驾驶员人工驾驶时，所述数据处理模块在对所述传感器采集的数据的处理结果超过极限阈值时，向所述驾驶控制模块发送紧急驾驶指令，以使所述驾驶控制模块代替人工驾驶所述车辆。

4.如权利要求1所述的人机混合增强智能驾驶系统，其中，所述传感器包括：加速度传感器、速度传感器、角度传感器以及距离传感器中的一种或多种；其中，距离传感器包括：红外传感器、雷达传感器以及超声传感器中的一种或多种。

5.一种电动汽车，其中，采用如权利要求1-4中任一项所述的人机混合增强智能驾驶系统。

说明书

技术领域

本发明涉及汽车无人驾驶技术领域，尤其涉及一种人机混合增强智能驾驶系统及电动汽车。

背景技术

无人驾驶汽车是一种智能汽车，也可以称之为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。无人驾驶汽车是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。无人驾驶技术集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，随着人工智能技术的发展，无人驾驶系统无疑是未来汽车行业的重点发展方向，其具有稳定性较高、不会疲劳的优势，可弥补有人驾驶系统的一些缺陷和不足，可有效减少交通事故的发生。

无人驾驶系统与有人驾驶系统相比，其优势也即弊病在于不考虑人的因素，将人排除于驾驶系统之外。对于无人参与的驾驶系统，其优势是系统稳定性高、更安全、解放了驾驶员，其劣势是驾驶员缺少参与度、对系统缺少信赖、车辆运行时驾驶员舒适性较低、在面对复杂路面情况时表现较差。专利申请号为201710841570.7的中国专利提出了一种人机混合增强智能驾驶系统，使其兼具无人驾驶系统与有人驾驶系统的优势，在应对一般路面情况时以计算机控制为主，减轻驾驶员的驾驶负担，而在应对复杂路面情况时以驾驶员决策为主，提高系统应对复杂路面问题的可靠度，并且人工智能控制器具备学习人类驾驶员决策的能力，这一技术方案虽然解决了驾驶员参与感不强，对系统缺少信赖的问题，但是对于驾驶新手来说，并没有足够的经验去参与到驾驶决策中去，因而在使用无人驾驶的车辆时，仅能完全依赖于无人驾驶系统，这并不能使自身的驾驶技术得到提高；或者完全依靠人工驾驶，则在行驶过程中的危险系数将大大提高。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的上述问题，提供一种人机混合增强智能驾驶系统，增强了车辆在无人驾驶时驾驶员的参与感，同时便于驾驶员驾驶技术的提高。

为实现上述目的和一些其他的目的，本发明采用如下技术方案：

一种人机混合增强智能驾驶系统，包括：

状态监控模块，其包括设置在车辆上的多个传感器和多个用于实时拍摄所述车辆周围环境的摄像头；

数据处理模块，其接收所述传感器采集的数据，并进行处理，以得到驾驶指令；所述驾驶指令包括加速、减速、转弯、停车和倒车；

驾驶控制模块，其由所述数据处理模块获取所述驾驶指令，并根据所述驾驶指令对车辆进行驾驶操作；

模拟驾驶模块，其用于驾驶员的模拟驾驶；合成模块，其与所述摄像头、驾驶控制模块和模拟驾驶模块分别连接；所述合成模块将由所述摄像头获取的影像和驾驶控制模块驾驶的车辆运行状态合成为第一影像；将由所述摄像头获取的影像和模拟驾驶模块驾驶的车辆运行状态合成为第二影像；

显示屏幕，其设置在所述车辆的驾驶位侧前方；所述显示屏幕由左右并列布置的第一显示屏和第二显示屏组成；所述第一显示屏上显示所述第一影像，所述第二显示屏上显示所述第二影像；

分析模块，其与所述第一显示屏和驾驶控制模块分别连接，所述分析模块由所述第一影像分析得到所述驾驶控制模块的驾驶操作的缺陷，且将所述缺陷反馈至所述驾驶控制模块，并根据所述缺陷对第一影像进行修正得到第三影像；

对比模块，其与所述第一显示屏和第二显示屏分别连接，以将所述第三影像和第二影像进行对比，并指出所述驾驶员的驾驶操作的失误。

优选的是，所述的人机混合增强智能驾驶系统中，还包括：

GPS导航模块，其实时获取所述车辆前方规划路径的交通状态，并根据所述交通状态进行路线的规划，并将规划的路线发送至所述驾驶控制模块。

优选的是，所述的人机混合增强智能驾驶系统中，还包括：

图像识别模块，其与所述摄像头和GPS导航模块分别连接；所述图像识别模块对由所述摄像头获取的影像进行识别并解析出所述影像对应的路面状况，且在所述路面状况超出预设的路面平整度阈值时，在所述GPS导航模块的地图上进行路况标注；

振动检测模块，其与所述驾驶控制模块和GPS导航模块分别连接；所述振动检测模块在所述车辆行驶中实时检测所述车辆的振动强度，所述驾驶控制模块在振动强度超过预设的阈值时，在所述地图上进行减速标注。

优选的是，所述的人机混合增强智能驾驶系统中，所述车辆上设置有紧急制动按钮，所述紧急制动按钮连接所述车辆的控制系统，以在按动时控制所述车辆紧急停止。

优选的是，所述的人机混合增强智能驾驶系统中，所述数据处理模块内设置有极限阈值，所述车辆在驾驶员人工驾驶时，所述数据处理模块在对所述传感器采集的数据的处理结果超过极限阈值时，向所述驾驶控制模块发送紧急驾驶指令，以使所述驾驶控制模块代替人工驾驶所述车辆。

优选的是，所述的人机混合增强智能驾驶系统中，所述传感器包括：加速度传感器、红外传感器、雷达传感器、超声传感器、速度传感器、角度传感器以及距离传感器中的一种或多种。

一种电动汽车，采用如前所述的人机混合增强智能驾驶系统。

本发明至少包括以下有益效果：

本发明的人机混合增强智能驾驶系统，通过模拟驾驶模块的设置，使得车辆在完全依靠驾驶控制模块进行无人驾驶时，驾驶员可以针对相同的路线和环境进行模拟驾驶，而合成模块和摄像头的配合设置，使得驾驶控制模块驾驶的车辆的行驶状态以及驾驶员的模拟驾驶的车辆的行驶状态均能被合成在真实的周围环境中，从而便于驾驶员观察无人驾驶以及自身模拟驾驶的驾驶操作是否存在失误，以便于驾驶技术的提高。

通过分析模块的设置，能够分析得到驾驶控制模块在无人驾驶时存在的操作缺陷，从而对驾驶操作进行更正，且对比模块的设置能够将规范的驾驶操作和驾驶员的模拟驾驶操作进行比对，从而指出驾驶员在驾驶中存在的问题，尤其对于新手驾驶员来说，有利于更快的掌握驾驶技能，且通过分析模块的不断修正，能够使得驾驶控制模块在驾驶时更加规范和安全。

本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1是本发明提供的人机混合增强智能驾驶系统的框架结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做详细说明，以令本领域普通技术人员参阅本说明书后能够据以实施。

如图1所示，一种人机混合增强智能驾驶系统，包括：

状态监控模块，其包括设置在车辆上的多个传感器和多个用于实时拍摄所述车辆周围环境的摄像头；

数据处理模块，其接收所述传感器采集的数据，并进行处理，以得到驾驶指令；所述驾驶指令包括加速、减速、转弯、停车和倒车；

驾驶控制模块，其由所述数据处理模块获取所述驾驶指令，并根据所述驾驶指令对车辆进行驾驶操作；

模拟驾驶模块，其用于驾驶员的模拟驾驶；合成模块，其与所述摄像头、驾驶控制模块和模拟驾驶模块分别连接；所述合成模块将由所述摄像头获取的影像和驾驶控制模块驾驶的车辆运行状态合成为第一影像；将由所述摄像头获取的影像和模拟驾驶模块驾驶的车辆运行状态合成为第二影像；

显示屏幕，其设置在所述车辆的驾驶位侧前方；所述显示屏幕由左右并列布置的第一显示屏和第二显示屏组成；所述第一显示屏上显示所述第一影像，所述第二显示屏上显示所述第二影像；

分析模块，其与所述第一显示屏和驾驶控制模块分别连接，所述分析模块由所述第一影像分析得到所述驾驶控制模块的驾驶操作的缺陷，且将所述缺陷反馈至所述驾驶控制模块，并根据所述缺陷对第一影像进行修正得到第三影像；

对比模块，其与所述第一显示屏和第二显示屏分别连接，以将所述第三影像和第二影像进行对比，并指出所述驾驶员的驾驶操作的失误。

在上述方案中，通过模拟驾驶模块的设置，使得车辆在完全依靠驾驶控制模块进行无人驾驶时，驾驶员可以针对相同的路线和环境进行模拟驾驶，而合成模块和摄像头的配合设置，使得驾驶控制模块驾驶的车辆的行驶状态以及驾驶员的模拟驾驶的车辆的行驶状态均能被合成在真实的周围环境中，从而便于驾驶员观察无人驾驶以及自身模拟驾驶的驾驶操作是否存在失误，以便于驾驶技术的提高。其中，模拟驾驶的实现可以通过模拟驾驶模块和车辆本身的控制系统的连接来实现，使得驾驶员在进行模拟驾驶时，模拟驾驶模块能够使得用于操控车辆行驶的方向盘、油门、刹车等均与控制系统分离，进而使得方向盘等的操作对车辆本身的运行不影响。

通过分析模块的设置，能够分析得到驾驶控制模块在无人驾驶时存在的操作缺陷，例如，与侧方车辆、前方车辆的安全距离是否合适、转弯，掉头等操作中角度是否合适等，从而对驾驶操作进行更正，且对比模块的设置能够将规范的驾驶操作和驾驶员的模拟驾驶操作进行比对，从而指出驾驶员在驾驶中存在的问题，尤其对于新手驾驶员来说，有利于更快的掌握驾驶技能，且通过分析模块的不断修正，能够使得驾驶控制模块在驾驶时更加规范和安全。

一个优选方案中，还包括：

GPS导航模块，其实时获取所述车辆前方规划路径的交通状态，并根据所述交通状态进行路线的规划，并将规划的路线发送至所述驾驶控制模块。

在上述方案中，通过GPS导航模块的设置，可对车辆预行路线的交通状态进行实时的监控，在发现有堵车、交通事故或者修路等情况时，及时进行路线的重新规划，以利于无人驾驶的驾驶控制模块进行正确的驾驶。

一个优选方案中，还包括：

图像识别模块，其与所述摄像头和GPS导航模块分别连接；所述图像识别模块对由所述摄像头获取的影像进行识别并解析出所述影像对应的路面状况，且在所述路面状况超出预设的路面平整度阈值时，在所述GPS导航模块的地图上进行路况标注。

振动检测模块，其与所述驾驶控制模块和GPS导航模块分别连接；所述振动检测模块在所述车辆行驶中实时检测所述车辆的振动强度，所述驾驶控制模块在振动强度超过预设的阈值时，在所述地图上进行减速标注。

在上述方案中，通过图像识别模块的设置，使得能够对车辆行驶路线的路面状况进行识别和分析，并通过路面平整度阈值的设置，使得能够在GPS导航模块的地图上对路况不佳的路段进行标注，从而便于在下次出行时，路线的规划可规避路况不佳的路段；通过振动检测模块的设置，使得在无人驾驶时，能够对车辆内部的振动进行实时检测，即检测车辆的乘坐舒适度，而在振动强度超过阈值时，可以告知驾驶控制模块在此路段进行减速，以便在下次经过该路段时，使得驾驶控制模块能够自动通过降低车速来减轻车辆行驶在该路段时的震感，即提高了无人驾驶时的舒适度。

一个优选方案中，所述车辆上设置有紧急制动按钮，所述紧急制动按钮连接所述车辆的控制系统，以在按动时控制所述车辆紧急停止。

在上述方案中，通过紧急制动按钮的设置，能够在智能驾驶系统发生故障时，或者发生紧急情况时，由驾驶员进行紧急制动，从而提高了车辆的行驶安全。

一个优选方案中，所述数据处理模块内设置有极限阈值，所述车辆在驾驶员人工驾驶时，所述数据处理模块在对所述传感器采集的数据的处理结果超过极限阈值时，向所述驾驶控制模块发送紧急驾驶指令，以使所述驾驶控制模块代替人工驾驶所述车辆。

在上述方案中，车辆在人工驾驶时，数据处理模块依旧持续处理传感器传送的数据，通过数据处理模块内极限阈值的设置，使得人工驾驶发生安全隐患时，可以及时转由驾驶控制模块进行驾驶，从而保证了车辆行驶的安全。例如，在与侧方车辆或前方车辆的距离超过极限阈值，存在剐蹭或追尾风险时；或者车速过高，超过道路限速时，等等。

一个优选方案中，所述传感器包括：加速度传感器、红外传感器、雷达传感器、超声传感器、速度传感器、角度传感器以及距离传感器中的一种或多种。

在上述方案中，上述传感器用于监控车辆与周围环境之间的关系，以便于更舒适和安全的实现车辆的无人驾驶。

一种电动汽车，采用如前所述的人机混合增强智能驾驶系统。

在上述方案中，前述的人机混合增强智能驾驶系统可以应用于电动汽车，并对车辆的车轮、灯光、喇叭等进行控制，以利于人们更加舒适和环保的出行。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里所示出与描述的图例。

人机混合增强智能驾驶系统及电动汽车专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。