专利摘要

本发明公开了一种全局一致渐进路径跟踪引导控制方法，其特征在于，包括：读入当前船舶姿态、当前航路点和下一个航路点；判断是否达到下一个路航点；若是，则调用引导系统模块算法，更新航路点坐标和目标路径，计算实时期望航向角；若否，则调用引导系统模块算法，保持当前目标路径，计算实时期望航向角；调用控制系统模块算法，计算船舶相应的转艏力矩和纵向力。本发明的有益效果是：根据上面所提到的控制器方法和引导系统的两种方法的结合，这种串联的结合驱使船舶渐进地追踪期望的航向和估计外部扰动，并使得船舶保持的目标航线，实现高精度定位。

专利附图

全局一致渐进路径跟踪引导控制方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。