专利摘要

专利摘要

本实用新型公开了一种餐具清洁机器装置，支撑台的顶部安装有电控箱，电控箱的顶部设有旋转器，旋转器通过转动弯杆连接有第一气压缸，第一气压缸通过第一气压杆连接有操作弯杆，操作弯杆的底端安装有PLC控制器，PLC控制器的控制端连接有机械手，机械手的手指端部均设有托块，PLC控制器的一侧安装有第二气压缸，第二气压缸通过第二气压杆连接有固定板，固定板的底部安装有擦拭毛巾，该种餐具清洁机器装置，通过第一红外线感应器可感受餐具的大小，从而控制机械手的大小，从而对餐具进行清理，第二红外线感应器可感受桌面的高度，使得电控箱控制第二气压缸驱动，通过第二气压杆的伸缩，带动擦拭毛巾对餐桌进行清洁。

权利要求

1.一种餐具清洁机器装置，其特征在于：包括支撑台(1)、电控箱(2)、旋转器(3)、转动弯杆(4)、第一气压缸(5)、第一气压杆(6)、操作弯杆(7)、PLC控制器(8)、机械手(9)、托块(10)、橡胶垫(11)、第一红外线感应器(12)、第二气压缸(13)、第二红外线感应器(14)、第二气压杆(15)、固定板(16)、擦拭毛巾(17)、第三气压杆(18)、第三气压缸(19)、底座(20)、万向轮(21)、把手(22)和第一距离感应器(23)，所述支撑台(1)的顶部安装有所述电控箱(2)，所述电控箱(2)的顶部设有所述旋转器(3)，所述旋转器(3)通过所述转动弯杆(4)连接有所述第一气压缸(5)，所述第一气压缸(5)通过所述第一气压杆(6)连接有所述操作弯杆(7)，所述操作弯杆(7)的底端安装有所述PLC控制器(8)，所述PLC控制器(8)的控制端连接有所述机械手(9)，所述万向轮(21)设置为多个，所述把手(22)设置为两个。

2.根据权利要求1所述的一种餐具清洁机器装置，其特征在于：所述机械手(9)的手指端部均设有所述托块(10)，所述PLC控制器(8)的一侧安装有所述第二气压缸(13)，所述第二气压缸(13)通过所述第二气压杆(15)连接有所述固定板(16)，所述固定板(16)的底部安装有所述擦拭毛巾(17)，所述支撑台(1)的底部通过所述第三气压杆(18)连接有所述第三气压缸(19)，所述第三气压缸(19)安装在所述底座(20)上，所述底座(20)的底部设有所述万向轮(21)，所述底座(20)的一端设有所述把手(22)。

3.根据权利要求1所述的一种餐具清洁机器装置，其特征在于：所述机械手(9)包括第一夹持臂(902)、第二夹持臂(903)和第三夹持臂(904)，所述第一夹持臂(902)、所述第二夹持臂(903)和所述第三夹持臂(904)共同形成与餐具大小相适配的握持空间，所述第二夹持臂(903)上安装有第一红外线感应器(12)和第一距离感应器(23)，所述第一夹持臂(902)安装有与第一距离感应器(23)相适配的第二距离感应器(24)，所述第二气压缸(13)的侧壁安装有所述第二红外线感应器(14)，所述擦拭毛巾(17)与所述固定板(16)之间可拆卸连接，所述托块(10)与所述机械手(9)的手指端部之间固定连接，所述托块(10)顶部设有所述橡胶垫(11)，所述第一红外线感应器(12)电性连接所述PLC控制器(8)，第二红外线感应器(14)和第一距离感应器(23)均电性连接所述电控箱(2)，所述PLC控制器(8)电性连接所述机械手(9)，所述电控箱(2)电性连接所述第一气压缸(5)、所述第二气压缸(13)和所述第三气压缸(19)。

4.根据权利要求1所述的一种餐具清洁机器装置，其特征在于：所述机械手(9)中的第一夹持臂(902)包括竖杆(92)和斜杆(94)，所述斜杆(94)的内部固连有第三气压缸(90)，所述第三气压缸(90)远离斜杆(94)的一端为第三气压杆(901)，所述第三气压杆(901)连接于所述竖杆(92)上。

5.根据权利要求3所述的一种餐具清洁机器装置，其特征在于：所述第二夹持臂(903)设置有第四气压缸。

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种餐具清洁设备技术领域，具体为一种餐具清洁机器装置。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。目前在工业、医学、农业甚至军事等领域中均等有重要用途，但是，在餐饮行业中，现有市场上没有自动清理餐具的机器人。

因此，需要设计一种餐具清洁机器装置来解决此类问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种餐具清洁机器装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种餐具清洁机器装置，包括支撑台、电控箱、旋转器、转动弯杆、第一气压缸、第一气压杆、操作弯杆、PLC控制器、机械手、托块、橡胶垫、第一红外线感应器、第二气压缸、第二红外线感应器、第二气压杆、固定板、擦拭毛巾、第三气压杆、第三气压缸、底座、万向轮、把手和第一距离感应器，所述支撑台的顶部安装有所述电控箱，所述电控箱的顶部设有所述旋转器，所述旋转器通过所述转动弯杆连接有所述第一气压缸，所述第一气压缸通过所述第一气压杆连接有所述操作弯杆，所述操作弯杆的底端安装有所述 PLC控制器，所述PLC控制器的控制端连接有所述机械手，所述万向轮设置为多个，所述把手设置为两个。

可选地，所述机械手的手指端部均设有所述托块，所述PLC控制器的一侧安装有所述第二气压缸，所述第二气压缸通过所述第二气压杆连接有所述固定板，所述固定板的底部安装有所述擦拭毛巾，所述支撑台的底部通过所述第三气压杆连接有所述第三气压缸，所述第三气压缸安装在所述底座上，所述底座的底部设有所述万向轮，所述底座的一端设有所述把手。

可选地，所述机械手包括第一夹持臂、第二夹持臂和第三夹持臂，所述第一夹持臂、所述第二夹持臂和所述第三夹持臂共同形成与餐具大小相适配的握持空间，所述第二夹持臂上安装有第一红外线感应器和第一距离感应器，所述第一夹持臂安装有与第一距离感应器相适配的第二距离感应器，所述第二气压缸的侧壁安装有所述第二红外线感应器，所述擦拭毛巾与所述固定板之间可拆卸连接，所述托块与所述机械手的手指端部之间固定连接，所述托块顶部设有所述橡胶垫，所述第一红外线感应器电性连接所述PLC控制器，第二红外线感应器和第一距离感应器均电性连接所述电控箱，所述PLC控制器电性连接所述机械手，所述电控箱电性连接所述第一气压缸、所述第二气压缸和所述第三气压缸。

可选地，所述机械手中的第一夹持臂包括竖杆和斜杆，所述斜杆的内部固连有第三气压缸，所述第三气压缸远离斜杆的一端为第三气压杆，所述第三气压杆连接于所述竖杆上。

可选地，所述第二夹持臂设置有第四气压缸。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该种餐具清洁机器装置，结构简单，通过第一红外线感应器可感受餐具的大小，从而使得PLC控制器控制机械手的大小，使得机械手可抓住餐具，从而对餐具进行清理，通过第二红外线感应器可感受桌面的高度，使得电控箱控制第二气压缸驱动，通过第二气压杆的伸缩，带动擦拭毛巾对餐桌进行清洁，使用起来很方便，省时省力。

附图说明

图1是本实用新型的整体安装结构示意图；

图2是图1中所示A处放大结构示意图；

图3是图1中所示B处放大结构示意图；

图4是本实用新型中机械手局部工作状态示意图。

附图标记中：1、支撑台；2、电控箱；3、旋转器；4、转动弯杆；5、第一气压缸；6、第一气压杆；7、操作弯杆；8、PLC控制器；9、机械手；10、托块；11、橡胶垫；12、第一红外线感应器；13、第二气压缸；14、第二红外线感应器；15、第二气压杆；16、固定板；17、擦拭毛巾；18、第三气压杆；19、第三气压缸；20、底座；21、万向轮；22、把手；23、第一距离感应器，24、第二距离传感器，90、第三气压缸，901、第三气压杆，92、竖杆， 93、连接块，94、斜杆，902、第一夹持臂，903、第二夹持臂，904、第三夹持臂。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1：

请参阅图1－4，根据本实用新型实施例的一种餐具清洁机器装置，它包括支撑台1、电控箱2、旋转器3、转动弯杆4、第一气压缸5、第一气压杆6、操作弯杆7、PLC控制器8、机械手9、托块10、橡胶垫11、第一红外线感应器12、第二气压缸13、第二红外线感应器14、第二气压杆15、固定板16、擦拭毛巾17、第三气压杆18、第三气压缸19、底座20、万向轮21、把手22 和第一距离感应器23。

支撑台1的顶部安装有电控箱2，电控箱2的顶部设有旋转器3，旋转器 3通过转动弯杆4连接有第一气压缸5，第一气压缸5通过第一气压杆6连接有操作弯杆7，操作弯杆7的底端安装有PLC控制器8，PLC控制器8的控制端连接有机械手9，机械手9的手指端部均设有托块10，PLC控制器8的一侧安装有第二气压缸13，第二气压缸13通过第二气压杆15连接有固定板16，固定板16的底部安装有擦拭毛巾17，支撑台1的底部通过第三气压杆18连接有第三气压缸19，第三气压缸19安装在底座20上，底座20的底部设有万向轮21，底座20的一端设有把手22，该万向轮设置为多个，该把手设置为两个。

进一步地，机械手9至少包括第一夹持臂902和第二夹持臂903，第二夹持臂903上安装有第一红外线感应器12和第一距离感应器23，第一夹持臂 902安装有与第一距离感应器相适配的第二距离感应器24，优先地，第一距离感应器设置为具有信号发射和距离感应功能，同时，第二距离感应器具有信号接收以及传递功能，机械手的第一夹持臂和第二夹持臂之间的距离的变化，通过第一距离感应器和第二距离感应器感应测量出来，然后将该信号发送至PLC控制器；第二气压缸13的侧壁安装有第二红外线感应器14，第一红外线感应器12用于感应餐具的大小，优先地，第一红外线感应器12分别在第一夹持臂和第二夹持臂上均设置有，第一距离感应器23和第二距离感应器 24用于感应机械手9与餐具之间的距离，第二红外线感应器14用于感应餐桌的高度，这样，通过第一红外线传感器感应到餐具的大小，通过第一距离感应器和第二距离感应器检测机械手的调节后的距离大小，当然，该距离应适应餐具的大小。

进一步地，擦拭毛巾17与固定板16之间可拆卸连接，便于更换和清洁擦拭毛巾。

进一步地，托块10与机械手9的手指端部之间固定连接，托块10顶部设有橡胶垫11。通过托块10可托住餐具的边缘，橡胶垫11的应用，可防止餐具受到损坏。

进一步的，第一红外线感应器12电性连接PLC控制器8，第二红外线感应器14和第一距离感应器23均电性连接电控箱2，PLC控制器8电性连接机械手9，电控箱2电性连接第一气压缸5、第二气压缸13和第三气压缸19，第一红外线感应器12感受到餐具大小信息后，将信息传给PLC控制器8，PLC 控制器8就会控制机械手根据餐具大小来调整大小，第一距离感应器23感受到机械手9与餐具的距离信息，第二距离感应器24检测到机械手的调整大小后，并将信息传给PLC控制器以及电控箱2，电控箱2就会控制第一气压缸5 和第三气压缸19相应的驱动，第二红外线感应器感应餐桌的高度信息，并将信息传给电控箱2，电控箱2就会控制第二气压缸13驱动，带动擦拭毛巾17 对餐桌进行擦拭。

进一步地，机械手9中的第一夹持臂902包括竖杆92和斜杆94，斜杆的内部固连有第三气压缸90，优先地，斜杆94内部为中空状，即具有中空腔，该第三气压缸的外壳固连于该中空腔内，第三气压缸远离斜杆的一端为第三气压杆901，该第三气压杆连接于竖杆92上。这样，根据PLC控制器的信号输出情况，使得第三气压缸工作，使得第三气压杆沿斜杆的长度方向延伸运动，最终使得第一夹持臂和第二夹持臂之间的距离根据餐具大小实现调节。

进一步地，竖杆靠近斜杆的一端为连接块，第三气压杆连接于该连接块上，这样，使得第一夹持臂中斜杆和竖杆之间的距离调整更加方便，同时，稳定性也提高了。

同样地，第二夹持臂亦可设置第四气压缸，具体设置同第一夹持臂中的第三气压缸的设置，这样，第一夹持臂和第二夹持臂可单独或同时进行距离调整，使得整个装置的工作效率显著提升。

实施例2：

请参阅图1－4，根据本实用新型实施例的一种餐具清洁机器装置，它包括支撑台1、电控箱2、旋转器3、转动弯杆4、第一气压缸5、第一气压杆6、操作弯杆7、PLC控制器8、机械手9、托块10、橡胶垫11、第一红外线感应器12、第二气压缸13、第二红外线感应器14、第二气压杆15、固定板16、擦拭毛巾17、第三气压杆18、第三气压缸19、底座20、万向轮21、把手22 和第一距离感应器23。

支撑台1的顶部安装有电控箱2，电控箱2的顶部设有旋转器3，旋转器 3通过转动弯杆4连接有第一气压缸5，第一气压缸5通过第一气压杆6连接有操作弯杆7，操作弯杆7的底端安装有PLC控制器8，PLC控制器8的控制端连接有机械手9，机械手9的手指端部均设有托块10，PLC控制器8的一侧安装有第二气压缸13，第二气压缸13通过第二气压杆15连接有固定板16，固定板16的底部安装有擦拭毛巾17，支撑台1的底部通过第三气压杆18连接有第三气压缸19，第三气压缸19安装在底座20上，底座20的底部设有万向轮21，底座20的一端设有把手22。

机械手9至少包括第一夹持臂902和第二夹持臂903，第二夹持臂903上安装有第一红外线感应器12和第一距离感应器23，第一夹持臂902安装有与第一距离感应器相适配的第二距离感应器24，优先地，第一距离感应器设置为具有信号发射和距离感应功能，同时，第二距离感应器具有信号接收以及传递功能，机械手的第一夹持臂和第二夹持臂之间的距离的变化，通过第一距离感应器和第二距离感应器感应测量出来，然后将该信号发送至PLC控制器；第二气压缸13的侧壁安装有第二红外线感应器14，第一红外线感应器 12用于感应餐具的大小，优先地，第一红外线感应器12分别在第一夹持臂和第二夹持臂上均设置有，第一距离感应器23和第二距离感应器24用于感应机械手9与餐具之间的距离，第二红外线感应器14用于感应餐桌的高度，这样，通过第一红外线传感器感应到餐具的大小，通过第一距离感应器和第二距离感应器检测机械手的调节后的距离大小，当然，该距离应适应餐具的大小。

机械手9还包括第三夹持臂，第一夹持臂、第二夹持臂和第三夹持臂共同形成与餐具大小相适配的握持空间。

擦拭毛巾17与固定板16之间可拆卸连接，便于更换和清洁擦拭毛巾。

托块10与机械手9的手指端部之间固定连接，托块10顶部设有橡胶垫 11。通过托块10可托住餐具的边缘，橡胶垫11的应用，可防止餐具受到损坏。

第一红外线感应器12电性连接PLC控制器8，第二红外线感应器14和第一距离感应器23均电性连接电控箱2，PLC控制器8电性连接机械手9，电控箱2电性连接第一气压缸5、第二气压缸13和第三气压缸19，第一红外线感应器12感受到餐具大小信息后，将信息传给PLC控制器8，PLC控制器8就会控制机械手根据餐具大小来调整大小，第一距离感应器23感受到机械手9 与餐具的距离信息，第二距离感应器24检测到机械手的调整大小后，并将信息传给PLC控制器以及电控箱2，电控箱2就会控制第一气压缸5和第三气压缸19相应的驱动，第二红外线感应器感应餐桌的高度信息，并将信息传给电控箱2，电控箱2就会控制第二气压缸13驱动，带动擦拭毛巾17对餐桌进行擦拭。

机械手9中的第一夹持臂902包括竖杆92和斜杆94，斜杆的内部固连有第三气压缸90，优先地，斜杆94内部为中空状，即具有中空腔，该第三气压缸的外壳固连于该中空腔内，第三气压缸远离斜杆的一端为第三气压杆901，该第三气压杆连接于竖杆92上。这样，根据PLC控制器的信号输出情况，使得第三气压缸工作，使得第三气压杆沿斜杆的长度方向延伸运动，最终使得第一夹持臂和第二夹持臂之间的距离根据餐具大小实现调节。

竖杆靠近斜杆的一端为连接块，第三气压杆连接于该连接块上，这样，使得第一夹持臂中斜杆和竖杆之间的距离调整更加方便，同时，稳定性也提高了。

同样地，第二夹持臂亦可设置第四气压缸，第三夹持臂亦可设置有第五气压缸，第四气压缸、第五气压缸的具体设置同第一夹持臂中的第三气压缸的设置，这样，第一夹持臂和第二夹持臂可单独或同时进行距离调整，使得整个装置的工作效率显著提升。

工作原理：该种机器人在具体使用时，首先通过第一红外线感应器12感应餐具的大小信息，具体为第一夹持臂和第二夹持臂上的两个第一红外线感应器感应餐具的大小信息，然后PLC控制器8就会控制机械手9调节相应的大小，具体地，第一夹持臂中的第三气压缸、第二夹持臂中的第四气压缸以及第三夹持臂中的第五气压缸，可同时或单独其中任一个实现机械手握持空间的快速调整，同时，第一距离感应器23感受机械手9与餐具之间的距离信息，第一距离感应器和第二距离感应器测量握持空间的大小，并将信号发送至PLC控制器，电控箱2就会控制第一气压缸5和第三气压缸19驱动，通过第一气压杆6和第三气压杆18的拉伸，来调节机械手9的位置，使得机械手 9可以抓住餐具，机械手9的手指端部均设有托块10，便于托住餐具，托块 10的顶部设有橡胶垫11，防止餐具受损，清理餐具之后，第二红外线感应器 14就会感应餐桌的高度信息，然后电控箱2就会控制第二气压缸13和第三气压缸19相应驱动，使得第二气压杆15的伸缩，可以带动固定板16底部的擦拭毛巾17能够对餐桌进行清洁。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

一种餐具清洁机器装置专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。