专利摘要

专利摘要

本发明公开了一种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配机器人，包括移动平台，移动平台上开设有腔体，腔体的底部内壁上固定安装有固定板，固定板的上方设有两个活动座，两个活动座的顶部均固定安装有第一轴承座，腔体的顶部内壁上开设有两个第一矩形滑孔。本发明设计合理，实用性好，能够对两个机器人手臂之间的间距进行调节，而且在对两个机器人手臂之间的间距进行增大调节的同时，能够控制机器人手臂进行升高，在对两个机器人手臂之间的间距进行减小调节的同时，能够控制机器人手臂进行下降，改变了两个机器人手臂的操作空间，利用两个机器人手臂便于对不同体积的物件进行平稳装配工作。

权利要求

1.一种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配机器人，包括移动平台(1)，其特征在于：所述移动平台(1)上开设有腔体(2)，腔体(2)的底部内壁上固定安装有固定板(3)，固定板(3)的上方设有两个活动座(4)，两个活动座(4)的顶部均固定安装有第一轴承座(5)，腔体(2)的顶部内壁上开设有两个第一矩形滑孔(6)，两个第一矩形滑孔(6)内均滑动安装有支撑柱(7)，支撑柱(7)的两端均延伸至第一矩形滑孔(6)外，两个支撑柱(7)的顶端均固定安装有安装座(8)，两个安装座(8)的顶部均固定安装有机器人手臂(9)，两个支撑柱(7)的底端均开设有螺纹槽(10)，两个螺纹槽(10)内均螺纹安装有螺纹柱(11)，两个螺纹柱(11)的螺纹旋向相反设置，螺纹柱(11)的底端延伸至螺纹槽(10)外，两个螺纹柱(11)的底端分别转动安装在相对应的第一轴承座(5)上，两个螺纹柱(11)上均固定套设有位于相对应支撑柱(7)下方的第一齿轮(12)，腔体(2)的一侧内壁上固定安装有两个横板(13)，两个横板(13)的一侧均安装有两个齿条(14)，两个第一齿轮(12)分别与相对应的齿条(14)相啮合，两个活动座(4)相互靠近的一侧均开设有螺纹孔(15)，两个螺纹孔(15)内均螺纹安装有丝杆(16)，丝杆(16)的两端均延伸至螺纹孔(15)外，两个丝杆(16)的螺纹旋向相反设置，两个丝杆(16)相互靠近的一端固定连接有同一个转轴(17)，转轴(17)上固定套设有第二齿轮(18)，固定板(3)的顶部开设有固定槽(19)，固定槽(19)内固定安装有电机(20)，电机(20)的输出轴端固定安装有第三齿轮(21)，第三齿轮(21)的底部延伸至固定槽(19)外并与第二齿轮(18)相啮合，腔体(2)的顶部内壁上均开设有四个第二矩形滑孔(22)，四个第二矩形滑孔(22)分别对称设置在相对应的第一矩形滑孔(6)的两侧，四个第二矩形滑孔(22)内均滑动安装有套管(23)，套管(23)的底端延伸至腔体(2)内，支撑柱(7)的两侧均固定安装有L型导向杆(24)，四个L型导向杆(24)的竖直端分别贯穿相对应的套管(23)，且四个L型导向杆(24)分别与相对应的套管(23)滑动连接配合，腔体(2)的两侧内壁上分别开设有进气孔(25)和散热孔(26)。

2.根据权利要求1所述的一种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配机器人，其特征在于：所述腔体(2)的两侧内壁上分别固定安装有吸气扇(27)和排气扇(28)，进气孔(25)和散热孔(26)内均固定安装有防尘滤网(29)。

3.根据权利要求1所述的一种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配机器人，其特征在于：所述腔体(2)的内壁上固定安装有滑杆(30)，两个活动座(4)均滑动套设在滑杆(30)上。

4.根据权利要求1所述的一种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配机器人，其特征在于：所述固定板(3)的底部开设有两个限位槽(31)，两个活动座(4)的底部均固定安装有两个限位块(32)，两个限位块(32)的底端分别延伸至相对应的限位槽(31)内。

5.根据权利要求4所述的一种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配机器人，其特征在于：两个限位块(32)的底部均转动安装有滚轮(33)，两个滚轮(33)的底部分别与相对应限位槽(31)的底部内壁滚动接触。

6.根据权利要求1所述的一种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配机器人，其特征在于：所述腔体(2)的两侧内壁上均固定安装有第二轴承座，两个丝杆(16)相互远离的一端分别转动安装在相对应的第二轴承座上。

7.根据权利要求1所述的一种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配机器人，其特征在于：所述第二矩形滑孔(22)的两侧内壁上均开设有导向槽，套管(23)的两侧均固定安装有导向块，导向块滑动安装在相对应的导向槽内。

8.根据权利要求1所述的一种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配机器人，其特征在于：所述四个L型导向杆(24)位于腔体(2)内的一端均固定安装有限位挡板。

一种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配机器人专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。