专利摘要
本发明公开了一种基于模糊自适应PID控制的智能车辆抗侧风控制方法，在车辆高速行驶遇侧风干扰时，获得车辆的目标路线；将车辆当前状态与目标路线进行对比，获得车辆的横摆角速度以及质心侧偏角误差；根据车辆的横摆角速度和质心侧偏角误差，获得横摆角速度和质心侧偏角的误差变化率；根据误差及误差变化率，基于模糊自适应PID控制器确定车辆车轮转角的控制量；将车轮转角控制量发送给转向电机控制器，以使转向电机控制器根据车轮转角目标值向转向柱施加转向力矩完成车辆转向,以此来控制轮胎的侧向力。本发明采用模糊自适应PID对车辆受到侧风干扰时进行控制，使得车辆对侧风有一定的抗干扰能力，提高车辆行驶的操纵稳定性。
专利附图
一种基于模糊自适应PID控制的智能车辆抗侧风控制方法专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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