专利摘要

本发明提出了一种利用视差空间集束调整的高精度实时立体视觉定位方法。本发明仅利用立体相机得到的视频流进行移动机器人的导航定位，具有完全的自主性；本发明利用U-SURF描述符进行特征匹配，对运动过程中出现的光照变化、运动模糊、大的旋转和尺度变换具有较强的鲁棒性；本发明利用视差空间集束调整优化方法使自主导航车在长距离行进下也能够进行精度实时的定位，其具有对优化初始值依赖程度低，收敛速度快，数值稳定性高等优点，与利用集束调整的立体视觉定位方法相比，定位精度更高，速度更快。本发明整个立体视觉定位方法计算速度快，可在线实时运行。

专利附图

一种利用视差空间集束调整的高精度实时立体视觉定位方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。