专利摘要

本发明涉及市政工程领域，具体涉及一种探伤检测的井盖自动更换设备，包括有车体、探伤检测组件、升降平移组件、夹取组件、驱动组件、和上下料安放架，探伤检测组件安装在车体下方，升降平移组件和上下料安放架均设置在车体顶部，夹取组件安装在升降平移组件输出端的下方，驱动组件与夹取组件传动连接，车体中部设有供夹取组件穿过的工作通口，夹取组件包括有可夹紧井盖的弧形夹爪，驱动组件包括有夹爪驱动机构和夹爪升降机构，该探伤检测的井盖自动更换设备能够通过探伤检测组件精准探测井盖是否破损及开裂，并能自动更换损坏的井盖，通过精准的定位和夹取组件配合，实现高效稳定的更换操作，提高了工作效率，降低人工操作的风险。

权利要求

1.一种探伤检测的井盖自动更换设备，其特征在于，包括有车体（1）、探伤检测组件（2）、升降平移组件（3）、夹取组件（4）、驱动组件（5）、和上下料安放架（6），车体（1）水平设置，探伤检测组件（2）安装在车体（1）下方，升降平移组件（3）和上下料安放架（6）均设置在车体（1）顶部，驱动组件（5）安装在升降平移组件（3）输出端的上方，夹取组件（4）安装在升降平移组件（3）输出端的下方，驱动组件（5）与夹取组件（4）传动连接；

车体（1）中部设有供夹取组件（4）穿过的工作通口（7）；

夹取组件（4）包括有可夹紧井盖的弧形夹爪（8）；

驱动组件（5）包括有夹爪驱动机构（9）和夹爪升降机构（10）；

夹取组件（4）还包括有外壳（20）、可升降的传动柱（21）、铰接杆（22）和与弧形夹爪（8）相匹配的弧形导轨（23），外壳（20）竖直设置，外壳（20）的顶部与夹爪升降机构（10）的输出端固定连接，传动柱（21）和铰接杆（22）均设置在外壳（20）的内部，弧形导轨（23）设置在外壳（20）的外侧，弧形导轨（23）与外壳（20）的外侧壁固定连接，铰接杆（22）的上端与传动柱（21）铰接，铰接杆（22）的下端可滑动的设置在弧形导轨（23）内，弧形导轨（23）的内弧面朝向外壳（20）设置，弧形导轨（23）的上端侧面与竖直延伸面重合，弧形导轨（23）的下端侧面与水平延伸面重合，铰接杆（22）的下端与弧形夹爪（8）的顶端铰接，弧形夹爪（8）的运动方向与弧形导轨（23）相匹配。

2.根据权利要求1所述的一种探伤检测的井盖自动更换设备，其特征在于，探伤检测组件（2）包括均呈竖直的超声波探伤传感器（11）、可旋转的破损检测器（12）和定位传感器（13），定位传感器（13）、超声波探伤传感器（11）和破损检测器（12）的输出端均竖直向下设置，车体（1）底部设有固定架（31），定位传感器（13）位于固定架（31）的中心处，超声波探伤传感器（11）位于定位传感器（13）的旁侧，超声波探伤传感器（11）和定位传感器（13）均与固定架（31）固定连接，破损检测器（12）绕定位传感器（13）轴线可旋转的安装在固定架（31）上。

3.根据权利要求2所述的一种探伤检测的井盖自动更换设备，其特征在于，探伤检测组件（2）还包括有第一伺服电机（14）和横杆（15），第一伺服电机（14）固定安装在固定架（31）的顶部，第一伺服电机（14）的输出轴贯穿固定架（31）向下设置，横杆（15）水平设置在固定架（31）的下方，横杆（15）的一端与第一伺服电机（14）的输出轴固定连接，横杆（15）的另一端与破损检测器（12）固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种探伤检测的井盖自动更换设备，其特征在于，升降平移组件（3）包括有水平丝杆滑台（16）和两组设备升降机构，设备升降机构包括有液压推杆（17）、第一限位柱（18），液压推杆（17）竖直固定安装在车体（1）顶部，液压推杆（17）的输出端连接有第一升降杆（19），驱动组件（5）与第一升降杆（19）传动连接，第一升降杆（19）可滑动的与第一限位柱（18）连接，两个设备升降机构分别固定设置在车体（1）顶部的两端，水平丝杆滑台（16）的两端分别与两个设备升降机构的输出端固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种探伤检测的井盖自动更换设备，其特征在于，夹取组件（4）还包括有第一限位杆（24），弧形夹爪（8）上开设有与弧形导轨（23）弧度一致的限位槽（25），第一限位杆（24）的两端分别穿过限位槽（25）与弧形导轨（23）可滑动连接，第一限位杆（24）与弧形夹爪（8）通过限位槽（25）可滑动连接。

6.根据权利要求1所述的一种探伤检测的井盖自动更换设备，其特征在于，夹爪驱动机构（9）包括有第二伺服电机（26）和螺纹伸缩杆（27），第二伺服电机（26）竖直固定安装在升降平移组件（3）的输出端上，螺纹伸缩杆（27）竖直设置在升降平移组件（3）输出端下方，第二伺服电机（26）电机的输出轴向下延伸并与螺纹伸缩杆（27）的顶端固定连接，螺纹伸缩杆（27）的底端与传动柱（21）固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种探伤检测的井盖自动更换设备，其特征在于，夹爪升降机构（10）包括有拉簧（28）、升降气缸（29）和四根第二限位杆（30），四根竖直设置的第二限位杆（30）的底部均与外壳（20）顶部固定连接，四根第二限位杆（30）沿螺纹伸缩杆（27）的轴线环形分布，升降气缸（29）固定安装在升降平移组件（3）输出端的顶部，升降气缸（29）的输出端向下延伸并贯穿升降平移组件（3）输出端与外壳（20）顶部固定连接，拉簧（28）竖直，拉簧（28）的顶部与升降平移组件（3）输出端的底部固定连接，拉簧（28）的底部与外壳（20）的顶部固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种探伤检测的井盖自动更换设备，其特征在于，弧形夹爪（8）的底部内侧面底端为平面设置。

9.根据权利要求1所述的一种探伤检测的井盖自动更换设备，其特征在于，上下料安放架（6）设有若干层固定架（31），每两层固定架（31）之间留有上下料操作空间，每层固定架（31）上均设有用于避让升降平移组件（3）的避让口（32）。

说明书

技术领域

本发明涉及市政工程领域，具体涉及一种探伤检测的井盖自动更换设备。

背景技术

井盖，用于遮盖道路或家中深井，防止人或者物体坠落。按材质可分为金属井盖、高强度纤维水泥混凝土井盖、树脂井盖等。一般采用圆形。可用于绿化带、人行道、机动车道、码头、小巷等，在市区的路政方面，一般采用圆形，因为 圆形的井盖不易倾斜，能够较好的保护好行人和车辆的安全。

在市区的井盖中，为了防止盗窃，经常会使用非金属材质制成的高强度纤维水泥混凝土井盖、树脂井盖等井盖类型，此类井盖相比较金属井盖而言容易发生开裂、破损等情况，因此需要对破损井盖进行更换，传统的方法需要人工确认井盖是否破损，再通过工具将破损井盖进行更换，此种方法人工在检测确认工作时和更换井盖时都有潜在的威胁，一旦操作不当容易发生事故，并且由于井盖比较重，人工通过工具更换井盖操作十分不便，并且井盖内部开裂人工不容易检测出来，容易错过有潜在危险的井盖。

因此，有必要设计一种能够自动检测井盖是否破损的、能够对井盖内部裂纹进行检测的、能够自动更换破损井盖的、方便精准的上下料的探伤检测的井盖自动更换设备。

发明内容

本发明的目的在于提供一种探伤检测的井盖自动更换设备，该探伤检测的井盖自动更换设备能够通过探伤检测组件精准探测井盖是否破损及开裂，并能自动更换损坏的井盖，通过精准的定位和夹取组件配合，实现高效稳定的更换操作，提高了工作效率，降低人工操作的风险。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

提供一种探伤检测的井盖自动更换设备，包括有车体、探伤检测组件、升降平移组件、夹取组件、驱动组件、和上下料安放架，车体水平设置，探伤检测组件安装在车体下方，升降平移组件和上下料安放架均设置在车体顶部，驱动组件安装在升降平移组件输出端的上方，夹取组件安装在升降平移组件输出端的下方，驱动组件与夹取组件传动连接；

车体中部设有供夹取组件穿过的工作通口；

夹取组件包括有可夹紧井盖的弧形夹爪；

驱动组件包括有夹爪驱动机构和夹爪升降机构。

作为一种探伤检测的井盖自动更换设备的一种优选方案，探伤检测组件包括均呈竖直的超声波探伤传感器、可旋转的破损检测器和定位传感器，定位传感器、超声波探伤传感器和破损检测器的输出端均竖直向下设置，车体底部设有固定架，定位传感器位于固定架的中心处，超声波探伤传感器位于定位传感器的旁侧，超声波探伤传感器和定位传感器均与固定架固定连接，破损检测器绕定位传感器轴线可旋转的安装在固定架上。

作为一种探伤检测的井盖自动更换设备的一种优选方案，探伤检测组件还包括有第一伺服电机和横杆，第一伺服电机固定安装在固定架的顶部，第一伺服电机的输出轴贯穿固定架向下设置，横杆水平设置在固定架的下方，横杆的一端与第一伺服电机的输出轴固定连接，横杆的另一端与破损检测器固定连接。

作为一种探伤检测的井盖自动更换设备的一种优选方案，升降平移组件包括有水平丝杆滑台和两组设备升降机构，设备升降机构包括有液压推杆、第一限位柱，液压推杆竖直固定安装在车体顶部，液压推杆的输出端连接有第一升降杆，驱动组件与第一升降杆传动连接，第一升降杆可滑动的与第一限位柱连接，两个设备升降机构分别固定设置在车体顶部的两端，水平丝杆滑台的两端分别与两个设备升降机构的输出端固定连接。

作为一种探伤检测的井盖自动更换设备的一种优选方案，夹取组件还包括有外壳、可升降的传动柱、铰接杆和与弧形夹爪相匹配的弧形导轨，外壳竖直设置，外壳的顶部与夹爪升降机构的输出端固定连接，传动柱和铰接杆均设置在外壳的内部，弧形导轨设置在外壳的外侧，弧形导轨与外壳的外侧壁固定连接，铰接杆的上端与传动柱铰接，铰接杆的下端可滑动的设置在弧形导轨内，弧形导轨的内弧面朝向外壳设置，弧形导轨的上端侧面与竖直延伸面重合，弧形导轨的下端侧面与水平延伸面重合，铰接杆的下端与弧形夹爪的顶端铰接，弧形夹爪的运动方向与弧形导轨相匹配。

作为一种探伤检测的井盖自动更换设备的一种优选方案，夹取组件还包括有第一限位杆，弧形夹爪上开设有与弧形导轨弧度一致的限位槽，第一限位杆的两端分别穿过限位槽与弧形导轨可滑动连接，第一限位杆与弧形夹爪通过限位槽可滑动连接。

作为一种探伤检测的井盖自动更换设备的一种优选方案，夹爪驱动机构包括有第二伺服电机和螺纹伸缩杆，第二伺服电机竖直固定安装在升降平移组件的输出端上，螺纹伸缩杆竖直设置在升降平移组件输出端下方，第二伺服电机电机的输出轴向下延伸并与螺纹伸缩杆的顶端固定连接，螺纹伸缩杆的底端与传动柱固定连接。

作为一种探伤检测的井盖自动更换设备的一种优选方案，夹爪升降机构包括有拉簧、升降气缸和四根第二限位杆，四根竖直设置的第二限位杆的底部均与外壳顶部固定连接，四根第二限位杆沿螺纹伸缩杆的轴线环形分布，升降气缸固定安装在升降平移组件输出端的顶部，升降气缸的输出端向下延伸并贯穿升降平移组件输出端与外壳顶部固定连接，拉簧竖直，拉簧的顶部与升降平移组件输出端的底部固定连接，拉簧的底部与外壳的顶部固定连接。

作为一种探伤检测的井盖自动更换设备的一种优选方案，弧形夹爪的底部内侧面底端为平面设置。

作为一种探伤检测的井盖自动更换设备的一种优选方案，上下料安放架设有若干层固定架，每两层固定架之间留有上下料操作空间，每层固定架上均设有用于避让升降平移组件的避让口。

本发明的有益效果：本发明所示的一种探伤检测的井盖自动更换设备，探伤检测组件工作，定位传感器可以精确检测下方井盖的具体位置，从而提高检测准确度，超声波探伤传感器可以探测井盖内部是否有裂痕等隐藏危险，破损检测器对井盖进行环绕一周的精准检测，确定所检测的井盖外沿是否有破损，上下料安放架和升降平移组件配合，实现了自动更换井盖的操作，降低人工更换井盖的风险，同时提高效率，夹取组件可精准对井盖进行夹取，提高设备工作精确度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例所述的一种探伤检测的井盖自动更换设备的立体结构示意图一；

图2是本发明实施例所述的一种探伤检测的井盖自动更换设备的立体结构示意图二；

图3是本发明实施例所述的一种探伤检测的井盖自动更换设备的正视图；

图4是本发明实施例所述的一种探伤检测的井盖自动更换设备的立体结构示意图三；

图5是本发明实施例所述的一种探伤检测的井盖自动更换设备的探伤检测组件的立体结构示意图；

图6是本发明实施例所述的一种探伤检测的井盖自动更换设备的上下料安放架的立体结构示意图；

图7是本发明实施例所述的一种探伤检测的井盖自动更换设备的升降平移组件的立体结构示意图；

图8是本发明实施例所述的一种探伤检测的井盖自动更换设备的驱动组件和夹取组件的立体结构示意图；

图9是图8的正视图；

图10是本发明实施例所述的一种探伤检测的井盖自动更换设备的部分立体结构示意图一；

图11是本发明实施例所述的一种探伤检测的井盖自动更换设备的部分立体结构示意图二。

图中：

车体1、探伤检测组件2、升降平移组件3、夹取组件4、驱动组件5、上下料安放架6、工作通口7、弧形夹爪8、夹爪驱动机构9、夹爪升降机构10、超声波探伤传感器11、破损检测器12、定位传感器13、第一伺服电机14、横杆15、水平丝杆滑台16、液压推杆17、第一限位柱18、第一升降杆19、外壳20、传动柱21、铰接杆22、弧形导轨23、第一限位杆24、限位槽25、第二伺服电机26、螺纹伸缩杆27、拉簧28、升降气缸29、第二限位杆30、固定架31、避让口32。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若出现术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“连接”等指示部件之间的连接关系，该术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个部件内部的连通或两个部件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

参照图1至图11所示的一种探伤检测的井盖自动更换设备，包括有车体1、探伤检测组件2、升降平移组件3、夹取组件4、驱动组件5、和上下料安放架6，车体1水平设置，探伤检测组件2安装在车体1下方，升降平移组件3和上下料安放架6均设置在车体1顶部，驱动组件5安装在升降平移组件3输出端的上方，夹取组件4安装在升降平移组件3输出端的下方，驱动组件5与夹取组件4传动连接，

车体1中部设有供夹取组件4穿过的工作通口7，

夹取组件4包括有可夹紧井盖的弧形夹爪8，

驱动组件5包括有夹爪驱动机构9和夹爪升降机构10。

探伤检测组件2包括均呈竖直的超声波探伤传感器11、可旋转的破损检测器12和定位传感器13，定位传感器13、超声波探伤传感器11和破损检测器12的输出端均竖直向下设置，车体1底部设有固定架31，定位传感器13位于固定架31的中心处，超声波探伤传感器11位于定位传感器13的旁侧，超声波探伤传感器11和定位传感器13均与固定架31固定连接，破损检测器12绕定位传感器13轴线可旋转的安装在固定架31上。当设备工作时，探伤检测组件2工作，车体1位移将探伤检测组件2置于井盖的正上方，定位传感器13可以精确检测下方井盖的具体位置，从而提高检测准确度，超声波探伤传感器11可以探测井盖内部是否有裂痕等隐藏危险，破损检测器12对井盖进行环绕一周的精准检测，确定所检测的井盖外沿是否有破损，当检测出有安全隐患或者已经破损的井盖时，设备对井盖进行全自动更换井盖。

探伤检测组件2还包括有第一伺服电机14和横杆15，第一伺服电机14固定安装在固定架31的顶部，第一伺服电机14的输出轴贯穿固定架31向下设置，横杆15水平设置在固定架31的下方，横杆15的一端与第一伺服电机14的输出轴固定连接，横杆15的另一端与破损检测器12固定连接。当破损检测器12工作时，第一伺服电机14工作，带动横杆15水平转动，进而带动固定安装在横杆15最外侧顶端的破损检测器12绕着井盖转动，从而对待检测井盖进行全面精确的检测。

升降平移组件3包括有水平丝杆滑台16和两组设备升降机构，设备升降机构包括有液压推杆17、第一限位柱18，液压推杆17竖直固定安装在车体1顶部，液压推杆17的输出端连接有第一升降杆19，驱动组件5与第一升降杆19传动连接，第一升降杆19可滑动的与第一限位柱18连接，两个设备升降机构分别固定设置在车体1顶部的两端，水平丝杆滑台16的两端分别与两个设备升降机构的输出端固定连接。当需要对井盖进行更换时，升降平移组件3输出带动夹取组件4下降，驱动组件5输出带动夹取组件4夹紧待更换的井盖，两组升降机构工作，液压推杆17向上输出带动夹取组件4上升，第一限位柱18用于限制设备升降机构的运动方向， 当夹取组件4运动合适高度时，水平丝杆滑台16带动夹取组件4水平位移，将井盖带到上下料安放架6的收料位置，弧形夹爪8松开，井盖放入上下料安放架6上，再通过水平丝杆滑台16将夹取组件4位移至上下料安放架6的下料位移，将全新的井盖夹取走，最终放置在原井盖位置，从而完成对井盖的更换操作，在更换井盖时，旧井盖从下而上摆放，新井盖从上而下夹取，从而方便操作。

夹取组件4还包括有外壳20、可升降的传动柱21、铰接杆22和与弧形夹爪8相匹配的弧形导轨23，外壳20竖直设置，外壳20的顶部与夹爪升降机构10的输出端固定连接，传动柱21和铰接杆22均设置在外壳20的内部，弧形导轨23设置在外壳20的外侧，弧形导轨23与外壳20的外侧壁固定连接，铰接杆22的上端与传动柱21铰接，铰接杆22的下端可滑动的设置在弧形导轨23内，弧形导轨23的内弧面朝向外壳20设置，弧形导轨23的上端侧面与竖直延伸面重合，弧形导轨23的下端侧面与水平延伸面重合，铰接杆22的下端与弧形夹爪8的顶端铰接，弧形夹爪8的运动方向与弧形导轨23相匹配。在对井盖进行夹取操作时，驱动组件5带动传动柱21向下运动，传动柱21带动与之铰接的铰接杆22向外运动，铰接杆22的下端沿着弧形导轨23的弧度轨迹位移，进而将弧形夹爪8向下推出，从而对井盖进行夹紧。

夹取组件4还包括有第一限位杆24，弧形夹爪8上开设有与弧形导轨23弧度一致的限位槽25，第一限位杆24的两端分别穿过限位槽25与弧形导轨23可滑动连接，第一限位杆24与弧形夹爪8通过限位槽25可滑动连接。第一限位杆24和限位槽25的配合保证了弧形夹爪8在夹紧过程中始终沿着弧形导轨23的弧度位移，进而使弧形夹爪8可以从井盖上的一个夹取点以弧线方式穿过，进而便于对井盖进行夹紧。

夹爪驱动机构9包括有第二伺服电机26和螺纹伸缩杆27，第二伺服电机26竖直固定安装在升降平移组件3的输出端上，螺纹伸缩杆27竖直设置在升降平移组件3输出端下方，第二伺服电机26电机的输出轴向下延伸并与螺纹伸缩杆27的顶端固定连接，螺纹伸缩杆27的底端与传动柱21固定连接。当夹爪驱动机构9工作时，第二伺服电机26工作，带动螺纹伸缩杆27向下输出，进而带动传动柱21向下位移，从而完成夹取组件4夹取操作。

夹爪升降机构10包括有拉簧28、升降气缸29和四根第二限位杆30，四根竖直设置的第二限位杆30的底部均与外壳20顶部固定连接，四根第二限位杆30沿螺纹伸缩杆27的轴线环形分布，升降气缸29固定安装在升降平移组件3输出端的顶部，升降气缸29的输出端向下延伸并贯穿升降平移组件3输出端与外壳20顶部固定连接，拉簧28竖直，拉簧28的顶部与升降平移组件3输出端的底部固定连接，拉簧28的底部与外壳20的顶部固定连接。在需要将夹取组件4相对于驱动组件5向下位移时，升降气缸29向下推出，螺纹伸缩杆27同步向下推出，从而保证夹取组件4与夹住驱动机构的传动关系稳定，升降气缸29带动夹取组件4向下位移，进而使夹取组件4有更大的操作范围，第二限位杆30用于限制夹取组件4的位移方向，保证夹取组件4只进行竖直位移而不发生偏移，拉簧28在升降气缸29不工作时将夹取组件4拉回初始位置。

弧形夹爪8的底部内侧面底端为平面设置。弧形夹爪8内侧面的平面设计保证了夹紧效果，放置着力点过少在夹紧过程中发生偏移，提高了设备的精确度。

上下料安放架6设有若干层固定架31，每两层固定架31之间留有上下料操作空间，每层固定架31上均设有用于避让升降平移组件3的避让口32。在对井盖进行取放操作时，避让口32可以方便升降平移组件3操作，上下料预留的操作空间可以使弧形夹爪8从侧面伸入上下料安放架6内，从而便于夹取安放操作。

本发明的工作原理：当设备工作时，探伤检测组件2工作，车体1位移将探伤检测组件2置于井盖的正上方，定位传感器13可以精确检测下方井盖的具体位置，从而提高检测准确度，超声波探伤传感器11可以探测井盖内部是否有裂痕等隐藏危险，破损检测器12对井盖进行环绕一周的精准检测，确定所检测的井盖外沿是否有破损，当检测出有安全隐患或者已经破损的井盖时，设备对井盖进行全自动更换井盖。当破损检测器12工作时，第一伺服电机14工作，带动横杆15水平转动，进而带动固定安装在横杆15最外侧顶端的破损检测器12绕着井盖转动，从而对待检测井盖进行全面精确的检测。当需要对井盖进行更换时，升降平移组件3输出带动夹取组件4下降，驱动组件5输出带动夹取组件4夹紧待更换的井盖，两组升降机构工作，液压推杆17向上输出带动夹取组件4上升，第一限位柱18用于限制设备升降机构的运动方向， 当夹取组件4运动合适高度时，水平丝杆滑台16带动夹取组件4水平位移，将井盖带到上下料安放架6的收料位置，弧形夹爪8松开，井盖放入上下料安放架6上，再通过水平丝杆滑台16将夹取组件4位移至上下料安放架6的下料位移，将全新的井盖夹取走，最终放置在原井盖位置，从而完成对井盖的更换操作，在更换井盖时，旧井盖从下而上摆放，新井盖从上而下夹取，从而方便操作。在对井盖进行夹取操作时，驱动组件5带动传动柱21向下运动，传动柱21带动与之铰接的铰接杆22向外运动，铰接杆22的下端沿着弧形导轨23的弧度轨迹位移，进而将弧形夹爪8向下推出，从而对井盖进行夹紧。第一限位杆24和限位槽25的配合保证了弧形夹爪8在夹紧过程中始终沿着弧形导轨23的弧度位移，进而使弧形夹爪8可以从井盖上的一个夹取点以弧线方式穿过，进而便于对井盖进行夹紧。当夹爪驱动机构9工作时，第二伺服电机26工作，带动螺纹伸缩杆27向下输出，进而带动传动柱21向下位移，从而完成夹取组件4夹取操作。在需要将夹取组件4相对于驱动组件5向下位移时，升降气缸29向下推出，螺纹伸缩杆27同步向下推出，从而保证夹取组件4与夹住驱动机构的传动关系稳定，升降气缸29带动夹取组件4向下位移，进而使夹取组件4有更大的操作范围，第二限位杆30用于限制夹取组件4的位移方向，保证夹取组件4只进行竖直位移而不发生偏移，拉簧28在升降气缸29不工作时将夹取组件4拉回初始位置。弧形夹爪8内侧面的平面设计保证了夹紧效果，放置着力点过少在夹紧过程中发生偏移，提高了设备的精确度。在对井盖进行取放操作时，避让口32可以方便升降平移组件3操作，上下料预留的操作空间可以使弧形夹爪8从侧面伸入上下料安放架6内，从而便于夹取安放操作。

需要声明的是，上述具体实施方式仅仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员应该明白，还可以对本发明做各种修改、等同替换、变化等等。但是，这些变换只要未背离本发明的精神，都应在本发明的保护范围之内。另外，本申请说明书和权利要求书所使用的一些术语并不是限制，仅仅是为了便于描述。

一种探伤检测的井盖自动更换设备专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。