专利摘要

本发明公开了一种搬运机器人，包括吸取单元、行走单元，用于支撑和输送吸取单元；吸取单元包括第一吸取构件；和第二吸取构件，其能够相对第一吸取构件升降；吸取单元可升降地设置在行走单元上；第一吸取构件和第二吸取构件上均设置有至少一组吸取部件。本发明提供的搬运机器人具备识别物体外形的摄像单元，其能够识别物体外形并根据物体外形控制升降组件和偏转驱动件改变吸取范围，进而对不同形状和尺寸的物体进行搬运，大幅度提高了搬运机器人的通用性能；进一步，其设置在行走单元上，而行走单元又设置了可伸缩设置的行走轮，这就使得行走能力得到大幅度提升，能够满足在平坦路面和沙土地等路面的行走，避免行走单元发生抛锚状况。

权利要求

1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：

吸取单元(2)，用于拾取待运物体；和

行走单元(1)，用于支撑和输送所述吸取单元(2)；

所述吸取单元(2)包括第一吸取构件(21)和第二吸取构件(22)，第二吸取构件(22)能够相对所述第一吸取构件(21)升降；

其中，所述吸取单元(2)可升降地设置在所述行走单元(1)上；

所述第一吸取构件(21)和所述第二吸取构件(22)上均设置有至少一组吸取部件(23)；所述吸取部件(23)能够根据待运物体的外体形状作出对应的拾取姿态。

2.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述行走单元(1)包括行走架，所述行走架上安装有若干行走轮(3)；

所述行走架上设置有至少一个行走驱动件(6)，以提供行走动力；

其中，所述吸取单元(2)可升降地安装在所述行走架上。

3.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一吸取构件(21)和所述第二吸取构件(22)间通过升降组件作出相对位置改变；

所述升降组件包括若干连接板(25)，其一端部铰接在所述第一吸取构件(21)上，其另一端部铰接在所述第二吸取构件(22)上；和第一升降驱动件(24)，其安装在所述第一吸取构件(21)上；

其中，其中一所述连接板(25)的一端部和所述第一升降驱动件(24)的驱动端固定相连，以传递升降动力。

4.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述吸取部件(23)包括有至少一组升降式吸取组件(231)和至少一组偏转式吸取组件(232)；

其中，所述升降式吸取组件(231)和所述偏转式吸取组件(232)能够根据待运物体的外体形状作出对应的拾取姿态。

5.如权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述升降式吸取组件(231)包括

升降连板(51)，其设置在所述第一吸取构件(21)或所述第二吸取构件(22)的侧部；

第一吸取件(52)，其设置在所述升降连板(51)上；以及

第二升降驱动件(50)，其安装在所述第一吸取构件(21)或所述第二吸取构件(22)上，用于线性连动所述升降连板(51)。

6.如权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述偏转式吸取组件(232)包括

第一偏转板(411)，其一端部铰接在所述第一吸取构件(21)或所述第二吸取构件(22)上；

第二偏转板(412)，其一端部铰接在所述第一吸取构件(21)或所述第二吸取构件(22)上；

第三偏转板(413)，其两端分别铰接在所述第一偏转板(411)的另一端部和所述第二偏转板(412)的另一端部；

第二吸取件(42)，其设置在所述第三偏转板(413)上；以及

偏转驱动件(40)，其安装在所述第一吸取构件(21)或所述第二吸取构件(22)上，用于直接连动所述第一偏转板(411)或所述第二偏转板(412)偏转。

7.如权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述行走轮(3)能够调整所述行走架的离地高度，以适应不同的行走路况。

8.如权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述行走轮(3)包括一轮架(30)，其安装在所述行走架上；和

若干弧形圈板(31)，其均匀地设置在所述轮架(30)上；

其中，若干所述弧形圈板(31)能够并合为一圆形轮圈，且能够扩展为一呈均匀发散状的行走体。

9.如权利要求8所述的搬运机器人，其特征在于，所述弧形圈板(31)上固定有一从动轮(32)，其可转动地设置在所述轮架(30)上；

所述轮架(30)中设置有用于连动所述从动轮(32)的主动轮(33)；

所述轮架(30)中还设置有用于驱动所述主动轮(33)旋转的张合驱动件。

10.如权利要求8所述的搬运机器人，其特征在于，两个相邻的所述弧形圈板(31)间设置有一柔性触接块(311)；

所述柔性触接块(311)固定在所述弧形圈板(31)的一端部。

说明书

技术领域

本发明涉及输送设备技术领域，尤其涉及一种搬运机器人。

背景技术

随着科学技术的高速发展，搬运机器人被越来越广泛的应用于各行各业，搬运机器人的使用不仅能够对工件进行高效的移载搬运，还能大幅度的降低劳动者的劳力付出，使得生产成本得到有效的降低。

但是，现有的搬运机器人还存在以下不足：

一方面，现有搬运机器人通用性能差，大多数搬运机器人都是针对单一种类的工件进行搬运，无法根据不同工件的尺寸、形状进行适应性的调整，这就导致在搬运过程中，需要预备多型号的搬运机器人，这就导致设备的利用率大幅下降，与现有的工业生产需求不相匹配。

另一方面，现有的搬运机器人行走性能差，通常搬运机器人是设置在固定的机架或者行走小车上，设置在机架上的搬运机器人行走范围小，不适合长距离搬运；而设置在行走小车上的搬运机器人由于车轮的限制，只能在比较平坦的路面行走，难以在软质路面行走。

发明内容

针对上述技术中存在的不足之处，本发明提供了一种搬运机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种搬运机器人，包括：吸取单元，用于拾取待运物体；和行走单元，用于支撑和输送吸取单元；

吸取单元包括第一吸取构件；和第二吸取构件，其能够相对第一吸取构件升降；

其中，吸取单元可升降地设置在行走单元上；第一吸取构件和第二吸取构件上均设置有至少一组吸取部件；吸取部件能够根据待运物体的外体形状作出对应的拾取姿态。

优选的，行走单元包括行走架，行走架上安装有若干行走轮；行走架上设置有至少一个行走驱动件，以提供行走动力；

其中，吸取单元可升降地安装在行走架上。

优选的，第一吸取构件和第二吸取构件间通过升降组件作出相对位置改变；

升降组件包括若干连接板，其一端部铰接在第一吸取构件上，其另一端部铰接在第二吸取构件上；和第一升降驱动件，其安装在第一吸取构件上；

其中，其中一连接板的一端部和第一升降驱动件的驱动端固定相连，以传递升降动力。

优选的，吸取部件包括有至少一组升降式吸取组件；和至少一组偏转式吸取组件；

其中，升降式吸取组件和偏转式吸取组件能够根据待运物体的外体形状作出对应的拾取姿态。

优选的，升降式吸取组件包括升降连板，其设置在第一吸取构件或第二吸取构件的侧部；第一吸取件，其设置在升降连板上；以及第二升降驱动件，其安装在第一吸取构件或第二吸取构件上，用于线性连动升降连板。

优选的，偏转式吸取组件包括第一偏转板，其一端部铰接在第一吸取构件或第二吸取构件上；第二偏转板，其一端部铰接在第一吸取构件或第二吸取构件上；第三偏转板，其两端分别铰接在第一偏转板的另一端部和第二偏转板的另一端部；第二吸取件，其设置在第三偏转板上；以及偏转驱动件，其安装在第一吸取构件或第二吸取构件上，用于直接连动第一偏转板或第二偏转板偏转。

优选的，行走轮能够调整行走架的离地高度，以适应不同的行走路况。

优选的，行走轮包括一轮架，其安装在行走架上；和若干弧形圈板，其均匀地设置在轮架上；

其中，若干弧形圈板能够并合为一圆形轮圈，且能够扩展为一呈均匀发散状的行走体。

优选的，弧形圈板上固定有一从动轮，其可转动地设置在轮架上；轮架中设置有用于连动从动轮的主动轮；轮架中还设置有用于驱动主动轮旋转的张合驱动件。

优选的，两个相邻的弧形圈板间设置有一柔性触接块；柔性触接块固定在弧形圈板的一端部。

本发明与现有技术相比，其有益效果是：本发明提供的搬运机器人具备识别物体外形的摄像单元，其能够识别物体外形并根据物体外形控制升降组件和偏转驱动件改变吸取范围，进而对不同形状和尺寸的物体进行搬运，大幅度提高了搬运机器人的通用性能；进一步，其设置在行走单元上，而行走单元又设置了可伸缩设置的行走轮，这就使得行走能力得到大幅度提升，能够满足在平坦路面和沙土地等路面的行走，避免行走单元发生抛锚状况。

附图说明

图1为本发明整体结构的等轴示意图；

图2为本发明整体结构的正视示意图；

图3为本发明中吸取单元在拾取平面状待运物体时的结构示意图；

图4—图5为本发明中吸取单元在拾取凹凸状待运物体时的结构示意图；

图6为本发明中吸取单元在拾取弧面状待运物体时的结构示意图；

图7为本发明中吸取单元的结构示意图；

图8为本发明中第一吸取构件的结构示意图；

图9为本发明中第二吸取构件的结构示意图；

图10为本发明中偏转式吸取组件的结构示意图；

图11为本发明中升降式吸取组件的整体结构示意图；

图12为本发明中升降式吸取组件的分解结构示意图；

图13为本发明中行走轮在并合状态下的结构示意图；

图14为本发明中行走轮在扩展状态下的结构示意图；

图15为本发明中行走轮的局部结构剖视示意图。

图中：1、行走单元；2、吸取单元；21、第一吸取构件；22、第二吸取构件；23、吸取部件；3、行走轮；6、行走驱动件；10、升降件；25、连接板；24、第一升降驱动件；210、第一框架；220、第二框架；231、升降式吸取组件；232、偏转式吸取组件；51、升降连板；52、第一吸取件；50、第二升降驱动件；510、导行槽；53、限位块；500、升降齿轮；411、第一偏转板；412、第二偏转板；413、第三偏转板；42、第二吸取件；40、偏转驱动件；30、轮架；31、弧形圈板；32、从动轮；33、主动轮；311、柔性触接块。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

如图1—图15所示，本发明提供了一种搬运机器人，包括：

吸取单元2，用于拾取待运物体；和

行走单元1，用于支撑和输送吸取单元2；

吸取单元2包括

第一吸取构件21；和

第二吸取构件22，其能够相对第一吸取构件21升降；

其中，吸取单元2可升降地设置在行走单元1上；

第一吸取构件21和第二吸取构件22上均设置有至少一组吸取部件23；

吸取部件23能够根据待运物体的外体形状作出对应的拾取姿态。

作为本发明一实施例，行走单元1包括行走架，行走架上安装有若干行走轮3；

行走架上设置有至少一个行走驱动件6，以提供行走动力；

其中，吸取单元2可升降地安装在行走架上。

作为本发明一实施例，行走架上设置有升降件10；

吸取单元2固定在升降件10的一端部。

作为本发明一实施例，升降件10为电缸，第一吸取构件21固定在升降件10的伸缩轴端。

作为本发明一实施例，行走驱动件6为电机，其安装在行走架上；

行走轮3连接在行走驱动件6的输出轴上。

作为本发明一实施例，第一吸取构件21和第二吸取构件22间始终设置为平行。

作为本发明一实施例，第一吸取构件21和第二吸取构件22间通过升降组件作出相对位置改变；

升降组件包括

若干连接板25，其一端部铰接在第一吸取构件21上，其另一端部铰接在第二吸取构件22上；和

第一升降驱动件24，其安装在第一吸取构件21上；

其中，其中一连接板25的一端部和第一升降驱动件24的驱动端固定相连，以传递升降动力。

作为本发明一实施例，连接板25的数量至少为三个。

作为本发明一实施例，第一升降驱动件24为电机，一连接板25连接在第一升降驱动件24的输出轴上。

作为本发明一实施例，

第一吸取构件21包括第一框架210，其通过升降件10连接在行走架上；

第一吸取构件21上设置的吸取部件23的数量为两个，其对称地安装在第一框架210上；

第二吸取构件22包括第二框架220，其通过升降组件连接在第一框架210上；

第二吸取构件22上设置的吸取部件23的数量为两个，其对称地安装在第二框架220上；

四个吸取部件23呈直线阵列状。

作为本发明一实施例，吸取部件23包括有

至少一组升降式吸取组件231；和

至少一组偏转式吸取组件232；

其中，升降式吸取组件231和偏转式吸取组件232能够根据待运物体的外体形状作出对应的拾取姿态。

作为本发明一实施例，升降式吸取组件231的数量为一个，偏转式吸取组件232的数量为两个；

两个偏转式吸取组件232对称地设置在升降式吸取组件231两侧。

作为本发明一实施例，升降式吸取组件231包括

升降连板51，其设置在第一吸取构件21或第二吸取构件22的侧部；

第一吸取件52，其设置在升降连板51上；以及

第二升降驱动件50，其安装在第一吸取构件21或第二吸取构件22上，用于线性连动升降连板51。

作为本发明一实施例，升降连板51上开设有导行槽510；

第一吸取构件21和第二吸取构件22上均设置有限位块53；

限位块53能够沿导行槽510滑动，以限定升降连板51线性升降。

第二升降驱动件50为电机，其输出轴上安装有升降齿轮500；

升降连板51上设置有齿条；

升降齿轮500和齿条啮合连接，以连动升降连板51升降。

作为本发明一实施例，偏转式吸取组件232包括

第一偏转板411，其一端部铰接在第一吸取构件21或第二吸取构件22上；

第二偏转板412，其一端部铰接在第一吸取构件21或第二吸取构件22上；

第三偏转板413，其两端分别铰接在第一偏转板411的另一端部和第二偏转板412的另一端部；

第二吸取件42，其设置在第三偏转板413上；以及

偏转驱动件40，其安装在第一吸取构件21或第二吸取构件22上，用于直接连动第一偏转板411或第二偏转板412偏转。

作为本发明一实施例，偏转驱动件40为电机，第一偏转板411的一端部或第二偏转板412的一端部固定在偏转驱动件40的输出轴上。

作为本发明一实施例，第一偏转板411和第二偏转板412等长设置；

当第二吸取件42运动至和第一吸取件52平行时，第一偏转板411、第二偏转板412及第三偏转板413为一等腰梯形的三条边。

作为本发明一实施例，第一吸取件52和第二吸取件42均为气动吸盘。

作为本发明一实施例，行走轮3能够调整行走架的离地高度，以适应不同的行走路况。

作为本发明一实施例，行走轮3包括

一轮架30，其安装在行走架上；和

若干弧形圈板31，其均匀地设置在轮架30上；

其中，若干弧形圈板31能够并合为一圆形轮圈，且能够扩展为一呈均匀发散状的行走体。

作为本发明一实施例，弧形圈板31上固定有一从动轮32，其可转动地设置在轮架30上；

轮架30中设置有用于连动从动轮32的主动轮33；

轮架30中还设置有用于驱动主动轮33旋转的张合驱动件。

作为本发明一实施例，张合驱动件为电机，主动轮33连接在张合驱动件的输出轴上。

作为本发明一实施例，从动轮32和主动轮33均为齿轮，两者间啮合连接。

作为本发明一实施例，弧形圈板31的数量至少为四个。

作为本发明一实施例，两个相邻的弧形圈板31间设置有一柔性触接块311；

柔性触接块311为橡胶材质。

作为本发明一实施例，柔性触接块311固定在弧形圈板31的一端部。

作为本发明一实施例，搬运机器人还包括有能够识别待运物体外体形状的摄像单元，其设置在行走单元1上。

上述搬运机器人在工作过程中，行走单元1带动吸取单元2运动至待运物体的位置，并通过摄像单元采集待运物体的外体形状；

根据待运物体的外体形状，

通过升降组件改变第一吸取构件21和第二吸取构件22间的相对位置；

通过偏转驱动件40改变第二吸取件42的拾取角度；并

通过第二升降驱动件50改变第一吸取件52的拾取高度，以配合与之对应的第二吸取件42。

在升降件10将吸取单元2传运到适合待运物体的位置后，同时作用第一吸取件52和第二吸取件42，将待运物体拾取；后续在行走驱动件6的作用下，将待运物体搬运至所需位置。

当行走单元1在硬性地面上行走时，行走轮3保持为并合状态，以提高搬运的稳定性；

当行走单元1在软质地面(如沙质地面)上行走时，若干弧形圈板31在张合驱动件的作用下发散扩展，以提升行走轮3的行走性能，避免行走单元1发生抛锚状况。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

一种搬运机器人专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。