专利摘要

本发明公开了能够除尘清灰的软体机器人，包括：至少一个基件，所述基件为柔性件，所述基件内部设有第一腔体，所述第一腔体内部充有空气，使所述基件延伸沿气流运动方向延伸；复数个摆臂，复数个所述摆臂能够通过所述气流压力不同实现弯曲和/或延伸，各个所述摆臂之间均能够单独工作，互不干扰；至少一个主风机，所述主风机设置在相邻任两所述摆臂之间，所述主风机一端连接有集尘箱，能够收集灰尘；各个摆臂的自由度均很高，能够单独互不干扰的摆动，实现不同区域的清灰除尘，灵活性较高。

权利要求

1.能够除尘清灰的软体机器人，其特征在于，包括：

至少一个基件，所述基件为柔性件，所述基件内部设有第一腔体，所述第一腔体内部充有空气，使所述基件延伸沿气流运动方向延伸；

复数个摆臂，复数个所述摆臂能够通过所述气流压力不同实现弯曲和/或延伸，各个所述摆臂之间均能够单独工作，互不干扰；

至少一个主风机，所述主风机设置在相邻任两所述摆臂之间，所述主风机一端连接有集尘箱，能够收集灰尘；

还包括第二风机与第三风机，所述第二风机与所述第三风机沿所述基件中心线对称布置；

所述摆臂自由端设有至少一个活动刷；

所述摆臂内部包括第二腔体与第三腔体，所述第二腔体与所述第三腔体内部充有空气；

所述第二腔体内部的气流压力大于所述第三腔体内部的气流压力时，所述摆臂朝所述第三腔体一侧弯曲；

气流流动为间歇震颤式运动，通过震颤的气流能够使摆臂实现往复运动。

2.根据权利要求1所述的能够除尘清灰的软体机器人，其特征在于：所述活动刷能够将灰尘聚集在靠近所述主风机中心线方向附近。

3.根据权利要求1所述的能够除尘清灰的软体机器人，其特征在于：所述主风机与所述第二风机、所述第三风机均为产生负压的引风机。

4.根据权利要求3所述的能够除尘清灰的软体机器人，其特征在于： 还包括空压机，所述空压机为所述第一腔体提供空气。

5.根据权利要求1所述的能够除尘清灰的软体机器人，其特征在于：所述气流通过空压机或空气注射泵或气缸向所述第一腔体、第二腔体与第三腔体内部抽吸空气。

说明书

技术领域

本发明涉及软体机器人，尤其涉及能够除尘清灰的软体机器人。

背景技术

软体机器人是一种新型柔韧机器人，可以仅用空气来驱动，科学家最新研究的软体机器人是采用纸质和硅橡胶制成，能够弯曲、扭转和抓起自身重量100多倍的物体，软体机器人的设计灵感是模仿人类的内部构造或昆虫的外形架构等。

有的没有设置多个风机，不能通过主风机与第二风机、第三风机进行相互配合，同时摆臂自由端没有活动刷将灰尘聚集起来，容易造成清理不干净，不能通过软体机器人进行代替工作，有的摆臂不能通过气流压力不同实现弯曲或延伸，各个摆臂之间不能单独工作，除尘效率较差。

发明内容

本发明克服了现有技术的不足，提供能够除尘清灰的软体机器人。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案为：能够除尘清灰的软体机器人，包括：至少一个基件，所述基件为柔性件，所述基件内部设有第一腔体，所述第一腔体内部充有空气，使所述基件延伸沿气流运动方向延伸；复数个摆臂，复数个所述摆臂能够通过所述气流压力不同实现弯曲和/或延伸，各个所述摆臂之间均能够单独工作，互不干扰；至少一个主风机，所述主风机设置在相邻任两所述摆臂之间，所述主风机一端连接有集尘箱，能够收集灰尘。

本发明一个较佳实施例中，还包括第二风机与第三风机，所述第二风机与所述第三风机沿所述基件中心线对称布置。

本发明一个较佳实施例中，所述摆臂自由端设有至少一个活动刷。

本发明一个较佳实施例中，所述活动刷能够将灰尘聚集在靠近所述主风机中心线方向附近。

本发明一个较佳实施例中，所述主风机与所述第二风机、所述第三风机均为产生负压的引风机。

本发明一个较佳实施例中，还包括空压机，所述空压机为所述第一腔体提供空气。

本发明一个较佳实施例中，所述摆臂内部包括第二腔体与第三腔体，所述第二腔体与所述第三腔体内部充有空气。

本发明一个较佳实施例中，所述第二腔体内部的气流压力大于所述第三腔体内部的气流压力时，所述摆臂朝所述第三腔体一侧弯曲。

本发明一个较佳实施例中，所述气流通过空压机或空气注射泵或气缸向所述第一腔体、第二腔体与第三腔体内部抽吸空气。

本发明一个较佳实施例中，所述基件材料为合成纸质材料或纤维织物或金属丝或橡胶材质。

本发明一个较佳实施例中，所述气流流动为间歇震颤式运动，通过震颤的气流能够使所述摆臂实现往复运动。

本发明解决了背景技术中存在的缺陷，本发明具备以下有益效果：

(1)基件为柔性件，基件内部设有第一腔体，第一腔体内部注射有空气，使基件延伸沿气流运动方向延伸，使软体机器人在除尘清灰过程中，灵活性较高。

(2)复数个所述摆臂能够通过气流压力不同实现弯曲和/或延伸，各个摆臂之间均能够单独工作，互不干扰，能够提高除尘的效率。

(3)摆臂内部包括第二腔体与第三腔体，第二腔体与第三腔体内部充有空气，第二腔体内部的气流压力大于第三腔体内部的气流压力时，摆臂朝第三腔体一侧弯曲，能够灵活控制摆臂的摆动方向与摆动弧度，使用比较灵活。

(4)气流流动为间歇震颤式运动，通过震颤的气流能够使摆臂实现往复运动，与人工进行扫地时的摆动相同，清扫比较干净。

(5)主风机与第二风机、第三风机均为产生负压的引风机，防止在除尘的过程中造成灰尘飞溅，从而造成环境污染。

(6)通过主风机与第二风机、第三风机进行相互配合，同时摆臂自由端设置的活动刷将灰尘聚集起来，能够实现无死角清扫，在对人工不好清理的死角或危险环境下，能够通过软体机器人进行代替工作，安全性较高。

附图说明

图1是本发明的优选实施例的软体机器人局部结构示意图；

图2(a)、图2(b)是本发明的优选实施例的摆臂摆动状态示意图；

图3是本发明的优选实施例的摆臂内部结构截面图；

附图标记：

基件10；主风机11；第二风机12；第三风机13；摆臂14；活动刷15；第一腔体16；第二腔体17；第三腔体18；

空压机20；管道21；

集尘箱30。

具体实施方式

现在结合附图和实施例对本发明作进一步详细的说明，这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

如图1、图2(a)和图2(b)，用于管道21探测的软体机器人，包括：至少一个基件10、复数个摆臂14和至少一个主风机11组成。

具体而言，基件10为柔性件，基件10内部设有第一腔体16，第一腔体16内部充有空气，使基件10延伸沿气流运动方向延伸，摆臂14能够通过气流压力不同实现弯曲和/或延伸，各个摆臂14之间均能够单独工作，互不干扰，主风机11设置在相邻任两摆臂14之间，主风机11一端连接有集尘箱30，能够收集灰尘，集尘箱30能够灵活取下更换，使用比较方便。

换言之，基件10为柔性材料制作而成，使基件10使用灵活，柔性较高，各个摆臂14单独工作，互补干扰，使各个摆臂14具有较高的自由度和灵活度，气流流动为间歇震颤式运动，通过震颤的气流能够使摆臂14实现往复运动，与人工进行扫地时的摆动相同，清扫比较干净，摆臂14自由端设有至少一个活动刷15，活动刷15能够将灰尘聚集在靠近主风机11中心线方向附近，主风机11为引风机，通过引风机将活动刷15聚集的灰尘收集至集尘箱30内部，除尘效率较高。

根据本发明一个实施例，基件10材料为合成纸质材料。

可选的，基件10材料为纤维织物。

可选的，基件10材料金属丝。

可选的，基件10材料为橡胶材质。

根据本发明一个实施例，气流通过空压机20向第一腔体16、第二腔体17与第三腔体18内部抽吸空气。

可选的，气流通过空气注射泵向第一腔体16、第二腔体17与第三腔体18内部抽吸空气，也可以通过空气注射泵向基件10内部进行交替抽吸空气，使软体机器人实现往复运行，清扫灵活性较高。

可选的，气流通过气缸向第一腔体16、第二腔体17、第三腔体18内部抽吸空气。

基件10材料选用柔性较高的材料制成，使软体机器人具有较高的灵活性，使用范围较广，遇到狭小的空间能够像蛇一样伸缩起伏身体，能够通过蠕动的方式前进或变形，能够完成特定环境或空间下的工作，使用灵活性非常高。

根据本发明的一个实施例，能够除尘清灰的软体机器人还包括空压机20、第二风机12与第三风机13。

具体而言，空压机20为第一腔体16提供空气，空压机20与基件10之间通过管道21连接，可将空压机20外接或将空压机20放置在户外，不会造成噪音，第二风机12与第三风机13沿基件10中心线对称布置，主风机11与第二风机12、第三风机13均为产生负压的引风机，防止在除尘的过程中造成灰尘飞溅，从而造成环境污染，通过主风机11与第二风机12、第三风机13进行相互配合，同时摆臂14自由端设置的活动刷15将灰尘聚集起来，能够实现无死角清扫，在对人工不好清理的死角或危险环境下，能够通过软体机器人进行代替工作，安全性较高。

如图3所示，根据本发明的一个实施例，摆臂14内部包括第二腔体17与第三腔体18，第二腔体17与第三腔体18内部充有空气，第二腔体17内部的气流压力大于第三腔体18内部的气流压力时，摆臂14朝第三腔体18一侧弯曲，能够灵活控制摆臂14的摆动方向与摆动弧度，使摆臂14具有较高的自由度，使用比较灵活。

以上依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定技术性范围。

能够除尘清灰的软体机器人专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。