专利摘要

专利摘要

一种电动大轮式多功能楼梯车，目字形车架组成左、中、右三个矩形框架，左矩形框架内设置左组合大轮驱动机，右矩形框架内设置右组合大轮驱动机，中间矩形框架内设置自平衡踏板机，左组合大轮驱动机和右组合大轮驱动机左右对称、结构相同，楼梯车在低速挡4轮自平衡模式下具有上下楼梯功能，平台转弯功能，前水平踏板自动水平调整功能，人体重心自动调整功能，4个车轮的4点支撑平衡整车，支撑重心在前轮台阶上，陀螺水平传感器控制前水平踏板始终保持水平状态；楼梯车在高速挡2轮自平衡模式下具有平路行驶功能，人体重心在左后轮和右后轮的轮轴上，陀螺水平传感器控制左后轮和右后轮前进或者后退，使楼梯车保持平衡状态。

权利要求

1.一种电动大轮式多功能楼梯车，由目字形车架、左组合大轮驱动机、右组合大轮驱动机、自平衡踏板机、陀螺水平传感器、扶杆、扶手、控制开关盒、电器盒、锂电池、控制器组成，其特征在于：所述电动大轮式多功能楼梯车设置目字形车架(1)，所述目字形车架用铁方管焊接成左、中、右三个矩形框架，左矩形框架内设置左组合大轮驱动机，右矩形框架内设置右组合大轮驱动机，中间矩形框架内设置自平衡踏板机，左组合大轮驱动机和右组合大轮驱动机左右对称，结构完全相同，下面以右组合大轮驱动机的结构特征为例进行说明，同时也代表了左组合大轮驱动机的结构特征；所述电动大轮式多功能楼梯车的上楼方向为前方，所述右矩形框架上端焊接前左连接板(2)和前右连接板(3)，前左连接板和前右连接板均设有轴孔，轴孔内安装前曲轴(4)，前曲轴分别用4个前螺丝帽(5)紧固，前曲轴右侧设置前轮毂筒(6)，前轮毂筒圆周设置若干辐条，辐条连接前车轮(7)，前轮毂筒左端安装前链齿轮(8)；右矩形框架上端焊接后左连接板(9)和后右连接板(10)，后左连接板和后右连接板均设有轴孔，轴孔内安装后曲轴(11)，后曲轴分别用4个后螺丝帽(12)紧固，后曲轴右侧设置后轮毂筒(13)，后轮毂筒圆周设置若干辐条，辐条连接后车轮(14)，后轮毂筒右端安装后链齿轮(15)，后轮毂筒左端安装大齿轮(16)，前链齿轮与后链齿轮之间安装联动链条(17)，所述右矩形框架后上端设置驱动电机(18)，驱动电机前端设置蜗轮蜗杆减速器(19)，蜗轮蜗杆减速器右端设置变速器(20)，变速器上端设置换挡手柄(21)，变速器右端设置驱动小齿轮(22)，驱动小齿轮与大齿轮啮合；所述的前车轮和后车轮大小相同，均选用26英寸的自行车车轮，前后车轮之间的轴距较短，轴距尺寸与楼梯台阶平面的宽度相等，前后车轮的轮胎圆周均设置2模规格的抓梯齿牙，抓梯齿牙与楼梯台阶的角尖啮合；所述的自平衡踏板机的结构特征是：所述中间矩形框架下面设置左下垂支架和右下垂支架(23)，左右下垂支架下端均设有轴孔，轴孔内安装连接轴(24)，连接轴分别用4个螺丝帽(25)紧固，连接轴中部安装轴套(26)，轴套后端焊接前水平踏板(27)，轴套上端中间焊接垂直扶杆(28)，垂直扶杆前端设置陀螺水平传感器(29)，垂直扶杆前端焊接左连接板和右连接板(30)，左、右连接板之间设置中间连接板(31)，左连接板、右连接板和中间连接板均设有轴孔，轴孔内安装短轴(32)，中间连接板前端焊接控制电机(33)，控制电机前端设置驱动螺丝杆(34)，所述中间矩形框架前端焊接圆管(35)，圆管中部设置滑套(36)，滑套上端焊接螺母板(37)，所述螺丝杆与螺母板的螺母丝牙啮合连接，控制电机正转，螺母板与控制电机距离缩短，控制电机反转，螺母板与控制电机距离延长；所述中间矩形框架的左下端焊接左三角架、右下端焊接右三角架(38)，左右三角架上面均设有支撑板(39)，支撑板上均设有轴孔，轴孔内安装长轴(40)，长轴上设置左水平踏板(41)和右水平踏板(42)，左右水平踏板均设有中心孔，所述长轴穿进二者中心孔使左右水平踏板并排，左水平踏板设有左支撑板槽(43)，右水平踏板设有右支撑板槽(44)，左水平踏板左端位于左三角架内，右水平踏板右端位于右三角架内，左水平踏板左下端设有前弹簧槽和后弹簧槽，前弹簧槽和后弹簧槽内安装左前弹簧和左后弹簧，右水平踏板右下端设有前弹簧槽和后弹簧槽，前弹簧槽和后弹簧槽内安装右前弹簧(45)和右后弹簧(46)，在4个弹簧支撑下，左右水平踏板的平衡状态都在同一个平面，左水平踏板左后端设有左霍尔传感器(47)，中间矩形框架的左端设有左永磁体颗粒(48)，左水平踏板在平衡状态下左霍尔传感器与左永磁体颗粒对应，右后水平踏板右后端设有右霍尔传感器(49)，中间矩形框架的右端设有右永磁体颗粒(50)，右后水平踏板在平衡状态下右霍尔传感器与右永磁体颗粒对应；垂直扶杆上端焊接扶手(51)，扶手中部上端设置控制开关盒(52)，中间矩形框架后端设置电器盒(53)，电器盒上左边安装控制器(54)、右边安装锂电池(55)，所述控制开关盒后面设置电源开关(56)，控制开关盒上面设置4个拨动式开关，分别为模式转换开关(57)、前进倒车开关(58)、原地转向开关(59)和行驶转向开关(60)，4个拨动式开关的输出端以及陀螺水平传感器的输出端分别与所述控制器的各个输入端连接，控制器的各个输出端分别连接左驱动电机、右驱动电机和控制电机，模式转换开关手柄向左拨动为4轮自平衡模式，向右拨动为2轮自平衡模式，楼梯车工作在4轮自平衡模式下使用控制开关盒手动控制，前进倒车开关手柄在中间位置为电源关闭，向前拨动为前进挡，向后拨动为倒车挡，原地转向开关手柄在中间位置为电源关闭，向左拨动时左组合大轮驱动机的前后车轮倒转，右组合大轮驱动机的前后车轮正转，所述楼梯车原地向左转向；原地转向开关手柄向右拨动时右组合大轮驱动机的前后车轮倒转，左组合大轮驱动机的前后车轮正转，楼梯车原地向右转向，行驶转向开关手柄在中间位置为电源关闭，楼梯车正常行驶时，行驶转向开关手柄向左拨动楼梯车向左转向、向右拨动楼梯车向右转向；楼梯车工作在4轮自平衡模式下具有上下楼梯功能，平台转弯功能，前水平踏板自动水平调整功能，前水平踏板人体重心自动调整功能；楼梯车从平路行驶到楼梯台阶上行驶，所述目字形车架由平面变成斜面，陀螺水平传感器根据垂直扶杆倾斜角度的变化发出信号到控制器输入端，控制器输出电压到控制电机，控制电机实时地驱动垂直扶杆始终保持垂直状态，前水平踏板始终保持水平状态；楼梯车工作在2轮自平衡模式下具有平路行驶功能，陀螺水平传感器根据垂直扶杆倾斜角度的变化发出信号到控制器输入端，控制器输出电压到左驱动电机和右驱动电机，左驱动电机和右驱动电机实时地驱动左后轮和右后轮前进或者后退，使楼梯车保持平衡状态，楼梯车空载时的平衡状态是：左后轮和右后轮着地，整车重心落在左后轮和右后轮的轮轴上，因为轮轴后面的锂电池和左驱动电机、右驱动电机比较重，距离轮轴近，轮轴前面的机构比较轻，距离轮轴远，所以目字形车架倾斜角度大于上下楼梯时的倾斜角度时，轮轴的前后重力平衡，垂直扶杆始终保持垂直状态，左右水平踏板始终保持水平状态，自动调整目字形车架的倾斜角度使楼梯车保持平衡状态，站立在左右水平踏板上，人体重心也落实在左后轮和右后轮的轮轴上。

2.根据权利要求1所述的电动大轮式多功能楼梯车，其特征在于：所述电动大轮式多功能楼梯车的4个车轮虽然大，但是前后车轮之间的轴距短，前后体积小，前水平踏板和左右水平踏板的重心低，载重稳定性好，4个大车轮的圆周分别落实在楼梯台阶的角尖上4个支撑点，4点支撑安全可靠；选用大车轮的优点在于：4个大车轮的轮轴重心垂线都位于台阶角尖的后方，所述的楼梯车在上楼梯过程中跨越台阶的上坡阻力均匀，运行平稳，如果选用小车轮，就会出现车轮在台面时的阻力很小，上台阶时的阻力很大，导致楼梯车在上下楼梯过程中跨越台阶的阻力不均匀，运行不平稳；蜗轮蜗杆减速器减速比大，经过变速器减速，又经过链条大齿轮与链条小齿轮的减速，满足了楼梯车低速大扭力的要求，蜗轮蜗杆减速器具有自锁功能，上下楼梯停车时能锁定停车位置，下楼梯时用倒车开关控制4个大车轮低速倒车下楼，下楼梯过程中跨越台阶的下坡重力均匀，运行平稳，大车轮的抓梯齿牙与楼梯台阶的角尖啮合，楼梯车轮在楼梯台阶的角尖上平稳运行不会打滑；所述楼梯车设置左变速器和右变速器，左变速器上端设置左换挡手柄，右变速器上端设置右换挡手柄，楼梯车平路行驶时，左右换挡手柄拉出，左右变速器工作在高速挡，楼梯车上下楼梯或者平台转弯时，左右换挡手柄推进，左右变速器工作在低速挡；楼梯车上下楼梯依靠4个车轮的4点支撑平衡整车，支撑重心在上下台阶之间，前水平踏板上站立的人体在上下楼梯时重心需要向前移动，到平台时重心需要向后移动，前水平踏板跟随所述左下垂支架和右下垂支架角度的变化自动前后调整在最佳的重心位置，并且始终保持水平状态，人站在前水平踏板上抓住扶手，手动控制开关盒的各种开关，实现楼梯车上下楼梯或者平台转弯；楼梯车平路行驶时，陀螺水平传感器经过智能控制器驱动左后轮和右后轮的正反转实现整车自动平衡，人体重心向前时，楼梯车受陀螺水平传感器控制向前行驶，人体重心向前倾斜角度的大小调节前进速度的快慢，人体重心向后时，楼梯车受陀螺水平传感器控制向后行驶，人体重心向后倾斜角度的大小调节倒车速度的快慢；用双脚分别控制左水平踏板和右水平踏板的前后高低，左霍尔传感器与左永磁体颗粒的对应位置发生变化使左霍尔传感器输出的电压值信号发生变化，经过控制器控制左后轮速度变化，右霍尔传感器与右永磁体颗粒的对应位置发生变化使右霍尔传感器输出的电压值信号发生变化，经过控制器控制右后轮速度变化，从而实现楼梯车行驶中左右转向或者原地左右转向。

说明书

技术领域

本发明涉及一种电动楼梯车，确切地说是一种电动大轮式多功能楼梯车。

背景技术

目前，我国十层以上的住宅楼都装有电梯，还有相当多的六层住宅楼没有电梯，六楼的这部分人群上下楼就很吃力，很不方便，尤其是老、弱、病、残者上下楼就更困难。市场上有一种电动轮椅式上下楼梯车，它是在电动轮椅下面加装电动履带式车轮，能有效帮助坐轮椅的人上下楼，其缺点在于：因为它是轮椅式，有两套驱动系统，所以结构复杂、体积大、成本高。有一种申请号为“201210484502.7”，名称为“站立扶手式电动载人上下楼梯车”的发明专利，它的缺点在于：站立扶手式电动载人上下楼梯车结构复杂、体积大、成本高、功能单一、移动不方便。

发明内容

为了克服现有电动楼梯车的技术缺陷，本发明公开一种电动大轮式多功能楼梯车，它不仅解决人们上下楼问题，而且结构简单、多功能、成本低、安全、可靠。

所述电动大轮式多功能楼梯车的技术方案是由目字形车架、左组合大轮驱动机、右组合大轮驱动机、自平衡踏板机、陀螺水平传感器、扶杆、扶手、控制开关盒、电器盒、锂电池、控制器组成，其特征在于：所述电动大轮式多功能楼梯车设置目字形车架，所述目字形车架用铁方管焊接成左、中、右三个矩形框架，左矩形框架内设置左组合大轮驱动机，右矩形框架内设置右组合大轮驱动机，中间矩形框架内设置自平衡踏板机，左组合大轮驱动机和右组合大轮驱动机左右对称，结构完全相同，下面以右组合大轮驱动机的结构特征为例进行说明，同时也代表了左组合大轮驱动机的结构特征；所述电动大轮式多功能楼梯车的上楼方向为前方，所述右矩形框架上端焊接前左连接板和前右连接板，前左连接板和前右连接板均设有轴孔，轴孔内安装前曲轴，前曲轴分别用4个前螺丝帽紧固，前曲轴右侧设置前轮毂筒，前轮毂筒圆周设置若干辐条，辐条连接前车轮，前轮毂筒左端安装前链齿轮；右矩形框架上端焊接后左连接板和后右连接板，后左连接板和后右连接板均设有轴孔，轴孔内安装后曲轴，后曲轴分别用4个后螺丝帽紧固，后曲轴右侧设置后轮毂筒，后轮毂筒圆周设置若干辐条，辐条连接后车轮，后轮毂筒右端安装后链齿轮，后轮毂筒左端安装大齿轮，前链齿轮与后链齿轮之间安装联动链条，所述右矩形框架后上端设置驱动电机，驱动电机前端设置蜗轮蜗杆减速器，蜗轮蜗杆减速器右端设置变速器，变速器上端设置换挡手柄，变速器右端设置驱动小齿轮，驱动小齿轮与大齿轮啮合；所述的前车轮和后车轮大小相同，均选用26英寸的自行车车轮，前后车轮之间的轴距较短，轴距尺寸与楼梯台阶平面的宽度相等，前后车轮的轮胎圆周均设置2模规格的抓梯齿牙，抓梯齿牙与楼梯台阶的角尖啮合；所述的自平衡踏板机的结构特征是：所述中间矩形框架下面设置左下垂支架和右下垂支架，左右下垂支架下端均设有轴孔，轴孔内安装连接轴，连接轴分别用4个螺丝帽紧固，连接轴中部安装轴套，轴套后端焊接前水平踏板，轴套上端中间焊接垂直扶杆，垂直扶杆前端设置陀螺水平传感器，垂直扶杆前端焊接左连接板和右连接板，左、右连接板之间设置中间连接板，左连接板、右连接板和中间连接板均设有轴孔，轴孔内安装短轴，中间连接板前端焊接控制电机，控制电机前端设置驱动螺丝杆，所述中间矩形框架前端焊接圆管，圆管中部设置滑套，滑套上端焊接螺母板，所述螺丝杆与螺母板的螺母丝牙啮合连接，控制电机正转，螺母板与控制电机距离缩短，控制电机反转，螺母板与控制电机距离延长；中间矩形框架的左下端焊接左三角架、右下端焊接右三角架，左右三角架上面均设有支撑板，支撑板上均设有轴孔，轴孔内安装长轴，长轴上设置左水平踏板和右水平踏板，左右水平踏板均设有中心孔，所述长轴穿进二者中心孔使左右水平踏板并排，左水平踏板设有左支撑板槽，右水平踏板设有右支撑板槽，左水平踏板左端位于左三角架内，右水平踏板右端位于右三角架内，左水平踏板左下端设有前弹簧槽和后弹簧槽，前弹簧槽和后弹簧槽内安装左前弹簧和左后弹簧，右水平踏板右下端设有前弹簧槽和后弹簧槽，前弹簧槽和后弹簧槽内安装右前弹簧和右后弹簧，在4个弹簧支撑下，左右水平踏板的平衡状态都在同一个平面，左水平踏板左后端设有左霍尔传感器，中间矩形框架的左端设有左永磁体颗粒，左水平踏板在平衡状态下左霍尔传感器与左永磁体颗粒对应，右后水平踏板右后端设有右霍尔传感器，中间矩形框架的右端设有右永磁体颗粒，右后水平踏板在平衡状态下右霍尔传感器与右永磁体颗粒对应；垂直扶杆上端焊接扶手，扶手中部上端设置控制开关盒，中间矩形框架后端设置电器盒，电器盒上左边安装控制器、右边安装锂电池，所述控制开关盒后面设置电源开关，控制开关盒上面设置4个拨动式开关，分别为模式转换开关、前进倒车开关、原地转向开关和行驶转向开关，4个拨动式开关的输出端以及陀螺水平传感器的输出端分别与所述控制器的各个输入端连接，控制器的各个输出端分别连接左驱动电机、右驱动电机和控制电机，模式转换开关手柄向左拨动为4轮自平衡模式，向右拨动为2轮自平衡模式，楼梯车工作在4轮自平衡模式下使用控制开关盒手动控制，前进倒车开关手柄在中间位置为电源关闭，向前拨动为前进挡，向后拨动为倒车挡，原地转向开关手柄在中间位置为电源关闭，向左拨动时左组合大轮驱动机的前后车轮倒转，右组合大轮驱动机的前后车轮正转，所述楼梯车原地向左转向；原地转向开关手柄向右拨动时右组合大轮驱动机的前后车轮倒转，左组合大轮驱动机的前后车轮正转，楼梯车原地向右转向，行驶转向开关手柄在中间位置为电源关闭，楼梯车正常行驶时，行驶转向开关手柄向左拨动楼梯车向左转向、向右拨动楼梯车向右转向；楼梯车工作在4轮自平衡模式下具有上下楼梯功能，平台转弯功能，前水平踏板自动水平调整功能，人体重心自动调整功能，楼梯车从平路行驶到楼梯台阶上行驶，所述目字形车架由平面变成斜面，陀螺水平传感器根据垂直扶杆倾斜角度的变化发出信号到控制器输入端，控制器输出电压到控制电机，控制电机实时地驱动垂直扶杆始终保持垂直状态，前水平踏板始终保持水平状态；楼梯车工作在2轮自平衡模式下具有平路行驶功能，陀螺水平传感器根据垂直扶杆倾斜角度的变化发出信号到控制器输入端，控制器输出电压到左驱动电机和右驱动电机电机，左驱动电机和右驱动电机实时地驱动左后轮和右后轮前进或者后退，使楼梯车保持平衡状态，楼梯车空载时的平衡状态是：左后轮和右后轮着地，整车重心落在左后轮和右后轮的轮轴上，轮轴后面的锂电池和左驱动电机、右驱动电机电机比较重，距离轮轴近，轮轴前面的机构比较轻，距离轮轴远，所述目字形车架倾斜角度大于上下楼梯时的倾斜角度时，轮轴的前后重力平衡，垂直扶杆始终保持垂直状态，左右水平踏板始终保持水平状态，自动调整目字形车架的倾斜角度使楼梯车保持平衡状态，站立在左右水平踏板上，人体重心也落在左后轮和右后轮的轮轴上。

所述电动大轮式多功能楼梯车的有益效果在于：所述电动大轮式多功能楼梯车的4个车轮虽然大，但是前后车轮之间的轴距短，前后体积小，前水平踏板和左右水平踏板的重心低，载重稳定性好，4个大车轮的圆周分别落实在楼梯台阶的角尖上4个支撑点，4点支撑安全可靠；选用大车轮的优点在于：4个大车轮的轮轴重心垂线都位于台阶角尖的后方，所述的楼梯车在上楼梯过程中跨越台阶的上坡阻力均匀，运行平稳，如果选用小车轮，就会出现车轮在台面时的阻力很小，上台阶时的阻力很大，导致楼梯车在上下楼梯过程中跨越台阶的阻力不均匀，运行不平稳；蜗轮蜗杆减速器减速比大，经过变速器减速，又经过链条大齿轮与链条小齿轮的减速，满足了楼梯车低速大扭力的要求，蜗轮蜗杆减速器具有自锁功能，上下楼梯停车时能锁定停车位置，下楼梯时用倒车开关控制4个大车轮低速倒车下楼，下楼梯过程中跨越台阶的下坡重力均匀，运行平稳，大车轮的抓梯齿牙与楼梯台阶的角尖啮合，楼梯车轮在楼梯台阶的角尖上平稳运行不会打滑；所述楼梯车设置左变速器和右变速器，左变速器上端设置左换挡手柄，右变速器上端设置右换挡手柄，楼梯车平路行驶时，左右换挡手柄拉出，左右变速器工作在高速挡，楼梯车上下楼梯或者平台转弯时，左右换挡手柄推进，左右变速器工作在低速挡；楼梯车上下楼梯依靠4个车轮的4点支撑平衡整车，支撑重心在前轮台阶上，前水平踏板上站立的人体在上下楼梯时重心需要向前移动，到平台时重心需要向后移动，前水平踏板跟随所述左下垂支架和右下垂支架角度的变化自动前后调整在最佳的重心位置，并且始终保持水平状态，人站在前水平踏板上抓住扶手，手动控制开关盒的各种开关，实现楼梯车上下楼梯或者平台转弯；楼梯车平路行驶时，陀螺水平传感器经过智能控制器驱动左后轮和右后轮的正反转实现整车自动平衡，人体重心向前时，楼梯车受陀螺水平传感器控制向前行驶，人体重心向前倾斜角度的大小调节前进速度的快慢，人体重心向后时，楼梯车受陀螺水平传感器控制向后行驶，人体重心向后倾斜角度的大小调节倒车速度的快慢；用双脚分别控制左水平踏板和右水平踏板的前后高低，左霍尔传感器与左永磁体颗粒的对应位置发生变化使左霍尔传感器输出的电压值信号发生变化，经过控制器控制左后轮速度变化，右霍尔传感器与右永磁体颗粒的对应位置发生变化使右霍尔传感器输出的电压值信号发生变化，经过控制器控制左后轮速度变化，从而实现楼梯车行驶中左右转向或者原地左右转向。

附图说明

图1为电动大轮式多功能楼梯车俯视结构示意图。

图2为电动大轮式多功能楼梯车的四轮在平台上右视结构示意图。

图3为电动大轮式多功能楼梯车的四轮在台阶上右视结构示意图。

图4为电动大轮式多功能楼梯车的两轮在平路上载人行驶右视结构示意图。

图5为电动大轮式多功能楼梯车的四轮在平台上载人运行右视结构示意图。

图6为电动大轮式多功能楼梯车的四轮在台阶上载人上下楼右视结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例作进一步说明。

在图1、图2、图3中，所述电动大轮式多功能楼梯车设置目字形车架1，所述目字形车架用铁方管焊接成左、中、右三个矩形框架，左矩形框架内设置左组合大轮驱动机，右矩形框架内设置右组合大轮驱动机，中间矩形框架内设置自平衡踏板机，左组合大轮驱动机和右组合大轮驱动机左右对称，结构完全相同，下面以右组合大轮驱动机的结构特征为例进行说明，同时也代表了左组合大轮驱动机的结构特征；所述电动大轮式多功能楼梯车的上楼方向为前方，所述右矩形框架上端焊接前左连接板2和前右连接板3，前左连接板和前右连接板均设有轴孔，轴孔内安装前曲轴4，前曲轴分别用4个前螺丝帽5紧固，前曲轴右侧设置前轮毂筒6，前轮毂筒圆周设置若干辐条，辐条连接前车轮7，前轮毂筒左端安装前链齿轮8；右矩形框架上端焊接后左连接板9和后右连接板10，后左连接板和后右连接板均设有轴孔，轴孔内安装后曲轴11，后曲轴分别用4个后螺丝帽12紧固，后曲轴右侧设置后轮毂筒13，后轮毂筒圆周设置若干辐条，辐条连接后车轮14，后轮毂筒右端安装后链齿轮15，后轮毂筒左端安装大齿轮16，前链齿轮与后链齿轮之间安装联动链条17，所述右矩形框架后上端设置驱动电机18，驱动电机前端设置蜗轮蜗杆减速器19，蜗轮蜗杆减速器右端设置变速器20，变速器上端设置换挡手柄21，变速器右端设置驱动小齿轮22，驱动小齿轮与大齿轮啮合；所述的前车轮和后车轮大小相同，均选用26英寸的自行车车轮，前后车轮之间的轴距较短，轴距尺寸与楼梯台阶平面的宽度相等，前后车轮的轮胎圆周均设置2模规格的抓梯齿牙，抓梯齿牙与楼梯台阶的角尖啮合；所述的自平衡踏板机的结构特征是：所述中间矩形框架下面设置左下垂支架和右下垂支架23，左右下垂支架下端均设有轴孔，轴孔内安装连接轴24，连接轴分别用4个螺丝帽25紧固，连接轴中部安装轴套26，轴套后端焊接前水平踏板27，轴套上端中间焊接垂直扶杆28，垂直扶杆前端设置陀螺水平传感器29，垂直扶杆前端焊接左连接板和右连接板30，左、右连接板之间设置中间连接板31，左连接板、右连接板和中间连接板均设有轴孔，轴孔内安装短轴32，中间连接板前端焊接控制电机33，控制电机前端设置驱动螺丝杆34，所述中间矩形框架前端焊接圆管35，圆管中部设置滑套36，滑套上端焊接螺母板37，所述螺丝杆与螺母板的螺母丝牙啮合连接，控制电机正转，螺母板与控制电机距离缩短，控制电机反转，螺母板与控制电机距离延长；所述中间矩形框架的左下端焊接左三角架、右下端焊接右三角架38，左右三角架上面均设有支撑板39，支撑板上均设有轴孔，轴孔内安装长轴40，长轴上设置左水平踏板41和右水平踏板42，左右水平踏板均设有中心孔，所述长轴穿进二者中心孔使左右水平踏板并排，左水平踏板设有左支撑板槽43，右水平踏板设有右支撑板槽44，左水平踏板左端位于左三角架内，右水平踏板右端位于右三角架内，左水平踏板左下端设有前弹簧槽和后弹簧槽，前弹簧槽和后弹簧槽内安装左前弹簧和左后弹簧，右水平踏板右下端设有前弹簧槽和后弹簧槽，前弹簧槽和后弹簧槽内安装右前弹簧45和右后弹簧46，在4个弹簧支撑下，左右水平踏板的平衡状态都在同一个平面，左水平踏板左后端设有左霍尔传感器47，中间矩形框架的左端设有左永磁体颗粒48，左水平踏板在平衡状态下左霍尔传感器与左永磁体颗粒对应，右后水平踏板右后端设有右霍尔传感器49，中间矩形框架的右端设有右永磁体颗粒50，右后水平踏板在平衡状态下右霍尔传感器与右永磁体颗粒对应；垂直扶杆上端焊接扶手51，扶手中部上端设置控制开关盒52，中间矩形框架后端设置电器盒53，电器盒上左边安装控制器54、右边安装锂电池55，所述控制开关盒后面设置电源开关56，控制开关盒上面设置4个拨动式开关，分别为模式转换开关57、前进倒车开关58、原地转向开关59和行驶转向开关60，4个拨动式开关的输出端以及陀螺水平传感器的输出端分别与所述控制器的各个输入端连接，控制器的各个输出端分别连接左驱动电机、右驱动电机和控制电机，模式转换开关手柄向左拨动为4轮自平衡模式，向右拨动为2轮自平衡模式，楼梯车工作在4轮自平衡模式下使用控制开关盒手动控制，前进倒车开关手柄在中间位置为电源关闭，向前拨动为前进挡，向后拨动为倒车挡，原地转向开关手柄在中间位置为电源关闭，向左拨动时左组合大轮驱动机的前后车轮倒转，右组合大轮驱动机的前后车轮正转，所述楼梯车原地向左转向；原地转向开关手柄向右拨动时右组合大轮驱动机的前后车轮倒转，左组合大轮驱动机的前后车轮正转，楼梯车原地向右转向，行驶转向开关手柄在中间位置为电源关闭，楼梯车正常行驶时，行驶转向开关手柄向左拨动楼梯车向左转向、向右拨动楼梯车向右转向；楼梯车工作在4轮自平衡模式下具有上下楼梯功能，平台转弯功能，前水平踏板自动水平调整功能，前水平踏板人体重心自动调整功能；楼梯车从平路行驶到楼梯台阶上行驶，所述目字形车架由平面变成斜面，陀螺水平传感器根据垂直扶杆倾斜角度的变化发出信号到控制器输入端，控制器输出电压到控制电机，控制电机实时地驱动垂直扶杆始终保持垂直状态，前水平踏板始终保持水平状态；楼梯车工作在2轮自平衡模式下具有平路行驶功能，陀螺水平传感器根据垂直扶杆倾斜角度的变化发出信号到控制器输入端，控制器输出电压到左驱动电机和右驱动电机电机，左驱动电机和右驱动电机实时地驱动左后轮和右后轮前进或者后退，使楼梯车保持平衡状态，楼梯车空载时的平衡状态是：左后轮和右后轮着地，整车重心落在左后轮和右后轮的轮轴上，因为轮轴后面的锂电池和左驱动电机、右驱动电机电机比较重，距离轮轴近，轮轴前面的机构比较轻，距离轮轴远，所以目字形车架倾斜角度大于上下楼梯时的倾斜角度时，轮轴的前后重力平衡，垂直扶杆始终保持垂直状态，左右水平踏板始终保持水平状态，自动调整目字形车架的倾斜角度使楼梯车保持平衡状态，站立在左右水平踏板上，人体重心也落实在左后轮和右后轮的轮轴上。

所述电动大轮式多功能楼梯车的4个车轮虽然大，但是前后车轮之间的轴距短，前后体积小，前水平踏板和左右水平踏板的重心低，载重稳定性好，4个大车轮的圆周分别落实在楼梯台阶的角尖上4个支撑点，4点支撑安全可靠；选用大车轮的优点在于：4个大车轮的轮轴重心垂线都位于台阶角尖的后方，所述的楼梯车在上楼梯过程中跨越台阶的上坡阻力均匀，运行平稳，如果选用小车轮，就会出现车轮在台面时的阻力很小，上台阶时的阻力很大，导致楼梯车在上下楼梯过程中跨越台阶的阻力不均匀，运行不平稳；蜗轮蜗杆减速器减速比大，经过变速器减速，又经过链条大齿轮与链条小齿轮的减速，满足了楼梯车低速大扭力的要求，蜗轮蜗杆减速器具有自锁功能，上下楼梯停车时能锁定停车位置，下楼梯时用倒车开关控制4个大车轮低速倒车下楼，下楼梯过程中跨越台阶的下坡重力均匀，运行平稳，大车轮的抓梯齿牙与楼梯台阶的角尖啮合，楼梯车轮在楼梯台阶的角尖上平稳运行不会打滑；所述楼梯车设置左变速器和右变速器，左变速器上端设置左换挡手柄，右变速器上端设置右换挡手柄，楼梯车平路行驶时，左右换挡手柄拉出，左右变速器工作在高速挡，楼梯车上下楼梯或者平台转弯时，左右换挡手柄推进，左右变速器工作在低速挡；楼梯车上下楼梯依靠4个车轮的4点支撑平衡整车，支撑重心在上下台阶之间，前水平踏板上站立的人体在上下楼梯时重心需要向前移动，到平台时重心需要向后移动，前水平踏板跟随所述左下垂支架和右下垂支架角度的变化自动前后调整在最佳的重心位置，并且始终保持水平状态，人站在前水平踏板上抓住扶手，手动控制开关盒的各种开关，实现楼梯车上下楼梯或者平台转弯；楼梯车平路行驶时，陀螺水平传感器经过智能控制器驱动左后轮和右后轮的正反转实现整车自动平衡，人体重心向前时，楼梯车受陀螺水平传感器控制向前行驶，人体重心向前倾斜角度的大小调节前进速度的快慢，人体重心向后时，楼梯车受陀螺水平传感器控制向后行驶，人体重心向后倾斜角度的大小调节倒车速度的快慢；用双脚分别控制左水平踏板和右水平踏板的前后高低，左霍尔传感器与左永磁体颗粒的对应位置发生变化使左霍尔传感器输出的电压值信号发生变化，经过控制器控制左后轮速度变化，右霍尔传感器与右永磁体颗粒的对应位置发生变化使右霍尔传感器输出的电压值信号发生变化，经过控制器控制左后轮速度变化，从而实现楼梯车行驶中左右转向或者原地左右转向。

电动大轮式多功能楼梯车专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。