专利摘要

专利摘要

一种智轨无线无人驾驶公交电车系统，智能轨道利用地下电缆直接将1000V的直流电压供给轨道智能控制器，使左、右电动牵引机牵引柔性传动带，传动夹板经过车外的轨道槽推动联动器，联动器推动公交电车，公交电车经过10米范围的智能轨道时，打开小单元左、右电动牵引机的电源，空闲部分的多个小单元左、右电动牵引机的电源自动关闭，智轨系统的用电效率高，轨道槽仅有2厘米，不影响路面的行人和其他车辆通行，轨道槽的纠偏导航模式不需要视觉导航和卫星导航，导航可靠性提高，公交电车中途停靠站台时，智能轨道变道紧靠路边，不影响其他车道的车辆通行，公交电车与其它交通参与者共享一个车道的路权，不与交通规则发生矛盾。

权利要求

1.一种智轨无线无人驾驶公交电车系统，包括智能轨道、混凝土槽、左平面轨道、右平面轨道、轨道槽、位置霍尔传感器、轨道智能控制器、左、右电动牵引机、柔性传动带、传动夹板、联动器、车底盘、车厢、轮毂发电机、蓄电池、车载计算机控制器、电动方向机、电动前门、电动后门、投币箱、刷卡机、语音播放器、纠偏霍尔元件、室内视觉传感器、室外视觉传感器和室外激光雷达，其特征在于：所述智轨无线无人驾驶公交电车系统设置智能轨道（1），智能轨道具有长距离电动牵引的功能和自动导航的功能，智能轨道设置在城市道路交通网的内环线、外环线或者直通专线的路面上，智能轨道围绕城市交通的环线或者直通专线的环线建成封闭的循环轨道，智能轨道在城市道路的路边设有多个公交站台（2），智能轨道设有终点站台（3）和始发站台（4），智能轨道设有多个弯道（5）进行变道靠近多个公交站台，根据客流量的多少，智能轨道的终点站和始发站设定多个公交电车（6），多个公交电车前、后排队集中在终点站和始发站，智能轨道下端设有混凝土槽（7），混凝土槽埋设在地下整体浇灌成型，混凝土槽的横截面图形为U形，混凝土槽沿着公交路线的轨迹建造，直行道路上建造直线型混凝土槽，转弯道路上建造曲线型混凝土槽，围绕公交路线建成封闭循环的混凝土槽，混凝土槽底部是下水道（8），下水道设有潜水泵（9），下水道底部的积水经过潜水泵和排水管（10）排到地面（11）；智能轨道设有多个平面轨道，平面轨道的横截面为T形，平面轨道下端中部设有直板，平面轨道与直板长度相等，二者用金属材料制一体化制造成型，每根平面轨道的长度均为10米，平面轨道分别设有左平面轨道（12）和右平面轨道（13），左平面轨道安装在混凝土槽左上端，左平面轨道的左上端设有多个左沉头螺丝钉（14），多个左沉头螺丝钉将左平面轨道的上端固定在混凝土槽的左上端，左平面轨道的下端设有左直板（15），左直板下端设有多个左下螺丝钉（16），多个左下螺丝钉将左平面轨道的下端固定在混凝土槽的左下端，右平面轨道安装在混凝土槽右上端，右平面轨道的右上端设有多个右沉头螺丝钉（17），多个右沉头螺丝钉将右平面轨道的上端固定在混凝土槽的右上端，右平面轨道的下端设有右直板（18），右直板下端设有多个右下螺丝钉（19），多个右下螺丝钉将右平面轨道的下端固定在混凝土槽的右下端，左、右平面轨道上端的平面与道路平面一致，左、右平面轨道互相平行，左、右平面轨道之间设有平行的轨道槽（20），轨道槽的宽度为2厘米，左、右平面轨道对称于轨道槽的左、右端，左、右平面轨道设有直线型左、右平面轨道和曲线型左、右平面轨道，直线型混凝土槽上端安装直线型左、右平面轨道，曲线型混凝土槽上端安装曲线型左、右平面轨道，右平面轨道中部右端的路面埋设轨道智能控制器（21），轨道智能控制器的上端平面与路面一致，轨道智能控制器内设有电源开关控制模块、控制信号无线接收模块、无刷电机控制模块和操作程序控制模块，沿着智能轨道的右侧埋设地下电源电缆（22），电源电缆输送1000V的直流电源，电源电缆的分支电源线（23）连接轨道智能控制器的电源端，智能轨道设有多个左电动牵引机（24）和多个右电动牵引机（25），混凝土槽的两边设有多个左方形腔（26）和多个右方形腔（27），左方形腔与右方形腔对应，左平面轨道中部设有左窗口（28），左窗口与左方形腔对应，左电动牵引机位于左方形腔内中部，右平面轨道中部设有右窗口（29），右窗口与右方形腔对应，右电动牵引机位于右方形腔内中部，左、右电动牵引机的结构形式相同，对称于轨道槽的左、右端，多个左、右方形腔的前、后端相邻之间的中线距离均为10米，由轨道智能控制器、左、右平面轨道和左、右电动牵引机组成一个独立的小单元牵引轨道，智能轨道设有多个小单元牵引轨道，多个小单元牵引轨道的前、后端相互连接，贯通整个智能轨道，形成大单元牵引轨道，下面以右电动牵引机为例说明小单元牵引轨道，右平面轨道的右窗口对应的右方形腔内设有电机架，电机架的后视图形为U形，电机架右端设有底板（30），底板4角均设有连接螺丝钉（31），右方形腔右端4角均设有连接孔，4个连接螺丝钉经过连接孔将电机架底板定位在右方形腔中部，4个右螺丝帽（32）将底板紧固，底板左端设有上机架（33）和下机架（34），上、下机架的左端设有上轴孔和下轴孔，上、下轴孔内设有电机轴（35），电机轴是一种台阶轴，电机轴两端设有上螺丝帽（36）和下螺丝帽（37），上螺丝帽和上台阶挡（38）之间紧固上机架，下螺丝帽和下台阶挡（39）之间紧固下机架，电机轴上设有上轴承挡，上轴承挡上端设有上轴承（40），上轴承外圆设有上端盖（41），上端盖外圆设有导磁筒（42），导磁筒下端外圆设有连接圈（43），上端盖、导磁筒和连接圈一体化制造成型，电机轴下设有下轴承挡，下轴承挡下端设有下轴承（44），下轴承外圆设有下端盖（45），下端盖外圆设有挡圈（46），连接圈与挡圈吻合，连接圈与挡圈用多个螺丝钉（47）紧固，导磁筒外圆紧配合安装橡胶轮（48），导磁筒内圆设有永磁圈（49），永磁圈由8块大小相等的弧形永磁体排列组成，弧形永磁体的极性是径向的，相邻的弧形永磁体的极性互为相反，弧形永磁体用钕铁硼稀土材料制造，上端盖、下端盖、导磁筒和永磁圈组成永磁电机的外转子，电机轴中部设有定子铁芯（50），定子铁芯由多片硅钢片冲片叠加组成，定子铁芯设有中心孔，中心孔左端设有外键槽（51），电机轴中部设有内键槽，内键槽内安装定位键（52），定位键左端耦合在外键槽内，定子铁芯与电机轴紧配合安装，二者固定为一体，定子铁芯上、下端的长度等于永磁圈上、下端的长度，二者的上、下端一致，定子铁芯的外圆与永磁圈的内圆之间设有均匀气隙（53），定子铁芯的圆周设有9个齿牙，9个齿牙之间形成9个线槽，9个线槽内设有线槽绕组，线槽绕组采用分数槽绕组，分数槽绕组定子铁芯的冲片齿槽数少，每齿一个集中线圈，线圈的端部短，齿槽效应引起的力短脉动小，9个齿牙的外围用漆包线分别平绕9个线圈，相差120度的3个齿牙上的3个线圈串联为一相线圈，3个线圈的绕向互为相反，9个齿牙的线圈全部绕满后组成3相线圈（54），3相线圈绕组之间的电角度为120度，3相线圈连接为Y形电路，引出3根右电机输出线，定子齿牙之间分别设有3个不同位置的换相霍尔传感器（55），3个换相霍尔传感器之间的电角度为120度，3个换相霍尔传感器引出5根霍尔输出线，电机轴设有中心孔（56），中心孔上端设有斜孔（57），右电机输出线（58）包括霍尔输出线经过斜孔和中心孔引出电机轴，混凝土槽的右端与右平面轨道设有右电线孔（59），右电机输出线和霍尔输出线经过右电线孔引出混凝土槽，混凝土槽的左端与左平面轨道设有左电线孔（60），左电机输出线（61）经过左电线孔引出混凝土槽，所述左电动牵引机省去3个换相霍尔传感器，左电机输出线与右电机输出线并联，左、右电动牵引机的3相电相位互为相反，使二者的转向互为相反，二者的转速相同，左、右电机输出线连接轨道智能控制器的无刷电机控制模块的输出端，霍尔输出线连接无刷电机控制模块的输入端，左电动牵引机和右电动牵引机的橡胶轮之间设有柔性传动带（62），柔性传动带为不锈钢带，柔性传动带的长度为10米、厚度为2毫米，左、右橡胶轮之间的距离小于2毫米，柔性传动带的上端设有多个上左滑轮架（63）和多个上右滑轮架（64），上左滑轮架和上右滑轮架对称于柔性传动带，上左滑轮架和上右滑轮架设有前对接铆钉（65）和后对接铆钉（66），前、后对接铆钉将上左滑轮架和上右滑轮架与柔性传动带对称连接和紧固，上左、右滑轮架均设有上滑轮轴（67），上左、右滑轮架与上左、右滑轮轴之间均是紧配合安装，上左、右滑轮轴上分别安装上左滑轮（68）和上右滑轮（69），上左、右滑轮轴与上左、右滑轮之间均是松配合安装，上左、右滑轮轴的上、下端均设有上圆垫片（70），柔性传动带的下端设有多个下左滑轮架（71）和多个下右滑轮架（72），下左滑轮架和下右滑轮架对称于柔性传动带，下左滑轮架和下右滑轮架设有前对接铆钉（73）和后对接铆钉（74），前、后对接铆钉将下左滑轮架和下右滑轮架与柔性传动带对称连接和紧固，下左、右滑轮架均设有下滑轮轴（75），下左、右滑轮架与下左、右滑轮轴之间均是紧配合安装，下左、右滑轮轴上分别安装下左滑轮（76）和下右滑轮（77），下左、右滑轮轴与下左、右滑轮之间均是松配合安装，下左、右滑轮轴的上、下端均设有下圆垫片（78），多个左上、下滑轮滚动在左平面轨道的左直板上，多个右上、下滑轮滚动在右平面轨道的右直板上，柔性传动带定位在左、右平面轨道的中部，左电动牵引机的橡胶轮和右电动牵引机的橡胶轮挤压在柔性传动带中部的左、右端，左、右电动牵引机正反转动时，驱动柔性传动带前、后运动，柔性传动带与左、右橡胶轮之间的摩擦力大，因此使柔性传动带的传动力增大，左、右平面轨道的上端均设有上台阶挡（79），左、右平面轨道的下端均设有下台阶挡（80），由于柔性传动带的重力作用，使多个上左、右滑轮定位在上台阶挡的上端，多个下左、右滑轮定位在下台阶挡的上端，10米长的柔性传动带沿着直线智能轨道运行时柔性传动带变成直线形，沿着曲线智能轨道运行时柔性传动带变成曲线形，柔性传动带在多个左、右滑轮的支撑下，在左、右平面轨道的左、右直板之间滚动，运行阻力小、牵引力大；柔性传动带前端的第一个上右滑轮架右上端设有前永磁颗粒（81），柔性传动带后端的第一个上右滑轮架右上端设有后永磁颗粒（82），前、后永磁颗粒的极性互为相反，位于右方形腔中部上端的混凝土槽边设有线孔（83），右平面轨道上端设有传感器孔，线孔与传感器孔对应，传感器孔内设有位置霍尔传感器（84），位置霍尔传感器的输出线经过线孔引出，连接轨道智能控制器的电源开关控制模块的输入端，当前永磁颗粒与位置霍尔传感器对齐，位置霍尔传感器输出打开信号到电源开关控制模块，打开轨道智能控制器的电源开关，使小单元牵引轨道的左、右电动牵引机通电工作，左、右电动牵引机牵引柔性传动带向前运动，当后永磁颗粒与位置霍尔传感器对齐，位置霍尔传感器输出关闭信号到电源开关控制模块，关闭轨道智能控制器的电源开关，使小单元牵引轨道的左、右电动牵引机停止工作，当前永磁颗粒继续与前方的小单元牵引轨道的位置霍尔传感器对齐时，前方的左、右电动牵引机牵引柔性传动带继续不间断的向前重复运动；所述智轨无线无人驾驶公交电车系统设置多个公交电车，多个公交电车分布在城市公交环线上同方向运行，所述公交电车在智能轨道左、右电动牵引机的驱动下实现无车载能源、无发动机、无车载电机、无车载受电器的新能源电车，公交电车在智能轨道的导航下实现智能化无人驾驶，公交电车设置车厢（85）和底盘（86），车厢安装在底盘上面，车厢的大小与大客车相当，底盘下端设置左前轮、右前轮（87）和左后轮（88）、右后轮（89），4个车轮与底盘之间均设有钢板弹簧减震器，4个车轮中部均设有轮毂发电机（90），轮毂发电机是一种外转子无刷无齿永磁电机，轮毂发电机设有车轮轴（91），车轮轴上安装轮毂发电机，电机外圆设有轮胎圈，轮胎圈外圆安装轮胎（92），轮毂发电机在车辆正常行驶状态下给车载蓄电池充电，满足公交电车自身电器控制的用电，轮毂发电机在车辆制动状态下，轮毂发电机转换为电磁制动器，满足公交电车的减速和停车，底盘前下端设置电动方向机，电动方向机前端设有方向电机（93），方向电机后端设有蜗轮蜗杆减速器（94），蜗轮蜗杆减速器设有摇臂（95）和推拉杆（96），推拉杆推拉左前轮和右前轮向左或者向右转向；底盘下端设置联动器，联动器设有前左、右吊架（97）和后左、右吊架（98、99），4个吊架固定在底盘下端，前左、右吊架下端固定前滑轴（100），后左、右吊架下端固定后滑轴（101），前滑轴上设有前左滑套和前右滑套（102），后滑轴上设有后左滑套（103）和后右滑套（104），为了减少摩擦，4个滑套是滚珠滑套，滚珠滑套的内圆均设有滚珠架（105），滚珠架圆周内设有多个滚珠，前左、右滑套与后左、右滑套之间焊接连接板（106），连接板下面中部焊接联轴套（107），联轴套内圆设有驱动套（108），联轴套与驱动套之间滑动配合，驱动套下端焊接传动夹板（109），传动夹板的后视图形为n形，传动夹板位于轨道槽内，传动夹板的厚度小于2厘米，柔性传动带的中部上端设有凸起的连接边（110），传动夹板将连接边夹紧在中间，传动夹板设有前、后螺丝钉（111、112），紧固前、后螺丝钉，传动夹板将连接边夹紧，左、右电动牵引机牵引柔性传动带，柔性传动带推动传动夹板，传动夹板推动联动器，联动器推动公交电车，联动器的前滑轴与后滑轴支撑联动器前、后端的扭力，使柔性传动带的推力方向与联动器的推力方向平行，使柔性传动带的前、后端不存在扭力，减轻柔性传动带的阻力，联轴套与驱动套的连接使柔性传动带与公交电车之间有机联动，公交电车空载时，底盘距离地面长，公交电车重载时，底盘距离地面短，使联轴套与驱动套之间上下滑动，公交电车左、右转弯时，使联轴套与驱动套之间左右转动，在联动器传递平行推力的过程中，确保柔性传动带不存在任何方向的破坏力；底盘下端设置机箱(113)，机箱内设有车载计算机控制器(114)和蓄电池(115)，车载计算机控制器内设有程序操作控制模块、传感器信号操作控制模块、传感器控制信号发射模块、轮毂发电机控制模块、方向电机控制模块、前门电机控制模块和后门电机控制模块，车厢右边设置电动前门（116）和电动后门（117），乘客从前门进、后门出，前、后车门均为电脑控制的自动进出门，车厢顶部前端设置室外控制台（118），室外控制台上设置前视觉传感器（119）、左视觉传感器和右视觉传感器（120），车厢内设置室内前视觉传感器（121）和室内后视觉传感器（122），车厢内设置语音播放器（123），车厢前面设置投币箱（124），投币箱上端设置刷卡机（125），车厢的前端设置前左激光雷达和前右激光雷达（126），车厢的后端设置后左激光雷达和后右激光雷达（127），4个激光雷达的输出线和5个视觉传感器的输出线连接车载计算机控制器的相关输入端，语音播放器、轮毂发电机、电动方向机、电动前门和电动后门的输出线连接车载计算机控制器的相关输出端，车载计算机控制器根据前视觉传感器前方摄取的图像信息，识别红绿灯标志，根据左、右视觉传感器摄取的左、右路旁图像信息，识别中途站台的标志，根据前、后、左、右激光雷达探测到周围障碍物的距离信息和左、右视觉传感器摄取的乘客图像信息，车载计算机控制器综合分析、比较、识别、处理各种信息，使各个控制模块准确控制公交电车的开门、关门、语音报站提示以及公交电车的起步、加速、减速和停车的一系列动作，公交电车没有方向盘，没有脚踏油门和脚踏制动，全部由车载计算机控制器根据各个传感器的信息控制电车的起步、加速、减速和制动，车载计算机控制器设置传感器控制信号发射模块，各种传感器发出的交通控制信号通过发射天线传输到轨道智能控制器的控制信号无线接收模块，控制信号无线接收模块输出端连接无刷电机控制模块的调速端，无刷电机控制模块的输出端连接左、右电动牵引机，各种传感器准确控制长距离的左、右电动牵引机的启动、加速、减速和停止，4个轮毂发电机的输出线连接轮毂发电机控制模块，轮毂发电机控制模块的输出线连接蓄电池，车载计算机控制器根据各种传感器发出的交通控制信号控制轮毂发电机控制模块，公交电车正常行驶时，4个轮毂发电机在轮毂发电机控制模块的控制下给蓄电池小电流充电，公交电车减速或者制动时，4个轮毂发电机在轮毂发电机控制模块的控制下转换为电磁制动器，给轮毂发电机增加负荷，短时间给蓄电池大电流充电，制动力增大，充电电流增大，轮毂发电机控制模块设置紧急制动继电器，紧急制动时，紧急制动继电器将4个轮毂发电机输出线短路，使电磁制动器的制动力最大；公交电车依靠智能轨道的轨道槽自动导航，底盘右侧设置左、右传感孔，左、右传感孔内设有左纠偏霍尔元件（128）和右纠偏霍尔元件（129），左纠偏霍尔元件和右纠偏霍尔元件的输出线连接方向电机控制模块的输入端，后右滑套上端设有永磁颗粒（130），永磁颗粒位于左纠偏霍尔元件和右纠偏霍尔元件之间时，左纠偏霍尔元件和右纠偏霍尔元件均为关闭状态，方向电机停止，传动夹板在轨道槽左、右端的中间位置是稳定不变的，后右滑套的位置相对轨道槽也是稳定不变的，当公交电车向左偏移时，右纠偏霍尔元件接近永磁颗粒，右纠偏霍尔元件发出右纠偏信号控制方向电机正转，电动方向机驱动前轮右转弯，公交电车向右偏移时，左纠偏霍尔元件接近永磁颗粒，左纠偏霍尔元件发出左纠偏信号控制方向电机反转，电动方向机驱动前轮左转弯，使公交电车始终沿智能轨道的轨迹行驶，同理，智能轨道转弯时，公交电车的前轮跟随着智能轨道的轨迹自动转弯，完成智能轨道的导航任务。

2.根据权利要求1所述的智轨无线无人驾驶公交电车系统，其特征在于：智轨无线无人驾驶公交电车系统的公交电车无人驾驶，没有发动机、电动机和方向盘，无需空中接触电网，无需携带任何能源和任何动力设备以及任何受电装置，智能轨道利用地下电缆直接将1000V的直流电压供给轨道智能控制器，使左、右电动牵引机牵引柔性传动带，传动夹板经过车外的轨道槽推动联动器，联动器推动公交电车，公交电车经过10米范围的智能轨道时，打开小单元左、右电动牵引机的电源，空闲部分的多个小单元左、右电动牵引机的电源自动关闭，智轨系统的用电效率高，节能环保，智能轨道的零部件少，施工简单，建设成本低，智能轨道没有改变城市道路机动车道的基本属性，智能轨道的左、右平面轨道与柏油路面的平面一致，轨道槽的宽度仅有2厘米，不影响路面的行人和其他车辆通行，轨道槽的纠偏导航模式使公交电车的前轮转向自动跟踪轨道槽的方向调整前进，不需要视觉导航和卫星导航，导航可靠性提高，多个公交电车在同方向的循环轨道首末端循环行驶，解决了公交路线多车调度和协调问题，公交电车的视觉传感器观察红绿灯标志和公交站台标志，车载计算机控制器根据内存图像进行比较和识别，准确控制公交电车的快慢和停车，公交电车中途停靠站台时，智能轨道变道，公交电车靠路边行驶，不影响其他车道的车辆通行，公交电车与其它交通参与者共享一个车道的路权，不与交通规则发生矛盾，解决了与其它交通参与者的交互问题，同时缓解了交通拥堵问题。

说明书

技术领域

本发明涉及一种无人驾驶公交车，确切的说，是一种智轨无线无人驾驶公交电车系统。

背景技术

目前世界各国都在积极研发无人驾驶公交车，我国的无人驾驶公交车在复杂环境识别、智能行为决策和控制等方面实现了新的技术突破，已经达到世界先进水平，但是对于更为复杂的城市环境，无人驾驶公交车仍然面临行驶过程中的交通拥堵问题、视觉导航的可靠性问题、多车调度和协调问题、与其它交通参与者的交互问题以及成本问题，尤其是节能环保问题，现有技术的新能源汽车是以混合动力为主，仍然存在尾气排放问题，过去老式的有线电车，因道路上空接触电网的缺陷也基本淘汰，因此，各种问题使无人驾驶公交车大范围应用仍然存在一定困难。

发明内容

为了解决现有无人驾驶公交车面临的一系列问题，为了更加节能环保，本发明公开一种智轨无线无人驾驶公交电车系统。

所述智轨无线无人驾驶公交电车系统的技术方案包括智能轨道、混凝土槽、左平面轨道、右平面轨道、轨道槽、位置霍尔传感器、轨道智能控制器、左、右电动牵引机、柔性传动带、传动夹板、联动器、车底盘、车厢、轮毂发电机、蓄电池、车载计算机控制器、电动方向机、电动前门、电动后门、投币箱、刷卡机、语音播放器、纠偏霍尔元件、室内视觉传感器、室外视觉传感器和室外激光雷达，其特征在于：所述智轨无线无人驾驶公交电车系统设置智能轨道，智能轨道具有长距离电动牵引的功能和自动导航的功能，智能轨道设置在城市道路交通网的内环线、外环线或者直通专线的路面上，智能轨道围绕城市交通的环线或者直通专线成为封闭的循环轨道，智能轨道在城市道路的路边设有多个公交站台，智能轨道设有终点站台和始发站台，智能轨道设有多个弯道进行变道靠近多个公交站台，根据客流量的多少，智能轨道的终点站和始发站设定多个公交电车，多个车辆前、后排队集中在终点站和始发站，智能轨道下端设有混凝土槽，混凝土槽埋设在地下，混凝土槽整体浇灌成型，混凝土槽的横截面图形为U形，混凝土槽沿着公交路线的轨迹建造，直行道路上建造直线型混凝土槽，转弯道路上建造曲线型混凝土槽，围绕公交路线建成封闭循环的混凝土槽，混凝土槽底部是下水道，下水道设有潜水泵，下水道底部的积水经过潜水泵和排水管排到地面；智能轨道设有多个平面轨道，平面轨道下端中部设有直板，平面轨道与直板长度相等，二者用金属材料制一体化制造成T型的平面轨道，每根平面轨道的长度均为10米，平面轨道分别设有左平面轨道和右平面轨道，左平面轨道安装在混凝土槽左上端，左平面轨道的左上端设有多个左沉头螺丝钉，多个左沉头螺丝钉将左平面轨道的上端固定在混凝土槽的左上端，左平面轨道的下端设有左直板，左直板下端设有多个左下螺丝钉，多个左下螺丝钉将左平面轨道的下端固定在混凝土槽的左下端，右平面轨道安装在混凝土槽右上端，右平面轨道的右上端设有多个右沉头螺丝钉，多个右沉头螺丝钉将右平面轨道的上端固定在混凝土槽的右上端，右平面轨道的下端设有右直板，右直板下端设有多个右下螺丝钉，多个右下螺丝钉将右平面轨道的下端固定在混凝土槽的右下端，左、右平面轨道上端的平面与道路平面一致，左、右平面轨道互相平行，左、右平面轨道之间设有平行的轨道槽，轨道槽的宽度为2厘米，左、右平面轨道对称于轨道槽的左、右端，左、右平面轨道设有直线型左、右平面轨道和曲线型左、右平面轨道，直线型混凝土槽上端安装直线型左、右平面轨道，曲线型混凝土槽上端安装曲线型左、右平面轨道，右平面轨道中部右端的路面埋设轨道智能控制器，轨道智能控制器的上端平面与路面一致，轨道智能控制器内设有电源开关控制模块、控制信号无线接收模块、无刷电机控制模块和操作程序控制模块，沿着智能轨道的右侧埋设地下电源电缆，电源电缆输送1000V的直流电源，电源电缆的分支电源线连接轨道智能控制器的电源端，智能轨道设有多个左电动牵引机和多个右电动牵引机，混凝土槽的两边设有多个左方形腔和多个右方形腔，左方形腔与右方形腔对应，左平面轨道中部设有左窗口，左窗口与左方形腔对应，左电动牵引机位于左方形腔内中部，右平面轨道中部设有右窗口，右窗口与右方形腔对应，右电动牵引机位于右方形腔内中部，左、右电动牵引机的结构形式相同，对称于轨道槽的左、右端，多个左、右方形腔的前、后端相邻之间的中线距离均为10米，由轨道智能控制器、左、右平面轨道和左、右电动牵引机组成一个独立的小单元牵引轨道，智能轨道设有多个小单元牵引轨道，多个小单元牵引轨道的前、后端相互连接，贯通整个智能轨道，形成大单元牵引轨道，下面以右电动牵引机为例说明小单元牵引轨道，右平面轨道的右窗口对应的右方形腔内设有电机架，电机架的后视图形为U形，电机架右端设有底板，底板4角均设有连接螺丝钉，右方形腔右端4角均设有连接孔，4个连接螺丝钉经过连接孔将电机架底板定位在右方形腔中部，4个右螺丝帽将底板紧固，底板左端设有上机架和下机架，上、下机架的左端设有上轴孔和下轴孔，上、下轴孔内设有电机轴，电机轴是台阶轴，电机轴两端设有上螺丝帽和下螺丝帽，上螺丝帽和上台阶挡之间紧固上机架，下螺丝帽和下台阶挡之间紧固下机架，电机轴上设有上轴承挡，上轴承挡上端设有上轴承，上轴承外圆设有上端盖，上端盖外圆设有导磁筒，导磁筒下端外圆设有连接圈，上端盖、导磁筒和连接圈一体化制造成型，电机轴下设有下轴承挡，下轴承挡下端设有下轴承，下轴承外圆设有下端盖，下端盖外圆设有挡圈，连接圈与挡圈吻合，连接圈与挡圈用多个螺丝钉紧固，导磁筒外圆紧配合安装橡胶轮，导磁筒内圆设有永磁圈，永磁圈由8块大小相等的弧形永磁体排列组成，弧形永磁体的极性是径向的，相邻的弧形永磁体的极性互为相反，弧形永磁体用钕铁硼稀土材料制造，上端盖、下端盖、导磁筒和永磁圈组成永磁电机的外转子，电机轴中部设有定子铁芯，定子铁芯由多片硅钢片冲片叠加组成，定子铁芯设有中心孔，中心孔左端设有外键槽，电机轴中部设有内键槽，内键槽内安装定位键，定位键左端耦合在外键槽内，定子铁芯与电机轴紧配合安装，二者固定为一体，定子铁芯上、下端的长度等于永磁圈上、下端的长度，二者的上、下端一致，定子铁芯的外圆与永磁圈的内圆之间设有均匀气隙，定子铁芯的圆周设有9个齿牙，9个齿牙之间形成9个线槽，9个线槽内设有线槽绕组，线槽绕组采用分数槽绕组，分数槽绕组定子铁芯的冲片齿槽数少，每齿一个集中线圈，线圈的端部短，齿槽效应引起的力短脉动小，9个齿牙的外围用漆包线分别平绕9个线圈，相差120度的3个齿牙上的3个线圈串联为一相线圈，3个线圈的绕向互为相反，9个齿牙的线圈全部绕满后组成3相线圈，3相线圈绕组之间的电角度为120度，3相线圈连接为Y形电路，引出3根右电机输出线，定子齿牙之间分别设有3个不同位置的换相霍尔传感器，3个换相霍尔传感器之间的电角度为120度，3个换相霍尔传感器引出5根霍尔输出线，电机轴设有中心孔，中心孔上端设有斜孔，右电机输出线包括霍尔输出线经过斜孔和中心孔引出电机轴，混凝土槽的右端与右平面轨道设有右电线孔，右电机输出线和霍尔输出线经过右电线孔引出混凝土槽，混凝土槽的左端与左平面轨道设有左电线孔，左电机输出线经过左电线孔引出混凝土槽，所述左电动牵引机省去3个换相霍尔传感器，左电机输出线与右电机输出线并联，左、右电动牵引机的3相电相位互为相反，使二者的转向互为相反，二者的转速相同，左、右电机输出线连接轨道智能控制器的无刷电机控制模块的输出端，霍尔输出线连接无刷电机控制模块的输入端，左电动牵引机和右电动牵引机的橡胶轮之间设有柔性传动带，柔性传动带为不锈钢带，柔性传动带的长度为10米、厚度为2毫米，左、右橡胶轮之间的距离小于2毫米，柔性传动带的上端设有多个上左滑轮架和多个上右滑轮架，上左滑轮架和上右滑轮架对称于柔性传动带，上左滑轮架和上右滑轮架设有前对接铆钉和后对接铆钉，前、后对接铆钉将上左滑轮架和上右滑轮架与柔性传动带对称连接和紧固，上左、右滑轮架均设有上滑轮轴，上左、右滑轮架与上左、右滑轮轴之间均是紧配合安装，上左、右滑轮轴上分别安装上左滑轮和上右滑轮，上左、右滑轮轴与上左、右滑轮之间均是松配合安装，上左、右滑轮轴的上、下端均设有上圆垫片，柔性传动带的下端设有多个下左滑轮架和多个下右滑轮架，下左滑轮架和下右滑轮架对称于柔性传动带，下左滑轮架和下右滑轮架设有前对接铆钉和后对接铆钉，前、后对接铆钉将下左滑轮架和下右滑轮架与柔性传动带对称连接和紧固，下左、右滑轮架均设有下滑轮轴，下左、右滑轮架与下左、右滑轮轴之间均是紧配合安装，下左、右滑轮轴上分别安装下左滑轮和下右滑轮，下左、右滑轮轴与下左、右滑轮之间均是松配合安装，下左、右滑轮轴的上、下端均设有下圆垫片，多个左上、下滑轮滚动在左平面轨道的左直板上，多个右上、下滑轮滚动在右平面轨道的右直板上，柔性传动带定位在左、右平面轨道的中部，左电动牵引机的橡胶轮和右电动牵引机的橡胶轮挤压在柔性传动带中部的左、右端，左、右电动牵引机正反转动时，驱动柔性传动带前、后运动，柔性传动带与左、右橡胶轮之间的摩擦力大，因此使柔性传动带的传动力大，左、右平面轨道的上端均设有上台阶挡，左、右平面轨道的下端均设有下台阶挡，由于柔性传动带的重力作用，使多个上左、右滑轮定位在上台阶挡的上端，多个下左、右滑轮定位在下台阶挡的上端，10米长的柔性传动带沿着直线智能轨道运行时柔性传动带变成直线形，沿着曲线智能轨道运行时柔性传动带变成曲线形，柔性传动带在左、右滑轮的支撑下，在左、右平面轨道的左、右直板之间滚动运行阻力小、牵引力大；柔性传动带前端的第一个上右滑轮架右上端设有前永磁颗粒，柔性传动带后端的第一个上右滑轮架右上端设有后永磁颗粒，前、后永磁颗粒的极性互为相反，位于右方形腔中部上端的混凝土槽边设有线孔，右平面轨道上端设有传感器孔，线孔与传感器孔对应，传感器孔内设有位置霍尔传感器，位置霍尔传感器的输出线经过线孔引出，连接轨道智能控制器的电源开关控制模块的输入端，当前永磁颗粒与位置霍尔传感器对齐，位置霍尔传感器输出打开信号到电源开关控制模块，打开轨道智能控制器的电源开关，使小单元牵引轨道的左、右电动牵引机通电工作，牵引柔性传动带向前运动，当后永磁颗粒与位置霍尔传感器对齐，位置霍尔传感器输出关闭信号到电源开关控制模块，关闭轨道智能控制器的电源开关，使小单元牵引轨道的左、右电动牵引机停止工作，当前永磁颗粒与前方的小单元牵引轨道的位置霍尔传感器对齐时，前方的左、右电动牵引机牵引柔性传动带继续不间断的向前重复运动；所述智轨无线无人驾驶公交电车系统设置多个公交电车，多个公交电车分布在城市公交环线上同方向运行，所述公交电车在智能轨道左、右电动牵引机的驱动下实现无车载能源、无发动机、无车载电机、无车载受电器的新能源电车，公交电车在智能轨道的导航下实现智能化无人驾驶，公交电车设置车厢和底盘，车厢安装在底盘上面，车厢的大小与大客车相当，底盘下端设置左前轮、右前轮和左后轮、右后轮，4个车轮与底盘之间均设有钢板弹簧减震器，4个车轮中部均设有轮毂发电机，轮毂发电机是一种外转子无刷无齿永磁电机，轮毂发电机设有车轮轴，车轮轴上安装轮毂发电机，电机外圆设有轮胎圈，轮胎圈外圆安装轮胎，轮毂发电机在车辆正常行驶状态下给车载蓄电池充电，满足公交电车自身电器控制的用电，轮毂发电机在车辆制动状态下，轮毂发电机转换为电磁制动器，满足公交电车的减速和停车，底盘前下端设置电动方向机，电动方向机前端设有方向电机，方向电机后端设有蜗轮蜗杆减速器，蜗轮蜗杆减速器设有摇臂和推拉杆，推拉杆推拉左前轮和右前轮向左或者向右转向；底盘下端设置联动器，联动器设有前左、右吊架和后左、右吊架，4个吊架固定在底盘下端，前左、右吊架下端固定前滑轴，后左、右吊架下端固定后滑轴，前滑轴上设有前左滑套和前右滑套，后滑轴上设有后左滑套和后右滑套，为了减少摩擦，4个滑套是滚珠滑套，滚珠滑套的内圆均设有滚珠架，滚珠架圆周内设有多个滚珠，前左、右滑套与后左、右滑套之间焊接连接板，连接板下面中部焊接联轴套，联轴套内圆设有驱动套，联轴套与驱动套之间滑动配合，驱动套下端焊接传动夹板，传动夹板的后视图形为n形，传动夹板的厚度小于2厘米，柔性传动带的中部上端设有凸起的连接边，传动夹板中间夹紧连接边，传动夹板设有前、后螺丝钉，紧固前、后螺丝钉，传动夹板将连接边夹紧，左、右电动牵引机牵引柔性传动带，柔性传动带推动传动夹板，传动夹板推动联动器，联动器推动公交电车，联动器的前滑轴与后滑轴支撑联动器前、后端的扭力，使柔性传动带的推力方向与联动器的推力方向平行，使柔性传动带的前、后端不存在扭力，减轻柔性传动带的阻力，联轴套与驱动套的连接使柔性传动带与公交电车之间有机联动，公交电车空载时，底盘距离地面长，公交电车重载时，底盘距离地面短，使联轴套与驱动套之间上下滑动，公交电车左、右转弯时，使联轴套与驱动套之间左右转动，在联动器传递平行推力的过程中，确保柔性传动带不存在任何方向的破坏力；底盘下端设置机箱，机箱内设有车载计算机控制器和蓄电池，车载计算机控制器内设有程序操作控制模块、传感器信号操作控制模块、传感器控制信号发射模块、轮毂发电机控制模块、方向电机控制模块、前门电机控制模块和后门电机控制模块，车厢右边设置电动前门和电动后门，乘客从前门进、后门出，前、后车门均为电脑控制的自动进出门，车厢顶部前端设置室外控制台，室外控制台上设置前视觉传感器、左视觉传感器和右视觉传感器，车厢内设置室内前视觉传感器和室内后视觉传感器，车厢内设置语音播放器，车厢前面设置投币箱，投币箱上端设置刷卡机，车厢的前端设置前左激光雷达和前右激光雷达，车厢的后端设置后左激光雷达和后右激光雷达，4个激光雷达的输出线和5个视觉传感器的输出线连接车载计算机控制器的相关输入端，语音播放器、轮毂发电机、电动方向机、电动前门和电动后门的输出线连接车载计算机控制器的相关输出端，车载计算机控制器根据前视觉传感器前方摄取的图像信息，识别红绿灯标志，根据左、右视觉传感器摄取的左、右路旁图像信息，识别中途站台的标志，根据前、后、左、右激光雷达探测到周围障碍物的距离信息和左、右视觉传感器摄取的乘客图像信息，车载计算机控制器综合分析、比较、识别、处理各种信息，使各个控制模块准确控制公交电车的开门、关门、语音报站提示以及公交电车的起步、加速、减速和停车的一系列动作，公交电车没有方向盘，没有脚踏油门和脚踏制动，全部由车载计算机控制器根据各个传感器的信息控制电车的起步、加速、减速和制动，车载计算机控制器设置传感器控制信号发射模块，各种传感器发出的交通控制信号通过发射天线传输到轨道智能控制器的控制信号无线接收模块，控制信号无线接收模块输出端连接无刷电机控制模块的调速端，无刷电机控制模块的输出端连接左、右电动牵引机，各种传感器准确控制长距离的左、右电动牵引机的启动、加速、减速和停止，4个轮毂发电机的输出线连接轮毂发电机控制模块，轮毂发电机控制模块的输出线连接蓄电池，车载计算机控制器根据各种传感器发出的交通控制信号控制轮毂发电机控制模块，公交电车正常行驶时，4个轮毂发电机在轮毂发电机控制模块的控制下给蓄电池小电流充电，公交电车减速或者制动时，4个轮毂发电机在轮毂发电机控制模块的控制下转换为电磁制动器，给轮毂发电机增加负荷，短时间给蓄电池大电流充电，制动力增大，充电电流增大，轮毂发电机控制模块设置紧急制动继电器，紧急制动时，紧急制动继电器将4个轮毂发电机输出线短路，使电磁制动器的制动力最大；公交电车依靠智能轨道的轨道槽自动导航，底盘右侧设置左、右传感孔，左、右传感孔内设有左纠偏霍尔元件和右纠偏霍尔元件，左纠偏霍尔元件和右纠偏霍尔元件的输出线连接方向电机控制模块的输入端，后右滑套上端设有永磁颗粒，永磁颗粒位于左纠偏霍尔元件和右纠偏霍尔元件之间时，左纠偏霍尔元件和右纠偏霍尔元件均为关闭状态，方向电机停止，传动夹板在轨道槽左、右端的中间位置是稳定不变的，后右滑套的位置相对轨道槽也是稳定不变的，当公交电车向左偏移时，右纠偏霍尔元件接近永磁颗粒，右纠偏霍尔元件发出右纠偏信号控制方向电机正转，电动方向机驱动前轮右转弯，公交电车向右偏移时，左纠偏霍尔元件接近永磁颗粒，左纠偏霍尔元件发出左纠偏信号控制方向电机反转，电动方向机驱动前轮左转弯，使公交电车始终沿智能轨道的轨迹行驶，同理，智能轨道转弯时，公交电车的前轮跟随着智能轨道的轨迹自动转弯，完成智能轨道的导航任务。

所述智轨无线无人驾驶公交电车系统的有益效果在于：智轨无线无人驾驶公交电车系统的公交电车无人驾驶，没有发动机、电动机和方向盘，无需空中接触电网，无需携带任何能源和任何动力设备以及任何受电装置，智能轨道利用地下电缆直接将1000V的直流电压供给轨道智能控制器，使左、右电动牵引机牵引柔性传动带，传动夹板经过车外的轨道槽推动联动器，联动器推动公交电车，公交电车经过10米范围的智能轨道时，打开小单元左、右电动牵引机的电源，空闲部分的多个小单元左、右电动牵引机的电源自动关闭，智轨系统的用电效率高，节能环保，智能轨道的零部件少，施工简单，建设成本低，智能轨道没有改变城市道路机动车道的基本属性，智能轨道的左、右平面轨道与柏油路面的平面一致，轨道槽的宽度仅有2厘米，不影响路面的行人和其他车辆通行，轨道槽的纠偏导航模式使公交电车的前轮转向自动跟踪轨道槽的方向调整前进，不需要视觉导航和卫星导航，导航可靠性提高，多个公交电车在同方向的循环轨道首末端循环行驶，解决了公交路线多车调度和协调问题，无公交电车的视觉传感器观察红绿灯标志和公交站台标志，与内存图像进行比较，准确控制公交电车的快慢和停车，公交电车中途停靠站台时，智能轨道变道紧靠路边，不影响其他车道的车辆通行，公交电车与其它交通参与者共享一个车道的路权，不与红绿灯指挥规则发生矛盾，解决了与其它交通参与者的交互问题，同时缓解了交通拥堵问题。

附图说明

图1为智轨无线无人驾驶公交电车系统的路线结构示意图。

图2为智轨无线无人驾驶公交电车系统的后视剖面结构示意图。

图3为智能轨道的后视剖面结构示意图。

图4为左、右电动牵引机的后视剖面结构示意图。

图5为智轨无线无人驾驶公交电车系统的右视结构示意图。

图6为直行的智能轨道俯视结构示意图。

图7为转弯的智能轨道俯视结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图作进一歩说明。

在图1-图6中，所述智轨无线无人驾驶公交电车系统设置智能轨道1，智能轨道具有长距离电动牵引的功能和自动导航的功能，智能轨道设置在城市道路交通网的内环线、外环线或者直通专线的路面上，智能轨道围绕城市交通的环线或者直通专线成为封闭的循环轨道，智能轨道在城市道路的路边设有多个公交站台2，智能轨道设有终点站台3和始发站台4，智能轨道设有多个弯道5进行变道靠近多个公交站台，根据客流量的多少，智能轨道的终点站和始发站设定多个公交电车6，多个车辆前、后排队集中在终点站和始发站，智能轨道下端设有混凝土槽7，混凝土槽埋设在地下，混凝土槽整体浇灌成型，混凝土槽的横截面图形为U形，混凝土槽沿着公交路线的轨迹建造，直行道路上建造直线型混凝土槽，转弯道路上建造曲线型混凝土槽，围绕公交路线建成封闭循环的混凝土槽，混凝土槽底部是下水道8，下水道设有潜水泵9，下水道底部的积水经过潜水泵和排水管10排到地面11；智能轨道设有多个平面轨道，平面轨道下端中部设有直板，平面轨道与直板长度相等，二者用金属材料制一体化制造成T型的平面轨道，每根平面轨道的长度均为10米，平面轨道分别设有左平面轨道12和右平面轨道13，左平面轨道安装在混凝土槽左上端，左平面轨道的左上端设有多个左沉头螺丝钉14，多个左沉头螺丝钉将左平面轨道的上端固定在混凝土槽的左上端，左平面轨道的下端设有左直板15，左直板下端设有多个左下螺丝钉16，多个左下螺丝钉将左平面轨道的下端固定在混凝土槽的左下端，右平面轨道安装在混凝土槽右上端，右平面轨道的右上端设有多个右沉头螺丝钉17，多个右沉头螺丝钉将右平面轨道的上端固定在混凝土槽的右上端，右平面轨道的下端设有右直板18，右直板下端设有多个右下螺丝钉19，多个右下螺丝钉将右平面轨道的下端固定在混凝土槽的右下端，左、右平面轨道上端的平面与道路平面一致，左、右平面轨道互相平行，左、右平面轨道之间设有平行的轨道槽20，轨道槽的宽度为2厘米，左、右平面轨道对称于轨道槽的左、右端，左、右平面轨道设有直线型左、右平面轨道和曲线型左、右平面轨道，直线型混凝土槽上端安装直线型左、右平面轨道，曲线型混凝土槽上端安装曲线型左、右平面轨道，右平面轨道中部右端的路面埋设轨道智能控制器21，轨道智能控制器的上端平面与路面一致，轨道智能控制器内设有电源开关控制模块、控制信号无线接收模块、无刷电机控制模块和操作程序控制模块，沿着智能轨道的右侧埋设地下电源电缆22，电源电缆输送1000V的直流电源，电源电缆的分支电源线23连接轨道智能控制器的电源端，智能轨道设有多个左电动牵引机24和多个右电动牵引机25，混凝土槽的两边设有多个左方形腔26和多个右方形腔27，左方形腔与右方形腔对应，左平面轨道中部设有左窗口28，左窗口与左方形腔对应，左电动牵引机位于左方形腔内中部，右平面轨道中部设有右窗口29，右窗口与右方形腔对应，右电动牵引机位于右方形腔内中部，左、右电动牵引机的结构形式相同，对称于轨道槽的左、右端，多个左、右方形腔的前、后端相邻之间的中线距离均为10米，由轨道智能控制器、左、右平面轨道和左、右电动牵引机组成一个独立的小单元牵引轨道，智能轨道设有多个小单元牵引轨道，多个小单元牵引轨道的前、后端相互连接，贯通整个智能轨道，形成大单元牵引轨道，下面以右电动牵引机为例说明小单元牵引轨道，右平面轨道的右窗口对应的右方形腔内设有电机架，电机架的后视图形为U形，电机架右端设有底板30，底板4角均设有连接螺丝钉31，右方形腔右端4角均设有连接孔，4个连接螺丝钉经过连接孔将电机架底板定位在右方形腔中部，4个右螺丝帽32将底板紧固，底板左端设有上机架33和下机架34，上、下机架的左端设有上轴孔和下轴孔，上、下轴孔内设有电机轴35，电机轴是台阶轴，电机轴两端设有上螺丝帽36和下螺丝帽37，上螺丝帽和上台阶挡38之间紧固上机架，下螺丝帽和下台阶挡39之间紧固下机架，电机轴上设有上轴承挡，上轴承挡上端设有上轴承40，上轴承外圆设有上端盖41，上端盖外圆设有导磁筒42，导磁筒下端外圆设有连接圈43，上端盖、导磁筒和连接圈一体化制造成型，电机轴下设有下轴承挡，下轴承挡下端设有下轴承44，下轴承外圆设有下端盖45，下端盖外圆设有挡圈46，连接圈与挡圈吻合，连接圈与挡圈用多个螺丝钉47紧固，导磁筒外圆紧配合安装橡胶轮48，导磁筒内圆设有永磁圈49，永磁圈由8块大小相等的弧形永磁体排列组成，弧形永磁体的极性是径向的，相邻的弧形永磁体的极性互为相反，弧形永磁体用钕铁硼稀土材料制造，上端盖、下端盖、导磁筒和永磁圈组成永磁电机的外转子，电机轴中部设有定子铁芯50，定子铁芯由多片硅钢片冲片叠加组成，定子铁芯设有中心孔，中心孔左端设有外键槽51，电机轴中部设有内键槽，内键槽内安装定位键52，定位键左端耦合在外键槽内，定子铁芯与电机轴紧配合安装，二者固定为一体，定子铁芯上、下端的长度等于永磁圈上、下端的长度，二者的上、下端一致，定子铁芯的外圆与永磁圈的内圆之间设有均匀气隙53，定子铁芯的圆周设有9个齿牙，9个齿牙之间形成9个线槽，9个线槽内设有线槽绕组，线槽绕组采用分数槽绕组，分数槽绕组定子铁芯的冲片齿槽数少，每齿一个集中线圈，线圈的端部短，齿槽效应引起的力短脉动小，9个齿牙的外围用漆包线分别平绕9个线圈，相差120度的3个齿牙上的3个线圈串联为一相线圈，3个线圈的绕向互为相反，9个齿牙的线圈全部绕满后组成3相线圈54，3相线圈绕组之间的电角度为120度，3相线圈连接为Y形电路，引出3根右电机输出线，定子齿牙之间分别设有3个不同位置的换相霍尔传感器55，3个换相霍尔传感器之间的电角度为120度，3个换相霍尔传感器引出5根霍尔输出线，电机轴设有中心孔56，中心孔上端设有斜孔57，右电机输出线58包括霍尔输出线经过斜孔和中心孔引出电机轴，混凝土槽的右端与右平面轨道设有右电线孔59，右电机输出线和霍尔输出线经过右电线孔引出混凝土槽，混凝土槽的左端与左平面轨道设有左电线孔60，左电机输出线61经过左电线孔引出混凝土槽，所述左电动牵引机省去3个换相霍尔传感器，左电机输出线与右电机输出线并联，左、右电动牵引机的3相电相位互为相反，使二者的转向互为相反，二者的转速相同，左、右电机输出线连接轨道智能控制器的无刷电机控制模块的输出端，霍尔输出线连接无刷电机控制模块的输入端，左电动牵引机和右电动牵引机的橡胶轮之间设有柔性传动带62，柔性传动带为不锈钢带，柔性传动带的长度为10米、厚度为2毫米，左、右橡胶轮之间的距离小于2毫米，柔性传动带的上端设有多个上左滑轮架63和多个上右滑轮架64，上左滑轮架和上右滑轮架对称于柔性传动带，上左滑轮架和上右滑轮架设有前对接铆钉65和后对接铆钉66，前、后对接铆钉将上左滑轮架和上右滑轮架与柔性传动带对称连接和紧固，上左、右滑轮架均设有上滑轮轴67，上左、右滑轮架与上左、右滑轮轴之间均是紧配合安装，上左、右滑轮轴上分别安装上左滑轮68和上右滑轮69，上左、右滑轮轴与上左、右滑轮之间均是松配合安装，上左、右滑轮轴的上、下端均设有上圆垫片70，柔性传动带的下端设有多个下左滑轮架71和多个下右滑轮架72，下左滑轮架和下右滑轮架对称于柔性传动带，下左滑轮架和下右滑轮架设有前对接铆钉73和后对接铆钉74，前、后对接铆钉将下左滑轮架和下右滑轮架与柔性传动带对称连接和紧固，下左、右滑轮架均设有下滑轮轴75，下左、右滑轮架与下左、右滑轮轴之间均是紧配合安装，下左、右滑轮轴上分别安装下左滑轮76和下右滑轮77，下左、右滑轮轴与下左、右滑轮之间均是松配合安装，下左、右滑轮轴的上、下端均设有下圆垫片78，多个左上、下滑轮滚动在左平面轨道的左直板上，多个右上、下滑轮滚动在右平面轨道的右直板上，柔性传动带定位在左、右平面轨道的中部，左电动牵引机的橡胶轮和右电动牵引机的橡胶轮挤压在柔性传动带中部的左、右端，左、右电动牵引机正反转动时，驱动柔性传动带前、后运动，柔性传动带与左、右橡胶轮之间的摩擦力大，因此使柔性传动带的传动力大，左、右平面轨道的上端均设有上台阶挡79，左、右平面轨道的下端均设有下台阶挡80，由于柔性传动带的重力作用，使多个上左、右滑轮定位在上台阶挡的上端，多个下左、右滑轮定位在下台阶挡的上端，10米长的柔性传动带沿着直线智能轨道运行时柔性传动带变成直线形，沿着曲线智能轨道运行时柔性传动带变成曲线形，柔性传动带在左、右滑轮的支撑下，在左、右平面轨道的左、右直板之间滚动运行阻力小、牵引力大；柔性传动带前端的第一个上右滑轮架右上端设有前永磁颗粒81，柔性传动带后端的第一个上右滑轮架右上端设有后永磁颗粒82，前、后永磁颗粒的极性互为相反，位于右方形腔中部上端的混凝土槽边设有线孔83，右平面轨道上端设有传感器孔，线孔与传感器孔对应，传感器孔内设有位置霍尔传感器84，位置霍尔传感器的输出线经过线孔引出，连接轨道智能控制器的电源开关控制模块的输入端，当前永磁颗粒与位置霍尔传感器对齐，位置霍尔传感器输出打开信号到电源开关控制模块，打开轨道智能控制器的电源开关，使小单元牵引轨道的左、右电动牵引机通电工作，牵引柔性传动带向前运动，当后永磁颗粒与位置霍尔传感器对齐，位置霍尔传感器输出关闭信号到电源开关控制模块，关闭轨道智能控制器的电源开关，使小单元牵引轨道的左、右电动牵引机停止工作，当前永磁颗粒与前方的小单元牵引轨道的位置霍尔传感器对齐时，前方的左、右电动牵引机牵引柔性传动带继续不间断的向前重复运动；所述智轨无线无人驾驶公交电车系统设置多个公交电车，多个公交电车分布在城市公交环线上同方向运行，所述公交电车在智能轨道左、右电动牵引机的驱动下实现无车载能源、无发动机、无车载电机、无车载受电器的新能源电车，公交电车在智能轨道的导航下实现智能化无人驾驶，公交电车设置车厢85和底盘86，车厢安装在底盘上面，车厢的大小与大客车相当，底盘下端设置左前轮、右前轮87和左后轮88、右后轮89，4个车轮与底盘之间均设有钢板弹簧减震器，4个车轮中部均设有轮毂发电机90，轮毂发电机是一种外转子无刷无齿永磁电机，轮毂发电机设有车轮轴91，车轮轴上安装轮毂发电机，电机外圆设有轮胎圈，轮胎圈外圆安装轮胎92，轮毂发电机在车辆正常行驶状态下给车载蓄电池充电，满足公交电车自身电器控制的用电，轮毂发电机在车辆制动状态下，轮毂发电机转换为电磁制动器，满足公交电车的减速和停车，底盘前下端设置电动方向机，电动方向机前端设有方向电机93，方向电机后端设有蜗轮蜗杆减速器94，蜗轮蜗杆减速器设有摇臂95和推拉杆96，推拉杆推拉左前轮和右前轮向左或者向右转向；底盘下端设置联动器，联动器设有前左、右吊架97和后左、右吊架98、99，4个吊架固定在底盘下端，前左、右吊架下端固定前滑轴100，后左、右吊架下端固定后滑轴101，前滑轴上设有前左滑套和前右滑套102，后滑轴上设有后左滑套103和后右滑套104，为了减少摩擦，4个滑套是滚珠滑套，滚珠滑套的内圆均设有滚珠架105，滚珠架圆周内设有多个滚珠，前左、右滑套与后左、右滑套之间焊接连接板106，连接板下面中部焊接联轴套107，联轴套内圆设有驱动套108，联轴套与驱动套之间滑动配合，驱动套下端焊接传动夹板109，传动夹板的后视图形为n形，传动夹板的厚度小于2厘米，柔性传动带的中部上端设有凸起的连接边110，传动夹板中间夹紧连接边，传动夹板设有前、后螺丝钉111、112，紧固前、后螺丝钉，传动夹板将连接边夹紧，左、右电动牵引机牵引柔性传动带，柔性传动带推动传动夹板，传动夹板推动联动器，联动器推动公交电车，联动器的前滑轴与后滑轴支撑联动器前、后端的扭力，使柔性传动带的推力方向与联动器的推力方向平行，使柔性传动带的前、后端不存在扭力，减轻柔性传动带的阻力，联轴套与驱动套的连接使柔性传动带与公交电车之间有机联动，公交电车空载时，底盘距离地面长，公交电车重载时，底盘距离地面短，使联轴套与驱动套之间上下滑动，公交电车左、右转弯时，使联轴套与驱动套之间左右转动，在联动器传递平行推力的过程中，确保柔性传动带不存在任何方向的破坏力；底盘下端设置机箱113，机箱内设有车载计算机控制器114和蓄电池115，车载计算机控制器内设有程序操作控制模块、传感器信号操作控制模块、传感器控制信号发射模块、轮毂发电机控制模块、方向电机控制模块、前门电机控制模块和后门电机控制模块，车厢右边设置电动前门116和电动后门117，乘客从前门进、后门出，前、后车门均为电脑控制的自动进出门，车厢顶部前端设置室外控制台118，室外控制台上设置前视觉传感器119、左视觉传感器和右视觉传感器120，车厢内设置室内前视觉传感器121和室内后视觉传感器122，车厢内设置语音播放器123，车厢前面设置投币箱124，投币箱上端设置刷卡机125，车厢的前端设置前左激光雷达和前右激光雷达126，车厢的后端设置后左激光雷达和后右激光雷达127，4个激光雷达的输出线和5个视觉传感器的输出线连接车载计算机控制器的相关输入端，语音播放器、轮毂发电机、电动方向机、电动前门和电动后门的输出线连接车载计算机控制器的相关输出端，车载计算机控制器根据前视觉传感器前方摄取的图像信息，识别红绿灯标志，根据左、右视觉传感器摄取的左、右路旁图像信息，识别中途站台的标志，根据前、后、左、右激光雷达探测到周围障碍物的距离信息和左、右视觉传感器摄取的乘客图像信息，车载计算机控制器综合分析、比较、识别、处理各种信息，使各个控制模块准确控制公交电车的开门、关门、语音报站提示以及公交电车的起步、加速、减速和停车的一系列动作，公交电车没有方向盘，没有脚踏油门和脚踏制动，全部由车载计算机控制器根据各个传感器的信息控制电车的起步、加速、减速和制动，车载计算机控制器设置传感器控制信号发射模块，各种传感器发出的交通控制信号通过发射天线传输到轨道智能控制器的控制信号无线接收模块，控制信号无线接收模块输出端连接无刷电机控制模块的调速端，无刷电机控制模块的输出端连接左、右电动牵引机，各种传感器准确控制长距离的左、右电动牵引机的启动、加速、减速和停止，4个轮毂发电机的输出线连接轮毂发电机控制模块，轮毂发电机控制模块的输出线连接蓄电池，车载计算机控制器根据各种传感器发出的交通控制信号控制轮毂发电机控制模块，公交电车正常行驶时，4个轮毂发电机在轮毂发电机控制模块的控制下给蓄电池小电流充电，公交电车减速或者制动时，4个轮毂发电机在轮毂发电机控制模块的控制下转换为电磁制动器，给轮毂发电机增加负荷，短时间给蓄电池大电流充电，制动力增大，充电电流增大，轮毂发电机控制模块设置紧急制动继电器，紧急制动时，紧急制动继电器将4个轮毂发电机输出线短路，使电磁制动器的制动力最大；公交电车依靠智能轨道的轨道槽自动导航，底盘右侧设置左、右传感孔，左、右传感孔内设有左纠偏霍尔元件128和右纠偏霍尔元件129，左纠偏霍尔元件和右纠偏霍尔元件的输出线连接方向电机控制模块的输入端，后右滑套上端设有永磁颗粒130，永磁颗粒位于左纠偏霍尔元件和右纠偏霍尔元件之间时，左纠偏霍尔元件和右纠偏霍尔元件均为关闭状态，方向电机停止，传动夹板在轨道槽左、右端的中间位置是稳定不变的，后右滑套的位置相对轨道槽也是稳定不变的，当公交电车向左偏移时，右纠偏霍尔元件接近永磁颗粒，右纠偏霍尔元件发出右纠偏信号控制方向电机正转，电动方向机驱动前轮右转弯，公交电车向右偏移时，左纠偏霍尔元件接近永磁颗粒，左纠偏霍尔元件发出左纠偏信号控制方向电机反转，电动方向机驱动前轮左转弯，使公交电车始终沿智能轨道的轨迹行驶，同理，智能轨道转弯时，公交电车的前轮跟随着智能轨道的轨迹自动转弯，完成智能轨道的导航任务。

智轨无线无人驾驶公交电车系统的公交电车无人驾驶，没有发动机、电动机和方向盘，无需空中接触电网，无需携带任何能源和任何动力设备以及任何受电装置，智能轨道利用地下电缆直接将1000V的直流电压供给轨道智能控制器，使左、右电动牵引机牵引柔性传动带，传动夹板经过车外的轨道槽推动联动器，联动器推动公交电车，公交电车经过10米范围的智能轨道时，打开小单元左、右电动牵引机的电源，空闲部分的多个小单元左、右电动牵引机的电源自动关闭，智轨系统的用电效率高，节能环保，智能轨道的零部件少，施工简单，建设成本低，智能轨道没有改变城市道路机动车道的基本属性，智能轨道的左、右平面轨道与柏油路面的平面一致，轨道槽的宽度仅有2厘米，不影响路面的行人和其他车辆通行，轨道槽的纠偏导航模式使公交电车的前轮转向自动跟踪轨道槽的方向调整前进，不需要视觉导航和卫星导航，导航可靠性提高，多个公交电车在同方向的循环轨道首末端循环行驶，解决了公交路线多车调度和协调问题，公交电车的视觉传感器观察红绿灯标志和公交站台标志，车载计算机控制器根据内存图像进行比较和识别，准确控制公交电车的快慢和停车，公交电车中途停靠站台时，智能轨道变道紧靠路边，不影响其他车道的车辆通行，公交电车与其它交通参与者共享一个车道的路权，不与红绿灯指挥规则发生矛盾，解决了与其它交通参与者的交互问题，同时缓解了交通拥堵问题。

智轨无线无人驾驶公交电车系统专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。