专利摘要

专利摘要

本实用新型提供一种引导车及引导系统，引导车包括：引导车本体，分别设置于所述引导车本体的图像采集模块、控制模块、通信模块、定位模块、障碍物检测模块和用于根据控制模块的控制指令驱动引导车行进的驱动模块；所述图像采集模块包括用于采集人脸图像信息的人脸图像采集模块和用于采集引导车行进路线及周围环境图像信息的环境图像采集模块；控制模块通过通信模块与上位机连接；本实用新型中的引导车，可以通过识别，自动获取旅客登机口的目的地信息，并带领旅客行驶至相应的正确的登机口，大大减轻机场工作人员的工作量，节约了乘客的时间成本，本实用新型具有自动、高效、安全的优点，解决了机场候机楼这一特殊的环境下的交通问题。

权利要求

1.一种引导车，其特征在于，包括：引导车本体，分别设置于所述引导车本体的图像采集模块、控制模块、通信模块、定位模块、障碍物检测模块和用于根据控制模块的控制指令驱动引导车行进的驱动模块；

所述图像采集模块包括用于采集人脸图像信息的人脸图像采集模块和用于采集引导车行进路线及周围环境图像信息的环境图像采集模块；

所述图像采集模块的输出端与控制模块的输入端连接，所述障碍物检测模块的输出端与控制模块的输入端连接，所述定位模块与控制模块连接，所述控制模块的输出端与驱动模块的输入端连接，所述控制模块通过通信模块与上位机连接。

2.根据权利要求1所述的引导车，其特征在于，所述障碍物检测模块包括用于检测障碍物及所述障碍物是否为活体的第一红外单元。

3.根据权利要求2所述的引导车，其特征在于，所述第一红外单元包括一个用于检测引导车行进方向障碍物的红外感应装置，或者，所述第一红外单元包括多个红外感应装置，用于检测引导车不同方向的障碍物。

4.根据权利要求1所述的引导车，其特征在于，还包括供电模块，所述供电模块包括相互连接的电池单元和充电单元。

5.根据权利要求4所述的引导车，其特征在于，还包括用于监测所述电池单元的电量状态的电池监测单元，所述电池监测单元与控制模块连接，所述控制模块设置有比较器，所述比较器内预先设置有电量阈值，当电池单元的电量状态低于所述电量阈值时，所述控制模块向驱动模块发送控制指令，控制引导车移动至充电位置，并通过所述充电单元进行充电。

6.根据权利要求1所述的引导车，其特征在于，所述引导车本体包括乘客乘坐空间，所述引导车本体设置有用于识别进入乘客乘坐空间人数的第二红外单元，所述第二红外单元与控制模块连接。

7.根据权利要求6所述的引导车，其特征在于，所述引导车本体还包括行李置物架，所述行李置物架设置有行李检测模块，所述行李检测模块与控制模块连接。

8.根据权利要求6所述的引导车，其特征在于，还包括紧急制动模块，所述紧急制动模块至少包括互相连接的制动开关和制动器，所述制动开关设置于引导车的乘客乘坐空间的可操作区域，所述制动器分别与所述控制模块和驱动模块连接。

9.根据权利要求1-8任一所述的引导车，其特征在于，还包括语音播报模块，所述语音播报模块的输入端与控制模块的输出端连接。

10.一种引导系统，其特征在于，包括如权利要求1所述的引导车，以及服务器，所述控制模块通过通信模块与服务器连接，所述服务器至少包括存储模块、用于对所述图像采集模块采集的乘客人脸图像信息进行识别的人脸识别模块和用于采集乘客旅行信息的信息采集模块。

说明书

技术领域

本实用新型涉及通信及计算机应用领域，尤其涉及一种引导车及引导系统。

背景技术

随着我国经济的发展，人们的生活水平日益提高，飞机由于大大节省了交通时间，已经成为了人们出行必不可少的交通方式。目前，在机场候机楼的咨询台，每天都有大量旅客咨询登机口或者航站楼的位置和路线，而工作人员也要花大量的时间查询并告知旅客应当如何去正确的登机口。即使如此，仍然有旅客不能快速地找到去正确登机口的路径，仍需要沿途问询，耽误旅客登机的时间。特别是一些老年旅客、第一次坐飞机的旅客、行动不便的旅客和带小孩的旅客，他们显得更为困难。

AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)是装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，广泛应用在各种工业应用中目前。有鉴于针对在机场候机楼这一特殊的环境下的交通问题，采用AGV不失为一种有效的解决方式，例如：通过识别获取旅客应该前往哪个登机口，然后旅客坐上引导车，由引导车带领旅客去正确的登机口，以达到便旅客，同时也减轻机场工作人员的工作量的目的，但现有技术中，并没有这样的应用，也没有将二者结合解决这一技术问题的具体方式。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型提供一种一种引导车及引导系统，以解决上述技术问题。

本实用新型提供的引导车，包括：引导车本体，分别设置于所述引导车本体的图像采集模块、控制模块、通信模块、定位模块、障碍物检测模块和用于根据控制模块的控制指令驱动引导车行进的驱动模块；

所述图像采集模块包括用于采集人脸图像信息的人脸图像采集模块和用于采集引导车行进路线及周围环境图像信息的环境图像采集模块；

所述图像采集模块的输出端与控制模块的输入端连接，所述障碍物检测模块的输出端与控制模块的输入端连接，所述定位模块与控制模块连接，所述控制模块的输出端与驱动模块的输入端连接，所述控制模块通过通信模块与上位机连接。

可选的，所述障碍物检测模块包括用于检测障碍物及所述障碍物是否为活体的第一红外单元。

可选的，所述第一红外单元包括一个用于检测引导车行进方向障碍物的红外感应装置，或者，所述第一红外单元包括多个红外感应装置，用于检测引导车不同方向的障碍物。

可选的，还包括供电模块，所述供电模块包括相互连接的电池单元和充电单元。

可选的，还包括用于监测所述电池单元的电量状态的电池监测单元，所述电池监测单元与控制模块连接，所述控制模块设置有比较器，所述比较器内预先设置有电量阈值，当电池单元的电量状态低于所述电量阈值时，所述控制模块向驱动模块发送控制指令，控制引导车移动至充电位置，并通过所述充电单元进行充电。

可选的，所述引导车本体包括乘客乘坐空间，所述引导车本体设置有用于识别进入乘客乘坐空间人数的第二红外单元，所述第二红外单元与控制模块连接。

可选的，所述引导车本体还包括行李置物架，所述行李置物架设置有行李检测模块，所述行李检测模块与控制模块连接。

可选的，还包括紧急制动模块，所述紧急制动模块至少包括互相连接的制动开关和制动器，所述制动开关设置于引导车的乘客乘坐空间的可操作区域，所述制动器分别与所述控制模块和驱动模块连接。

可选的，还包括语音播报模块，所述语音播报模块的输入端与控制模块的输出端连接。

本实用新型还提供一种引导系统，包括如上述的引导车，以及服务器，所述控制模块通过通信模块与服务器连接，所述服务器至少包括存储模块、用于对所述图像采集模块采集的乘客人脸图像信息进行识别的人脸识别模块和用于采集乘客旅行信息的信息采集模块。

本实用新型的有益效果：本实用新型中的引导车，可以通过识别，自动获取旅客登机口的目的地信息，并带领旅客行驶至相应的正确的登机口，大大减轻机场工作人员的工作量，节约了乘客的时间成本，本实用新型具有自动、高效、安全的优点，解决了机场候机楼这一特殊的环境下的交通问题。

附图说明

图1是本实用新型实施例中引导车本体的结构示意图。

图2是本实用新型实施例中引导车的系统原理示意图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点与功效。本实用新型还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本实用新型的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本实用新型的基本构想，遂图式中仅显示与本实用新型中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本实用新型实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本实用新型的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本实用新型的实施例难以理解。

如图1、2所示，本实施例中的引导车，包括：引导车本体，分别设置于所述引导车本体的图像采集模块、控制模块、通信模块、定位模块、障碍物检测模块和用于根据控制模块的控制指令驱动引导车行进的驱动模块；

图像采集模块包括用于采集人脸图像信息的人脸图像采集模块和用于采集引导车行进路线及周围环境图像信息的环境图像采集模块；

图像采集模块的输出端与控制模块的输入端连接，所述障碍物检测模块的输出端与控制模块的输入端连接，所述定位模块与控制模块连接，所述控制模块的输出端与驱动模块的输入端连接，所述控制模块通过通信模块与上位机连接。

在本实施例中，通过引导车可以使旅客快速地找到去正确登机口的路径，避免耽误耽误旅客登机的时间，特别是一些老年旅客、第一次坐飞机的旅客、行动不便的旅客和带小孩的旅客，通过人脸识别和自动引导车结合，在正确识别人脸信息后，通过上位机自动获取旅客的行程信息，从而获取旅客应该前往哪个登机口，指引旅客坐上引导车后，由引导车自动带领旅客去正确的登机口。受限于使用场景，引导车的体积不易过大，在本实施例中，引导车本体可以设置2-4人座位，通过人脸图像采集模块采集乘客的人脸信息，通过环境图像采集模块、障碍物检测模块、定位模块、通信模块、驱动模块和控制模块控制引导车的行进动作，通过定位模块可以对引导车进行定位，通过后台服务器随时可以观察到引导车的具体位置。本实施例中的通讯模块可以通过WiF、蓝牙、3g、4G等无线通信方式实现车体与后台服务器之间的通讯。

在本实施例中，障碍物检测模块包括用于检测障碍物及所述障碍物是否为活体的第一红外单元，其中第一红外单元包括一个用于检测引导车行进方向障碍物的红外感应装置，或者，第一红外单元包括多个红外感应装置，用于检测引导车不同方向的障碍物。优选的，本实施例中的图像采集模块包括5个摄像头，其中1个用于人脸识别，另外4个摄像头分别安装在车体前后左右四个方向，用于采集不同方向的图像，当然也可以仅采用1个摄像头或其他数量的摄像头，能够实现上述功能即可，相应的，红外感应装置也可以置于车体的前后左右四个方向，用于检测不同方向的障碍物，上位机通过对图像采集模块和障碍物检测模块的采集数据，判断出车体周围是否有障碍物(障碍物是活体还是静止物体)。如果障碍物是活体，可以通过语音播报模块进行语音播报；等障碍物离开了后继续前进；如果障碍物是静物，则采用其他方式处理，例如在等1-2分钟，障碍物依然未清除，可以通过控制模块发出指令，控制驱动模块调整车轮的方向，避开障碍物，继续前行。

在本实施例中，还包括供电模块，整个引导车的动能由电池装置提供，供电模块包括相互连接的电池单元和充电单元；可选的的，还包括用于监测所述电池单元的电量状态的电池监测单元，电池监测单元与控制模块连接，控制模块设置有比较器，比较器内预先设置有电量阈值，当电池单元的电量状态低于电量阈值时，控制模块向驱动模块发送控制指令，控制引导车移动至充电位置，并通过充电单元进行充电。

优选地，引导车上还可以设置显示装置，本实施例中的摄像头和显示装置置于车体的前端。当旅客站在摄像头前，摄像头抓拍人脸，必将人脸传到后台服务器进行识别，后台服务器与当天机场值机的乘客数据库相连，识别后的结果(乘客姓名、航班信息、登机口)显示到显示装置，并同时语音播报相关信息。引导车本体包括乘客乘坐空间，引导车本体设置有用于识别进入乘客乘坐空间人数的第二红外单元，第二红外单元与控制模块连接。当乘客人数过多时，可以通过语音播报模块进行语音提示，避免超载，造成不必要的安全事故。待乘客坐到引导车上，可以通过点击启动按钮的方式，引导车就按照控制模块的指令运行，到目的地后，语音播报提醒乘客下车。待乘客下车后，引导车调整方向，回到初始位置。本实施例中，引导车还设置有紧急制动模块，紧急制动模块至少包括互相连接的制动开关和制动器，制动开关设置于引导车的乘客乘坐空间的可操作区域，制动器分别与控制模块和驱动模块连接，如果发生紧急意外事件，乘客可以通过制动开关进行紧急制动，优选地，本实施例中的引导车可以在固定的行驶路线中增加途径点，例如，引导车上可以设置几个常用地点作为途径点，由旅客自行选择，如商铺，厕所等，具体方式可以通过设置开关按钮或其他人机交互的方式，由于在上车之前就已经获取了旅客信息，因此通过时间节点的对比，可以判断旅客如果去途径点是否会导致最初任务无法顺利完成(例如，是否能准时登机)，如果经过后台判断时间无法满足，判定该指令不能执行，则提示旅客，否则为旅客进行路线规划，完成相应的途径点指令，并最终将旅客送达目的地。

在本实施例中，引导车本体还包括行李置物架，行李置物架设置有行李检测模块，所述行李检测模块与控制模块连接，行李检测模块可以采用压力传感器，当行李超重时，可以进行语音提示，也可以通过行李检测模块对行李进行安全监测，例如，当行李在引导车行驶过程中突然掉落或被人为取走时，也可以检测出来，并可以通过语音播报模块进行语音提示，避免行李丢失，优选的，还可以在引导车上设置轮椅的牵引设备和用于置放随身行李的置物仓，更人性化和方便旅客使用。

相应的，本实施例还提供一种引导系统包括上述实施例中的引导车，以及服务器，控制模块通过通信模块与服务器连接，服务器至少包括存储模块、用于对所述图像采集模块采集的乘客人脸图像信息进行识别的人脸识别模块和用于采集乘客旅行信息的信息采集模块，当旅客站在摄像头前，摄像头抓拍人脸，并将人脸传到后台服务器进行识别，后台服务器可以与当天机场值机的乘客数据库相连，通过人脸识别模块进行识别后，再通过信息采集模块获取相应的旅客行程信息(例如乘客姓名、航班信息、登机口等)，可以通过显示到显示装置，并同时语音播报相关信息。

在本实施例中，存储模块可能包含随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

上述的控制模块可以是通用处理器，包括中央处理器(Central ProcessingUnit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

在上述实施例中，除非另外规定，否则通过使用“第一”、“第二”等序号对共同的对象进行描述，只表示其指代相同对象的不同实例，而非是采用表示被描述的对象必须采用给定的顺序，无论是时间地、空间地、排序地或任何其他方式。

在上述实施例中，说明书对“本实施例”、“一实施例”、“另一实施例”、或“其他实施例”的提及表示结合实施例说明的特定特征、结构或特性包括在至少一些实施例中，但不必是全部实施例。“本实施例”、“一实施例”、“另一实施例”的多次出现不一定全部都指代相同的实施例。如果说明书描述了部件、特征、结构或特性“可以”、“或许”或“能够”被包括，则该特定部件、特征、结构或特性“可以”、“或许”或“能够”被包括，则该特定部件、特征、结构或特性不是必须被包括的。如果说明书或权利要求提及“一”元件，并非表示仅有一个元件。如果说明书或权利要求提及“一另外的”元件，并不排除存在多于一个的另外的元件。

上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。

一种引导车及引导系统专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。