专利摘要

专利摘要

本申请提出一种鳍条、机翼及水下航行器，其中，该鳍条包括第一骨板及第二骨板，所述第一骨板设置于所述鳍条的支撑端处，所述第二骨板设置于所述鳍条的末端处，所述第二骨板与所述第一骨板连接，所述第二骨板与所述第一骨板相互交叉设置，其中，当蒙皮覆盖于所述鳍条的外部时，蒙皮自所述第一骨板收缩至所述第二骨板的两侧面，并且与所述第二骨板的两侧面固定连接；该机翼包括上述鳍条，该水下航行器包括该机翼。本申请提高了对蒙皮固定的牢固性，从而提高了蒙皮受力的稳定性，进而提高了水下航行器推进运动的可靠性。

权利要求

1.一种鳍条，其特征在于，在沿着所述鳍条的长度方向上，所述鳍条的一端为支撑端，所述鳍条的另一端为末端，所述鳍条包括：

第一骨板，所述第一骨板设置于所述鳍条的支撑端处；及

第二骨板，所述第二骨板设置于所述鳍条的末端处，所述第二骨板与所述第一骨板连接，所述第二骨板与所述第一骨板相互交叉设置；

其中，当蒙皮覆盖于所述鳍条的外部时，蒙皮自所述第一骨板收缩至所述第二骨板的两侧面，并且与所述第二骨板的两侧面固定连接。

2.根据权利要求1所述的鳍条，其特征在于，所述第二骨板具有：

第一蒙皮连接部，所述第一蒙皮连接部位于所述第二骨板的一侧面上，存在至少多个所述第一蒙皮连接部，其位于所述第二骨板的末端；及

第二蒙皮连接部，所述第二蒙皮连接部位于所述第二骨板的另一侧面上，存在至少多个所述第二蒙皮连接部，其位于所述第二骨板的末端；

其中，当蒙皮覆盖于所述鳍条的外部时，蒙皮自所述第一骨板收缩至所述第二骨板的两侧面，并且与多个所述第一蒙皮连接部及多个所述第二蒙皮连接部固定连接。

3.根据权利要求2所述的鳍条，其特征在于，多个所述第一蒙皮连接部沿着所在侧面的轮廓方向间隔排列，多个所述第二蒙皮连接部沿着所在侧面的轮廓方向间隔排列。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的鳍条，其特征在于，所述第二骨板与所述第一骨板相互垂直设置。

5.一种机翼，其特征在于，所述机翼包括：

固定座；

传动机构，所述传动机构固定于所述固定座上；及

第一鳍条，所述第一鳍条为如权利要求1-4中任一项所述的鳍条，所述第一骨板与所述传动机构连接。

6.根据权利要求5所述的机翼，其特征在于，所述第一鳍条为多个，多个所述第一鳍条平行且沿着直线方向并排设置，所述机翼还包括：

第二鳍条，在沿着多个所述第一鳍条的排列方向上，所述第二鳍条位于所述传动机构的一侧，所述第二鳍条与所述传动机构连接，所述第二鳍条沿着多个所述第一鳍条的排列方向延伸。

7.根据权利要求6所述的机翼，其特征在于，所述第二鳍条包括：

第三骨板，所述第三骨板设置于所述第二鳍条的末端处，所述第三骨板与所述第二骨板平行设置；

其中，当蒙皮覆盖于所述第二鳍条的外部时，蒙皮自所述第二鳍条的一端收缩至所述第三骨板的两侧面，并且与所述第三骨板的两侧面固定连接。

8.根据权利要求7所述的机翼，其特征在于，所述传动机构包括：

拍动单元，所述拍动单元固定于所述固定座上，所述拍动单元包括：

拍动旋转轴，所述拍动旋转轴转动设置于所述固定座上；

旋转单元，所述旋转单元与所述拍动单元连接，所述旋转单元包括：

转动旋转轴，所述转动旋转轴转动设置于所述拍动旋转轴的一侧，所述转动旋转轴与所述拍动旋转轴交叉设置，所述转动旋转轴的一端与所述拍动旋转轴连接，所述转动旋转轴与所述第一鳍条的所述第一骨板固定连接，多个所述第一鳍条沿着所述转动旋转轴的轴线排列，所述转动旋转轴的另一端与所述第二鳍条固定连接。

9.根据权利要求8所述的机翼，其特征在于，所述机翼包括：

电机，所述电机固定于所述固定座上，所述电机与所述拍动旋转轴连接；

所述拍动单元还包括：

旋转角度传感器，所述旋转角度传感器与所述拍动旋转轴连接，所述旋转角度传感器与所述电机通信连接。

10.一种水下航行器，其特征在于，所述水下航行器包括如权利要求5-9任一项所述的机翼。

说明书

技术领域

本申请属于水下仿生行进装置技术领域，尤其涉及一种鳍条、机翼及水下航行器。

背景技术

水下航行器是一种可以由机载计算机控制的在水下工作的机器人装置。水下航行器具有机翼，现有的机翼多通过模仿水下生物(如鱼类等)的扑翼运动方式(如鱼类胸鳍的扑翼运动)，来推进水下航行器。机翼包括鳍条及蒙皮，鳍条为多个，多个鳍条间隔设置，共同形成支撑蒙皮的支撑骨架，蒙皮整体覆盖于多个鳍条的外部并与鳍条固定连接，以在鳍条的带动下同步运动。

如图1和图2所示，其为显示先前技术中鳍条的结构示意图，为了对蒙皮提供良好的支撑，先前的鳍条整体沿着纵向(或者上下方向)设置，鳍条具有第一骨板1’及第二骨板2’，第一骨板1’位于鳍条的支撑端处，第一骨板1’与旋转轴等传动部件固定连接，用于支撑及带动其他骨板运动，第二骨板2’位于鳍条的末端，第二骨板2’与第一骨板1’平行且并排设置，为了保证覆盖在鳍条外部后的蒙皮形状接近于水下生物的扑翼部分，鳍条沿着纵向上的尺寸(即鳍条的宽度)，自鳍条的支撑端至鳍条的末端逐渐减小，并且最终在末端接近于零。

但本申请发明人在实现本申请实施例中技术方案的过程中，发现上述先前技术至少存在如下技术问题：

对于先前技术中的鳍条，其位于末端的骨板与蒙皮的连接非常有限，无法对蒙皮固定牢固，使得蒙皮的受力不稳定，进而影响了水下航行器推进运动的可靠性。

实用新型内容

本申请实施例通过提供一种鳍条、机翼及水下航行器，解决了如何在保证对蒙皮提供良好的支撑，以及覆盖后的蒙皮形状能够接近于水下生物扑翼部分的情况下，提高对蒙皮固定的牢固性的技术问题，从而提高了蒙皮受力的稳定性，进而提高了水下航行器推进运动的可靠性。

本申请实施例提供了一种鳍条，在沿着所述鳍条的长度方向上，所述鳍条的一端为支撑端，所述鳍条的另一端为末端，所述鳍条包括第一骨板及第二骨板，所述第一骨板设置于所述鳍条的支撑端处，所述第二骨板设置于所述鳍条的末端处，所述第二骨板与所述第一骨板连接，所述第二骨板与所述第一骨板相互交叉设置，其中，当蒙皮覆盖于所述鳍条的外部时，蒙皮自所述第一骨板收缩至所述第二骨板的两侧面，并且与所述第二骨板的两侧面固定连接。

本申请实施例还提供了一种机翼，所述机翼包括固定座、传动机构及第一鳍条，所述传动机构固定于所述固定座上，所述第一鳍条为如上所述的鳍条，所述第一骨板与所述传动机构连接。

本申请实施例还提供了一种水下航行器，所述水下航行器包括如上所述的机翼。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本申请所描述的实施例相对于先前技术，将第一鳍条的第二骨板与第一骨板交叉设置，使得当蒙皮覆盖于鳍条的外部时，蒙皮自第一骨板的收缩至第二骨板的两侧面，并且与第二骨板的两侧面固定连接，该鳍条将位于末端处的第二骨板设置为与第一骨板相交叉，从而在保证了对蒙皮提供良好的支撑，以及覆盖后的蒙皮形状能够接近于水下生物扑翼部分的情况下，能够提高位于第一鳍条末端处的第二骨板与蒙皮之间连接点的数量，在完成蒙皮与鳍条的连接后，实现了对蒙皮的牢固固定，即解决了如何在保证对蒙皮提供良好的支撑，以及覆盖后的蒙皮形状能够接近于水下生物扑翼部分的情况下，提高对蒙皮固定的牢固性的技术问题，进而提高了蒙皮受力的稳定性，更进而提高了水下航行器推进运动的可靠性。

附图说明

图1为先前技术中机翼的结构示意图；

图2为图1中鳍条的结构示意图

以上各图中：1’、第一骨板；2’、第二骨板；

图3为本申请机翼的结构示意图；

图4为图3中一第一鳍条的结构示意图；

图5为图4中第一柔性铰链的结构示意图；

以上各图中：1、固定座；2、传动机构；210、拍动单元；211、拍动旋转轴；212、旋转角度传感器；220、旋转单元；221、转动旋转轴；222、舵机固定座；3、第一鳍条；310、第一骨板；320、第二骨板；330、中间骨板；340、第一柔性铰链；341、第一连接座；342、第二连接座；343、第一弹簧片；344、第二弹簧片；350、第二柔性铰链；4、第二鳍条；410、第三骨板；420、第三柔性铰链；5、电机；6、舵机；7、第三鳍条。

具体实施方式

下面，通过示例性的实施方式对本申请中要求保护的技术方案进行具体描述。然而应当理解，在没有进一步叙述的情况下，一个实施方式中的元件、结构和特征也可以有益地结合到其他实施方式中。

在本申请的描述中，需要说明的是：(1)术语“内”、“外”、“上”、“下”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的位置关系，仅是为了便于描述本申请中要求保护的技术方案和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请中要求保护的技术方案的限制；(2)当元件被称为“固定于”或“支撑于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上，或者也可以存在居中的元件；(3)当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件；(4)术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本申请实施例中的技术方案为解决先前技术存在的技术问题，总体思路如下：

为了实现对蒙皮的牢固固定，本申请实施例提供了一种能够与蒙皮固定连接的鳍条，应用该鳍条的机翼，以及包括该机翼的水下航行器，相对于先前技术，该鳍条将位于末端处的第二骨板设置为与第一骨板相交叉，使得当蒙皮覆盖于鳍条的外部时，蒙皮自第一骨板收缩至第二骨板的两侧面，并且与第二骨板的两侧面固定连接，从而在保证了对蒙皮提供良好的支撑，以及覆盖后的蒙皮形状能够接近于水下生物扑翼部分的情况下，能够提高第二骨板与蒙皮连接点的数量，在完成蒙皮与鳍条的连接后，实现了对蒙皮的牢固固定，提高了蒙皮受力的稳定性，进而提高了水下航行器推进运动的可靠性。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

参见图3和图4，为了解决如何在保证对蒙皮提供良好的支撑，以及覆盖后的蒙皮形状能够接近于水下生物扑翼部分的情况下，提高对蒙皮固定的牢固性的技术问题，本申请实施例提供了一种水下航行器，该水下航行器包括机翼，该机翼包括固定座1、传动机构2及第一鳍条3，传动机构2固定于固定座1上，以受到固定座1的支撑，第一鳍条3与传动机构2连接，以在传动机构2的带动下运动，在沿着第一鳍条3的长度方向上，第一鳍条3具有两端，第一鳍条3的一端记为支撑端，第一鳍条3的另一端为末端(鳍条的末端为本领域技术人员已知位置)，第一鳍条3包括第一骨板310及第二骨板320，其中：

第一骨板310设置于第一鳍条3的支撑端处，第一骨板310与传动机构2连接，以在传动机构2的带动下运动，并且支撑及带动其他骨板(包括第二骨板320)运动；具体而言，如图3和图4所示，第一骨板310为平板状，第一骨板310沿着一直线方向延伸，在沿着第一骨板310延伸的方向上，第一骨板310的一端与传动机构2固定连接，第一骨板310的另一端用于与其他骨板(包括第二骨板320)连接，第一骨板310的上端和下端分别用于与蒙皮接触，以保证对蒙皮提供良好的支撑，第一骨板310的上端和下端之间的距离决定了第一骨板310的宽度，进而决定了对蒙皮的撑开程度；

第二骨板320设置于第一鳍条3的末端处，第二骨板320与第一骨板310连接，以受到第一骨板310的支撑，第二骨板320与第一骨板310相互交叉设置，即第二骨板320与第一骨板310之间不平行，当蒙皮覆盖于第一鳍条3的外部时，蒙皮自第一骨板310收缩至第二骨板320的两侧面，并且与第二骨板320的两侧面固定连接，而并非图1和图2中所示先前技术的情况(即在该先前技术中，蒙皮自第一骨板沿着第二骨板的外轮廓收缩至一个点)，从而在保证了覆盖后的蒙皮形状接近于水下生物的扑翼部分的情况下，能够提高第二骨板320与蒙皮连接点的数量，实现对蒙皮的牢固固定，使得蒙皮的受力更加稳定，此外，本申请实施例通过“当蒙皮覆盖于第一鳍条3的外部时，蒙皮自第一骨板310收缩至第二骨板320的两侧面，并且与第二骨板320的两侧面固定连接”的功能性限定，排除了除图3和图4所示交叉情形之外的其他交叉情形(例如，第二骨板在图2所示的基础上向侧方弯折)，同时，本领域技术人员根据上述功能性限定，能够依据实际中对机翼整体形状及结构的要求，通过对第二骨板320的姿态(或者说，第二骨板320与第一骨板310的角度关系)进行有限的调整，获得所需第二骨板320的姿态，并且必然能够得到预期的上述功能，换句话说，对于本领域技术人员而言，第二骨板320的姿态必然应当符合实际要求，因此，本申请对于第二骨板320的姿态无需做具体的限定，本领域技术人员能够基于上述功能性限定，合理地获得第二骨板320不同的具体姿态；

具体而言，以图4所示的第一鳍条3为例，第二骨板320呈平板状，第二骨板320沿着一直线方向延伸，第二骨板320与第一骨板310在同一直线上并排设置，第二骨板320具有第一蒙皮连接部及第二蒙皮连接部，以用于与蒙皮固定连接，第一蒙皮连接部位于第二骨板320的一侧面上，存在至少多个第一蒙皮连接部，其位于第二骨板320的末端(参见上述对第一鳍条3末端的说明，第二骨板320的末端也为本领域技术人员已知位置)，以相对于如图1和图2所示的先前技术，使得第二骨板320与蒙皮在第二骨板320的末端建立更多的连接处，提高了蒙皮受力的稳定性，多个第一蒙皮连接部沿着其所在侧面的轮廓方向间隔排列，以此更好地保证蒙皮在第二骨板320的末端处受力的稳定性，同理，第二蒙皮连接部位于第二骨板320的另一侧面上，存在至少多个第二蒙皮连接部，其位于第二骨板320的末端，以相对于如图1和图2所示的先前技术，使得第二骨板320与蒙皮在第二骨板320的末端建立更多的连接处，提高了蒙皮受力的稳定性，多个第二蒙皮连接部沿着其所在侧面的轮廓方向间隔排列，以此更好地保证蒙皮在第二骨板320的末端处受力的稳定性，当蒙皮覆盖于第一鳍条3的外部时，蒙皮自第一骨板310收缩至第二骨板320的两侧面，并且与多个第一蒙皮连接部及多个第二蒙皮连接部固定连接，更具体的，第一蒙皮连接部与第二蒙皮连接部均为安装孔，第一蒙皮连接部与第二蒙皮连接部可以同轴，多个第一蒙皮连接部及多个第二蒙皮连接部均沿着其所在侧面的轮廓方向呈四边形分布；

继续如图3至图5所示，针对第二骨板320与第一骨板310之间的位置及连接关系，其可以为：第二骨板320所在的延伸平面与第一骨板310所在的延伸平面相交，第二骨板320优选为与第一骨板310相互垂直设置，以此在保证蒙皮与第二骨板320两侧面固定连接的同时，能够提高第一骨板310对蒙皮的支撑效果，进一步提高了蒙皮的受力稳定性，第一鳍条3优选为柔性鳍条，以此可以根据扑翼拍动频率和拍打幅值的不同，自适应地旋转不同的角度，达到模仿蝠鲼等水下动物胸鳍的实际拍打运动，进而减小运动阻力，增大推进力，第一鳍条3还包括中间骨板330、第一柔性铰链340及第二柔性铰链350，中间骨板330位于第一骨板310与第二骨板320之间，用于适应第一鳍条3的整体长度要求，中间骨板330与第一骨板310平行、共面且并排设置，中间骨板330与第一骨板310的外轮廓平缓过渡，以在当蒙皮覆盖于第一鳍条3外部时，蒙皮沿着第一骨板310及中间骨板330的外轮廓平缓收缩，第一柔性铰链340固定连接于第一骨板310与中间骨板330之间，第一柔性铰链340包括第一连接座341、第二连接座342、第一弹簧片343及第二弹簧片344，第一连接座341通过螺栓可拆卸地固定于第一骨板310的一侧面上，第二连接座342通过螺栓可拆卸地固定于中间骨板330的一侧面上，第一弹簧片343及第二弹簧片344固定连接于第一连接座341与第二连接座342之间，第一弹簧片343与第二弹簧片344均呈弧形，第一弹簧片343与第二弹簧片344沿着上下方向排列且相互对称，第一弹簧片343位于第二弹簧片344的上方，第一弹簧片343的一端通过螺栓可拆卸地固定于第一连接座341上，第一弹簧片343的另一端经向右下方折弯后通过螺栓可拆卸地固定于第二连接座342上，第一弹簧片343的两端优选为相互垂直，第二弹簧片344的一端通过螺栓可拆卸地固定于第一连接座341上，第二弹簧片344的另一端经向右上方折弯后通过螺栓可拆卸地固定于第二连接座342上，第二弹簧片344的两端优选为相互垂直，第一柔性铰链340优选为两个，两个第一柔性铰链340固定连接于第一骨板310及中间骨板330的两侧，并且两个第一柔性铰链340相互对称，以此提高第一骨板310与中间骨板330之间受力及变形的稳定性，同理，第二柔性铰链350固定连接于中间骨板330与第二骨板320之间，第二柔性铰链350的结构可参照第一柔性铰链340，第二柔性铰链350与第一柔性铰链340的不同之处在于，第二柔性铰链350需要适应于具有不同相对姿态的中间骨板330及第二骨板320之间连接的需求。

当然，除了设置第二骨板320与第一骨板310相垂直以外，在其他实施例中，还可以设置第二骨板320与第一骨板310之间具有其他角度；此外，当第一鳍条3的长度要求较低时，可以省略中间骨板330，即使得第一骨板310与第二骨板320通过一个柔性铰链连接，具体到图4中，第一鳍条3为多个，多个第一鳍条3平行且沿着直线方向并排设置，沿着多个第一鳍条3的排列方向，多个第一鳍条3的长度顺次减小，以保证覆盖后的蒙皮边缘圆滑过渡，此时，根据对第一鳍条3的长度要求，适应性地调整在不同位置处第一鳍条3的中间骨板330长度或者数量个数；另外，在其他实施例中，第一鳍条3还可以是刚性的，例如，在图4中，第二骨板320、中间骨板330及第一骨板310之间刚性连接。

基于上述，本申请所描述的实施例至少具有如下的技术效果或优点：

本申请实施例相对于先前技术，将第一鳍条3的第二骨板320与第一骨板310交叉设置，使得当蒙皮覆盖于鳍条的外部时，蒙皮自第一骨板的收缩至第二骨板的两侧面，并且与第二骨板的两侧面固定连接，该鳍条将位于末端处的第二骨板设置为与第一骨板相交叉，从而在保证了对蒙皮提供良好的支撑，以及覆盖后的蒙皮形状能够接近于水下生物扑翼部分的情况下，能够提高位于第一鳍条3末端处的第二骨板320与蒙皮连接点的数量，在完成蒙皮与鳍条的连接后，实现了对蒙皮的牢固固定，即解决了如何在保证对蒙皮提供良好的支撑，以及覆盖后的蒙皮形状能够接近于水下生物扑翼部分的情况下，提高对蒙皮固定的牢固性的技术问题，进而提高了蒙皮受力的稳定性，更进而提高了水下航行器推进运动的可靠性。

为了进一步提高水下航行器扑翼时的推进效果，参见图3，在本申请的实施例中，机翼还包括第二鳍条4在沿着多个第一鳍条3的排列方向上，第二鳍条4位于传动机构2的一侧，第二鳍条4与传动机构2连接，以在传动机构2的带动下运动，第二鳍条4沿着多个第一鳍条3的排列方向延伸，以此能够使得机翼的末端向外延伸，从而使得蒙皮覆盖后的面积更大，从而提高了蒙皮与水的接触面积，同时增大了机翼末端的运动幅值，进而提高了水下航行器扑翼时的推进效果；具体而言，如图3所示，第二鳍条4包括第三骨板410，第三骨板410设置于第二鳍条4的末端处，第三骨板410与第二骨板320平行设置，当蒙皮覆盖于第二鳍条4的外部时，蒙皮自第二鳍条4的一端收缩至第三骨板410的两侧面，并且与第三骨板410的两侧面固定连接，以此在提高水下航行器扑翼时的推进效果的同时，提高了第二鳍条4末端处与蒙皮连接点的数量，进而进一步提高了蒙皮受力的稳定性，另外，第二鳍条4还包括第三柔性铰链420，第三柔性铰链420的结构可参照第一柔性铰链340，第三柔性铰链420与第一柔性铰链340的不同之处在于，第三柔性铰链420需要适应于与不同的传动机构2之间连接的需求。

针对传动机构2的具体结构及其与第一鳍条3和第二鳍条4之间的具体连接关系，继续如图3所示，传动机构2包括拍动单元210及旋转单元220，其目的是使得单个机翼具有拍动运动和旋转运动两个自由度，以此可以通过扑翼实现水下航行器的推进、转弯等动作，从而适合不同的运动环境，拍动单元210固定于固定座1上，拍动单元210包括拍动旋转轴211，拍动旋转轴211通过连接轴承座等方式转动设置于固定座1上，此时，为了驱动拍动旋转轴211运动，在本申请的实施例中，机翼还包括电机5，电机5固定于固定座1上，电机5通过连接联轴器等方式与拍动旋转轴211连接，以驱动拍动旋转轴211转动，为了实现较为精确的拍动运动，拍动单元210还包括旋转角度传感器212，旋转角度传感器212与拍动旋转轴211连接，以检测拍动旋转轴211的转动角度，旋转角度传感器212通过连接控制器等方式与电机5通信连接(包括有线连接及无线连接等通信方式)，以将拍动旋转轴211的旋转角度反馈给电机5，以此获得较为精确的拍动运动，旋转单元220与拍动单元210连接，以在拍动单元210的带动下做拍动运动，旋转单元220包括转动旋转轴221，以使得自身具有转动自由度，转动旋转轴221转动设置于拍动旋转轴211的一侧，转动旋转轴221与拍动旋转轴211交叉设置，也就是说，使得转动旋转轴221在拍动旋转轴211的带动下做拍动运动，同时自身能够转动，转动旋转轴221优选为与拍动旋转轴211垂直设置，以便于对扑翼运动高效的控制，转动旋转轴221的一端与拍动旋转轴211连接，以受到拍动旋转轴211的支撑，并在拍动旋转轴211的带动下做拍动运动，例如，旋转单元220包括舵机固定座222，舵机固定座222位于转动旋转轴与拍动旋转轴211之间，舵机固定座222的一端与拍动旋转轴211固定连接，以随着拍动旋转轴211同步转动，舵机固定座222与转动旋转轴221通过连接轴承座等方式转动连接，此时，为了驱动转动旋转轴221转动，在本申请实施例中，机翼还包括舵机6，舵机6固定设置于舵机固定座222中，舵机6的动力输出端(即输出轴)与转动旋转轴221同轴，舵机6与转动旋转轴221连接，以驱动转动旋转轴221转动；

继续如图3所示，转动旋转轴221的另一端与第二鳍条4的第三柔性铰链420固定连接，转动旋转轴221与第一鳍条3的第一骨板310固定连接，以带动第一鳍条3转动，多个(如四个)第一鳍条3沿着转动旋转轴221的轴向间隔且等距排列；

继续如图3所示，由于位于图3最左侧的第一鳍条3与拍动单元210之间具有较大的空间，因此为了提高机翼骨架的连续性，更好地保证对蒙皮良好的支撑，在本申请实施例中，机翼还包括第三鳍条7，第三鳍条7整体呈板状，第三鳍条7对应于舵机固定座222开设有通孔，第三鳍条7通过该通孔套接于舵机固定座222的外部，并且与舵机固定座222相固定。

为了更清楚的说明本申请中要求保护的技术方案，下面以图3所示的实施例为例就本申请实施例中蒙皮的安装过程以及机翼的运动过程进行说明：

蒙皮的安装过程为：将蒙皮套设于第一鳍条3、第二鳍条4及第三鳍条7的外部，在第一鳍条3的外部，蒙皮沿着第一骨板310和/或中间骨板330的轮廓逐渐收缩，并且与第一骨板310和/或中间骨板330的外端部固定连接，继而蒙皮从第一骨板310和/或中间骨板330伸出并收缩至第二骨板320的两侧面，并且与第二骨板320的两侧面固定连接；在第二鳍条4的外部，从图3中最右侧的第一鳍条3伸出的蒙皮收缩至第三骨板410的两侧面，并且与第三骨板410的两侧面固定连接；在第三鳍条7的外部，蒙皮沿着第三鳍条7的外轮廓逐渐收缩，并且与第三鳍条7的外端部固定连接。

机翼的运动过程为：电机5通过联轴器等方式带动拍动旋转轴211旋转，旋转角度传感器212通过联轴器等方式安装在拍动旋转轴211的端部，将拍动旋转轴211的旋转角度反馈给控制器，以此控制电机5的旋转角度，实现精确的拍动运动；舵机6的输出轴与转动旋转轴221连接，以带动转动旋转轴221旋转，第一鳍条3及第二鳍条4与转动旋转轴221同步旋转，实现扑翼的转动运动，在扑翼的整个运动过程中，可以通过控制电机5和舵机6的驱动方程来控制整个机翼的运动规律，实现对扑翼运动方向、最大幅度和运动频率的控制，以此达到近似于仿生对象蝠鲼胸鳍等水下动物实际的运动规律。

以上，本申请实施例整体上具有安装组合简便，运动控制策略简洁，运动实现简单等优势，在水下航行器扑翼推进等领域中具有重要的参考意义和广泛的应用前景。

鳍条、机翼及水下航行器专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。