专利摘要

专利摘要

本发明公开了一种站立式月球表面分体式宇航服辅助穿戴装置，宇航员穿着分体式宇航服胸部组件固定到装置上后，机构左右两臂上的手臂组件辅助装置带着通过夹紧驱动电机带动夹紧联杆转动；支架与压紧支撑杆一起运动实现胸部组件的腕圈与手臂组件的腕圈的按压结合；辅助穿戴装置通过中段驱动电机使中段抬升齿条和中段抬升齿条向上运动，由下段抬升液压杠将抬升支撑板向上抬起，带动裤子支撑板向上运动，利用行星宇航服是硬质材料，在宇航服裤子组件到达位置后，利用作用力实现宇航服裤子组件的腕圈与宇航服胸部组件的腕圈的按压结合，之后座椅中段外层向下运动，将宇航员放下，之后变形成座椅供宇航员穿着宇航服鞋子组件时使用。

权利要求

1.一种站立式月球表面分体式宇航服辅助穿戴装置，其特征在于：包括靠背前板（1001）、右臂上段（1002）、右臂下段（1003）、支撑前板（1004）、座面前板（1005）、左臂下段（1006）、左臂上段（1007）；靠背后板（2001）、座面后板（2002）、支撑后板（2003）、上段右推杆（3001）、螺纹丝杠（3002）、丝杠下支撑（3003）、丝杠联轴器（3004）；丝杠齿轮（3005）、上中段连接轴（3006）、翻转驱动齿轮（3007）、连接轴下齿轮（3008）、连接轴上齿轮（3009）、上段主锥齿轮盘（3010）、上段驱动齿轮（3011）、上段驱动电机（3012）、上段左推杆（3013）、上段左传动杆（3014）、上段联动左摆杆（3015）、丝杠螺母滑块（3016）、丝杠上支撑（3017）、上段联动右摆杆（3018）、上段右传动杆（3019）、手臂上段齿条（4001）、第一手臂上段导轨（4002）、手臂弯折电机（4003）、第一手臂下段导轨（4004）、手臂下段齿条（4005）、位移驱动齿轮（4006）、位移驱动电机（4007）、第一位移辅助滑块（4008）、基架（4009）、第一功能电机（4010）、第一伸缩运动齿轮（4011）、第一伸缩运动齿条（4012）、第一滑块（4013）、支架（4014）、第二滑块（4015）、压紧支撑杆（4016）、电机架（4017）、右侧齿轮辅助板（4018）、第一压紧运动齿条（4019）、第一压紧运动齿轮（4020）、第一压紧夹爪（4021）、第一夹紧连接杆（4022）、第一夹紧驱动杆（4023）、第一夹紧环固定滑块（4024）、右侧手臂组件夹紧环（4025）、夹紧联杆（4026）、左侧手臂组件夹紧环（4027）、第二夹紧环固定滑块（4028）、第二夹紧驱动杆（4029）、第二夹紧连接杆（4030）、第二压紧夹爪（4031）、第二压紧运动齿轮（4032）、第二压紧运动齿条（4033）、左侧齿轮辅助板（4034）、第二伸缩运动齿条（4035）、第二伸缩运动齿轮（4036）、第三滑块（4037）、第四滑块（4038）、第二功能电机（4039）、夹紧驱动电机（5001）、第二位移辅助滑块（5002）、第二手臂下段导轨（5003）、固定花键（5004）、第二手臂上段导轨（5005）、减速器固定盘（6001）、减速器连接盘（6002）、中段内层基座（6003）、中段内层上盖（6004）、中段第二输出端输出齿轮（7001）、中段第二输出轴（7002）、第一中段抬升齿条（7003）、第二中段抬升齿条（7004）、中段驱动电机（7005）、中段换向齿轮轴（7006）、中段动力输入轴（7007）、中段中心副齿轮（7008）、中段第一输出轴（7009）、中段第一输出端输出齿轮（7010）、中段第一输出端输入齿轮（7011）、中段中心主齿轮（7012）、中段前夹紧垫片（7013）、中段第二输出端输入齿轮（7014）、中段原动齿轮（8001）、中段换向齿轮（8002）、中段后夹紧垫片（9001）、下段抬升液压缸（10001）、裤子支撑板（10002）、翻转液压缸（10003）和抬升支撑板（10004）；

所述上段驱动电机(3012)通过螺栓固定在靠背前板(1001)上，上段驱动电机(3012)与上段驱动齿轮(3011)相连，上段驱动电机(3012)能够带动上段驱动齿轮(3011)转动；上段驱动齿轮(3011)与上段主锥齿轮盘(3010)啮合，上段驱动齿轮(3011)能带动上段主锥齿轮盘(3010)转动；上段主锥齿轮盘(3010)与靠背前板(1001)通过轴承相连接，上段主锥齿轮盘(3010)能够绕轴承转动；上段主锥齿轮盘(3010)的上半部分与丝杠齿轮(3005)啮合，上段主锥齿轮盘(3010)带动丝杠齿轮(3005)进行转动；丝杠齿轮(3005)通过丝杠联轴器(3004)与螺纹丝杠(3002)连接，丝杠齿轮(3005)能带动螺纹丝杠(3002)转动，丝杠下支撑(3003)套在螺纹丝杠(3002)上以限制螺纹丝杠(3002)的轴向位移，满足螺纹丝杠(3002)在位置高度上的需求；螺纹丝杠(3002)通过螺纹与丝杠螺母滑块(3016)连接，螺纹丝杠(3002)能够驱动丝杠螺母滑块(3016)沿螺纹丝杠(3002)进行上下运动；螺纹丝杠(3002)的上端与丝杠上支撑(3017)连接，丝杠上支撑(3017)能限制螺纹丝杠(3002)轴向位移，满足螺纹丝杠(3002)在位置高度的要求；丝杠螺母滑块(3016)的左侧与右侧各加工出一段滑槽，丝杠螺母滑块(3016)的左侧滑槽通过螺栓与上段联动左摆杆(3015)连接，丝杠螺母滑块(3016)沿螺纹丝杠(3002)上下运动能够带动上段联动左摆杆(3015)沿丝杠螺母滑块(3016)的左侧滑槽移动；上段联动左摆杆(3015)通过螺栓与上段左传动杆(3014)相连，上段联动左摆杆(3015)能带动上段左传动杆(3014)绕连接点转动；上段左传动杆(3014)通过螺栓与上段左推杆(3013)连接，上段左传动杆(3014)能带动上段左推杆(3013)绕连接点转动；上段左推杆(3013)通过螺栓固定在靠背前板(1001)上；上段左推杆(3013)通过左臂上段（1007）上加工出的滑道与左臂上段(1007)连接，上段左推杆(3013)沿左臂上段(1007)的滑道移动能够带动左臂上段(1007)绕定位销转动；

左臂上段(1007)通过定位销与靠背后板(2001)连接；左臂上段(1007)通过在左臂上的手臂弯折电机（4003）与固定花键（5004）与左臂下段（1006）连接，驱动手臂弯折电机（4003）使左臂上段（1007）与左臂下段（1006）成一定角度；在左臂上的手臂上段齿条（4001）通过螺栓与左臂上段（1007）连接，手臂上段齿条（4001）的一个端面在左臂上段（1007）与左臂下段（1006）平行时与在左臂下段（1006）上的手臂下段齿条（4005）的一个端面贴合；手臂下段齿条（4005）通过螺栓与左臂下段（1006）连接；第二手臂上段导轨（5005）在左臂上段（1007）的左侧面，第二手臂上段导轨（5005）与左臂上段（1007）通过螺栓连接，第二手臂上段导轨（5005）靠近左臂上段（1007）和左臂下段（1006）接合面的端面与手臂上段齿条（4001）在此的端面相平；第一手臂上段导轨（4002）在左臂上段（1007）的右侧面，第一手臂上段导轨（4002）与左臂上段（1007）通过螺栓连接；第一手臂上段导轨（4002）靠近左臂上段（1007）与左臂下段（1006）接合面的端面与手臂上段齿条（4001）在此的端面相平；左臂上段（1007）的左侧的第二手臂上段导轨（5005）与左臂上段（1007）的右侧的第一手臂上段导轨（4002）长度相同；第二手臂下段导轨（5003）在左臂下段（1006）的左侧面，第二手臂下段导轨（5003）与左臂下段（1006）通过螺栓连接，左臂下段（1006）的左侧的第二手臂下段导轨（5003）靠近左臂上段（1007）和左臂下段（1006）接合面的端面与手臂下段齿条（4005）在此的端面相平；第一手臂下段导轨（4004）在左臂下段（1006）的右侧面，第一手臂下段导轨（4004）与左臂下段（1006）通过螺栓连接；左臂下段（1006）的右侧的第一手臂下段导轨（4004）的靠近左臂上段（1007）与左臂下段（1006）的接合面的端面与手臂下段齿条（4005）在此的端面相平；左臂下段（1006）的左侧的第二手臂下段导轨（5003）与左臂下段（1006）的右侧第一手臂下段导轨（4004）长度相同；

丝杠螺母滑块(3016)的右侧滑槽通过螺栓与上段联动右摆杆(3018)连接，丝杠螺母滑块(3016)沿螺纹丝杠(3002)上下运动能够带动上段联动右摆杆(3018)沿丝杠螺母滑块(3016)的右侧滑槽移动；上段联动右摆杆(3018)通过螺栓与上段右传动杆(3019)相连，上段联动右摆杆(3018)能带动上段右传动杆(3019)绕连接点转动；上段右传动杆(3019)通过螺栓与上段右推杆(3001)连接，上段右传动杆(3019)能带动上段右推杆(3001)绕连接点转动，上段右推杆(3001)通过螺栓固定在靠背前板(1001)上；上段右推杆(3001)通过右臂上段(1002)上加工出的滑道与右臂上段(1002)连接，上段右推杆(3001)沿右臂上段(1002)的滑道移动可带动右臂上段(1002)绕定位销转动，右臂上段通过定位销与靠背后板(2001)连接；机构右臂与左臂的装配关系相似；

机构左臂与右臂上各有一个可活动的手臂组件辅助装置，左臂与右臂上的手臂组件辅助装置完全相同，可活动的手臂组件辅助装置包括手臂上段齿条（4001）、第一手臂上段导轨（4002）、手臂弯折电机（4003）、第一手臂下段导轨（4004）、手臂下段齿条（4005）、位移驱动齿轮（4006）、位移驱动电机（4007）、第一位移辅助滑块（4008）、基架（4009）、第一功能电机（4010）、第一伸缩运动齿轮（4011）、第一伸缩运动齿条（4012）、第一滑块（4013）、支架（4014）、第二滑块（4015）、压紧支撑杆（4016）、电机架（4017）、右侧齿轮辅助板（4018）、第一压紧运动齿条（4019）、第一压紧运动齿轮（4020）、第一压紧夹爪（4021）、第一夹紧连接杆（4022）、第一夹紧驱动杆（4023）、第一夹紧环固定滑块（4024）、右侧手臂组件夹紧环（4025）、夹紧联杆（4026）、左侧手臂组件夹紧环（4027）、第二夹紧环固定滑块（4028）、 第二夹紧驱动杆（4029）、第二夹紧连接杆（4030）、第二压紧夹爪（4031）、第二压紧运动齿轮（4032）、第二压紧运动齿条（4033）、左侧齿轮辅助板（4034）、第二伸缩运动齿条（4035）、第二伸缩运动齿轮（4036）、第三滑块（4037）、第四滑块（4038）、第二功能电机（4039）、夹紧驱动电机（5001）和第二位移辅助滑块（5002）；位移驱动电机（4007）与位移驱动齿轮（4006）通过固连连接，位移驱动电机（4007）能够驱动位移驱动齿轮（4006）转动；位移驱动电机（4007）与电机架（4017）之间通过螺栓相连接，位移驱动电机（4007）能和手臂组件辅助装置一起运动；位移驱动齿轮（4006）和左臂下侧的齿条相啮合，位移驱动齿轮（4006）能沿齿条运动；第一位移辅助滑块（4008）和左臂的直线导轨相连接，第一位移辅助滑块（4008）通过螺栓与基架（4009）相连接，第一位移辅助滑块（4008）能够带动基架（4009）在直线导轨上运动；电机架（4017）与基架（4009）通过螺栓相连接，电机架（4017）能与基架（4009）一起运动，电机架（4017）的左右两侧各加工出滑道；电机架（4017）的右侧的第一功能电机（4010）与电机架（4017）通过螺栓相连接，第一功能电机（4010）和电机架（4017）一起运动；电机架（4017）的右侧的第一功能电机（4010）与电机架（4017）的右侧的第一伸缩运动齿轮（4011）通过固连连接，第一功能电机（4010）驱动第一伸缩运动齿轮（4011）转动；电机架（4017）的右侧的第一伸缩运动齿轮（4011）与电机架（4017）的右侧的第一伸缩运动齿条（4012）相啮合，第一伸缩运动齿轮（4011）通过转动带动第一伸缩运动齿条（4012）运动；电机架（4017）的右侧的第一伸缩运动齿条（4012）与支架（4014）通过焊接相连接，第一伸缩运动齿条（4012）与支架（4014）一起运动；支架（4014）与支架（4014）的下方的靠近支架（4014）的右侧的第一滑块（4013）通过焊接相连接，支架（4014）和第一滑块（4013）一起运动，支架（4014）右侧加工出滑道；支架（4014）靠近夹紧驱动电机（5001）的右侧的平台与右侧齿轮辅助板（4018）通过焊接相连接，支架（4014）与右侧齿轮辅助板（4018）一起运动；右侧齿轮辅助板（4018）与电机架（4017）的右侧的第一压紧运动齿轮（4020）通过轴孔相连接，第一压紧运动齿轮（4020）以轴孔为中心进行转动；电机架（4017）的右侧的第一压紧运动齿轮（4020）与电机架（4017）的右侧的第一压紧夹爪（4021）通过固连相连接，第一压紧运动齿轮（4020）能够和第一压紧夹爪（4021）一起转动；电机架（4017）的右侧的第一压紧运动齿轮（4020）与电机架（4017）的右侧的第一压紧运动齿条（4019）相啮合，第一压紧运动齿条（4019）通过直线运动带动第一压紧运动齿轮（4020）转动；电机架（4017）的右侧的第一压紧运动齿条（4019）和压紧支撑杆（4016）的靠近夹紧驱动电机（5001）的右侧的部分通过焊接相连接，第一压紧运动齿条（4019）和压紧支撑杆（4016）一起运动；电机架（4017）的左侧的第二功能电机（4039）与电机架（4017）通过螺栓相连接，第二功能电机（4039）和电机架（4017）一起运动；电机架（4017）的左侧的第二功能电机（4039）与电机架（4017）的左侧的第二伸缩运动齿轮（4036）通过固连连接，第二功能电机（4039）驱动第二伸缩运动齿轮（4036）转动；电机架（4017）的左侧的第二伸缩运动齿轮（4036）与电机架（4017）的左侧的第二伸缩运动齿条（4035）相啮合，第二伸缩运动齿轮（4036）通过转动带动第二伸缩运动齿条（4035）运动；电机架（4017）的左侧的第二伸缩运动齿条（4035）与支架（4014）通过焊接相连接，第二伸缩运动齿条（4035）与支架（4014）一起运动；支架（4014）与支架（4014）的下方的靠近支架（4014）的左侧的第四滑块（4038）通过焊接相连接，支架（4014）和第四滑块（4038）一起运动，支架（4014）的左侧加工出滑道；支架（4014）的靠近夹紧驱动电机（5001）的左侧的平台与左侧齿轮辅助板（4034）通过焊接相连接，支架（4014）与左侧齿轮辅助板（4034）一起运动；左侧齿轮辅助板（4034）与电机架（4017）的左侧的第二压紧运动齿轮（4032）通过轴孔相连接，第二压紧运动齿轮（4032）以连接孔为中心转动；电机架（4017）的左侧的第二压紧运动齿轮（4032）与电机架（4017）的左侧的第二压紧夹爪（4031）通过固连相连接，第二压紧运动齿轮（4032）和第二压紧夹爪（4031）一起转动；电机架（4017）的左侧的第二压紧运动齿轮（4032）与电机架（4017）的左侧的第二压紧运动齿条（4033）相啮合，第二压紧运动齿条（4033）通过直线运动带动第二压紧运动齿轮（4032）转动；电机架（4017）的左侧的第二压紧运动齿条（4033）与压紧支撑杆（4016）的靠近夹紧驱动电机（5001）的左侧的部分通过焊接相连接，第二压紧运动齿条（4033）和压紧支撑杆（4016）一起运动；支架（4014）的下方的靠近支架（4014）的左侧的第四滑块（4038）右侧的第一滑块（4013）分别与电机架（4017）的左右两侧的滑道相连接，滑块沿滑道运动；压紧支撑杆（4016）与压紧支撑杆（4016）的下方的靠近压紧支撑杆（4016）的左侧的第三滑块（4037），右侧的第二滑块（4015）通过焊接相连接，压紧支撑杆（4016）与滑块一起运动；压紧支撑杆（4016）的下方的靠近压紧支撑杆（4016）的左侧的第三滑块（4037），右侧的第二滑块（4015）分别与支架（4014）的左右两侧的滑道相连接，滑块沿滑道运动；夹紧驱动电机（5001）与电机架（4017）通过螺栓相连接，夹紧驱动电机（5001）与电机架（4017）一起运动；夹紧驱动电机（5001）与夹紧联杆（4026）通过固连相连接，夹紧驱动电机（5001）驱动夹紧联杆（4026）转动；夹紧联杆（4026）与第一夹紧连接杆（4022）通过销连接，夹紧联杆（4026）和第一夹紧连接杆（4022）绕连接销转动一定角度；第一夹紧驱动杆（4023）与第一夹紧连接杆（4022）通过销连接，第一夹紧驱动杆（4023）与第一夹紧连接杆（4022）绕销转动一定角度；第一夹紧驱动杆（4023）与第一夹紧环固定滑块（4024）通过焊接连接，第一夹紧驱动杆（4023）和第一夹紧环固定滑块（4024）一起运动；第一夹紧环固定滑块（4024）与基架（4009）通过基架（4009）的上边的滑道连接，第一夹紧环固定滑块（4024）沿滑道运动；夹紧驱动电机（5001）的左侧的第二夹紧环固定滑块（4028）与左侧手臂组件夹紧环（4027）通过焊接相连接，左侧手臂组件夹紧环（4027）与第二夹紧环固定滑块（4028）一起运动；右侧手臂组件夹紧环（4025）与夹紧驱动电机（5001）的右侧的第一夹紧环固定滑块（4024）通过焊接相连接，右侧手臂组件夹紧环（4025）与第一夹紧环固定滑块（4024）一起运动；

上段主锥齿轮盘（3010）的下半部分与连接轴上齿轮（3009）相啮合，上段主锥齿轮盘（3010）带动连接轴上齿轮（3009）转动；连接轴上齿轮（3009）与上中段连接轴（3006）通过固连连接，连接轴上齿轮（3009）带动上中段连接轴（3006）一起转动；上中段连接轴（3006）与靠背后板（2001）通过轴承连接，上中段连接轴（3006）绕轴承转动；上中段连接轴（3006）的下端与连接轴下齿轮（3008）通过固连相连接，上中段连接轴（3006）能够带动连接轴下齿轮（3008）转动；连接轴下齿轮（3008）与翻转驱动齿轮（3007）相啮合，连接轴下齿轮（3008）驱动翻转驱动齿轮（3007）转动；翻转驱动齿轮（3007）与行星减速器通过固连相连接，翻转驱动齿轮（3007）驱动减速器连接盘（6002）转动；行星减速器的减速器连接盘（6002）与座面后板（2002）通过螺栓连接，减速器连接盘（6002）和座面后板（2002）一起运动；

座面后板（2002）与座面前板（1005）通过螺栓连接，座面后板（2002）与座面前板（1005）一起运动；中段内层基座（6003）与中段内层上盖（6004）通过螺栓连接，中段内层装在中段外层之内；中段驱动电机（7005）与中段内层基座（6003）通过螺栓连接，中段驱动电机（7005）与中段内层基座（6003）一起运动；中段驱动电机（7005）与中段原动齿轮（8001）通过固连连接，中段驱动电机（7005）能带动中段原动齿轮（8001）转动；中段原动齿轮（8001）与中段中心主齿轮（7012）啮合，中段原动齿轮（8001）能带动中段中心主齿轮（7012）转动；中段中心主齿轮（7012）通过中段前夹紧垫片（7013）和中段后夹紧垫片（9001）限制中段中心主齿轮（7012）的内部的轴承的轴向位移；中段中心主齿轮（7012）的内部的轴承与中段动力输入轴（7007）通过固连相连接，中段中心主齿轮（7012）绕中段动力输入轴（7007）转动；中段中心主齿轮（7012）的外齿与中段第一输出端输入齿轮（7011）啮合，中段中心主齿轮（7012）能带动中段第一输出端输入齿轮（7011）转动；中段第一输出端输入齿轮（7011）与中段第一输出轴（7009）通过固连连接，中段第一输出端输入齿轮（7011）能与中段第一输出轴（7009）一起转动；中段第一输出轴（7009）与中段第一输出端输出齿轮（7010）通过固连连接，中段第一输出端输出齿轮（7010）与中段第一输出轴（7009）一起转动；中段第一输出端输出齿轮（7010）与靠近中段第一输出端输出齿轮（7010）的第二中段抬升齿条（7004）相啮合，中段第一输出端输出齿轮（7010）通过转动驱动第二中段抬升齿条（7004）进行上下直线运动；中段中心主齿轮（7012）的内齿与中段换向齿轮（8002）相啮合，中段中心主齿轮（7012）能带动中段换向齿轮（8002）转动；中段换向齿轮（8002）与中段换向齿轮轴（7006）连接，中段换向齿轮（8002）绕中段换向齿轮轴（7006）转动；中段换向齿轮（8002）与中段中心副齿轮（7008）相啮合，中段换向齿轮（8002）能带动中段中心副齿轮（7008）转动；中段中心副齿轮（7008）与中段动力输入轴（7007）通过固连连接，中段中心副齿轮（7008）和中段动力输入轴（7007）一起转动；中段中心副齿轮（7008）与中段第二输出端输入齿轮（7014）啮合，中段中心副齿轮（7008）能带动第二输出端输入齿轮（7014）转动；中段第二输出端输入齿轮（7014）与中段第二输出轴（7002）通过固连连接，中段第二输出端输入齿轮（7014）与中段第二输出轴（7002）一起转动；中段第二输出轴（7002）与中段第二输出端输出齿轮（7001）通过固连相连接，中段第二输出轴（7002）能带动中段第二输出端输出齿轮（7001）转动；中段第二输出端输出齿轮（7001）与靠近中段第二输出端输出齿轮（7001）的第一中段抬升齿条（7003）啮合，中段第二输出端输出齿轮（7001）能带动第一中段抬升齿条（7003）进行上下直线运动；靠近中段第一输出轴（7009）的第二中段抬升齿条（7004）和靠近中段第二输出轴（7002）的第一中段抬升齿条（7003）都与座面后板（2002）通过螺栓相连接，两侧的齿条都与中段外层一起运动；

中段内层通过减速器连接盘（6002）与行星减速器相连接，行星减速器的减速器连接盘（6002）与中段内层一起运动；行星减速器的电机与减速器固定盘（6001）通过螺栓相连接，减速器固定盘（6001）通过螺栓与下段的支撑后板（2003）连接；支撑后板（2003）与支撑前板（1004）通过螺栓连接，支撑后板（2003）与支撑前板（1004）一起运动；下段抬升液压缸（10001）固定在辅助装置上，下段抬升液压缸（10001）的顶杆与抬升支撑板（10004）通过焊接相连接，下段抬升液压缸（10001）的顶杆控制抬升支撑板（10004）上下运动；翻转液压缸（10003）的缸体与抬升支撑板（10004）通过销连接，缸体绕销转动一定角度；翻转液压缸（10003）的顶杆与裤子支撑板（10002）通过销连接，顶杆带动裤子支撑板（10002）绕销孔旋转一定角度；

上述站立式月球表面分体式宇航服辅助穿戴装置运作过程，宇航员穿着分体式宇航服胸部组件固定到装置上后，机构左右两臂上的手臂组件辅助装置带着通过夹紧驱动电机（5001）带动夹紧联杆（4026）转动，改变左侧手臂组件夹紧环（4027）与右侧手臂组件夹紧环的距离实现紧固的宇航服手臂组件沿机构两臂移动，移动过程通过手臂组件辅助装置上的位移驱动电机（4007）驱动位移驱动齿轮（4006）沿机构两臂的齿条运动实现；手臂组件辅助装置到达位置后，第一功能电机（4010）及第二功能电机（4039）通过驱动第一伸缩运动齿轮（4011）和第二伸缩运动齿轮（4036）转动分别使第一伸缩运动齿条（4012）和第二伸缩运动齿条（4035）运动，并保证压紧支撑杆（4016）与支架（4014）一起运动，从而将压紧夹爪（01021）与第二压紧夹爪（4031）向外伸出，之后支架（4014）保持不动，第二功能电机（4039）驱动压紧支撑杆（4016）前移使第一压紧夹爪（4021）和第二压紧夹爪（4031）向内旋转90度以扣住宇航服胸部组件的腕圈，之后支架（4014）与压紧支撑杆（4016）一起运动实现胸部组件的腕圈与手臂组件的腕圈的按压结合，至此，宇航服上半身基本穿着完毕；之后辅助穿戴装置通过中段驱动电机（7005）使第一中段抬升齿条（7003）和第二中段抬升齿条（7004）向上运动，中段外层也向上运动，将宇航员抬起，再由翻转液压缸（10003）将带有宇航服裤子部件的裤子支撑板（10002）翻转90度至水平，之后由下段抬升液压缸（10001）将抬升支撑板向上抬起，带动裤子支撑板（10002）向上运动，利用行星宇航服是硬质材料构成，在宇航服裤子组件到达位置后，继续向上运动，利用作用力实现宇航服裤子组件的腕圈与宇航服胸部组件的腕圈的按压结合，之后座椅中段外层向下运动，将宇航员放下，之后变形成座椅供宇航员穿着宇航服鞋子组件时使用。

2.根据权利要求1所述的一种站立式月球表面分体式宇航服辅助穿戴装置，其特征在于：靠背前板（1001）与靠背后板（2001）之间依靠螺钉连接；座面前板（1005）与座面后板（2002）之间依靠螺钉连接；支撑前板（1004）与支撑后板（2003）之间依靠螺钉连接。

3.根据权利要求1所述的一种站立式月球表面分体式宇航服辅助穿戴装置，其特征在于：上段左推杆（3013）为一异型杆，在其尾部设有一突出的圆柱体；在其首部设有一1/4圆环。

4.根据权利要求1所述的一种站立式月球表面分体式宇航服辅助穿戴装置，其特征在于：左臂上段（1007）内设有一滑槽，上段左推杆（3013）与左臂上段通过滑动副连接。

5.根据权利要求1所述的一种站立式月球表面分体式宇航服辅助穿戴装置，其特征在于：宇航员穿着分体式宇航服胸部组件固定到装置上后，机构左右两臂上的手臂组件辅助装置带着通过夹紧驱动电机（5001）带动夹紧联杆（4026）转动，改变左侧手臂组件夹紧环（4027）与右侧手臂组件夹紧环的距离实现紧固的宇航服手臂组件沿机构两臂移动，移动过程通过手臂组件辅助装置上的位移驱动电机（4007）驱动位移驱动齿轮（4006）沿机构两臂的齿条运动实现；手臂组件辅助装置到达位置后，第一功能电机（4010）及第二功能电机（4039）通过驱动第一伸缩运动齿轮（4011）和第二伸缩运动齿轮（4036）转动分别使第一伸缩运动齿条（4012）和第二伸缩运动齿条（4035）运动，并保证压紧支撑杆（4016）与支架（4014）一起运动，从而将压紧夹爪（01021）与第二压紧夹爪（4031）向外伸出，之后支架（4014）保持不动，第二功能电机（4039）驱动压紧支撑杆（4016）前移使第一压紧夹爪（4021）和第二压紧夹爪（4031）向内旋转90度以扣住宇航服胸部组件的腕圈，之后支架（4014）与压紧支撑杆（4016）一起运动实现胸部组件的腕圈与手臂组件的腕圈的按压结合，至此，宇航服上半身基本穿着完毕；之后辅助穿戴装置通过中段驱动电机（7005）使第一中段抬升齿条（7003）和第二中段抬升齿条（7004）向上运动，中段外层也向上运动，将宇航员抬起，再由翻转液压缸（10003）将带有宇航服裤子部件的裤子支撑板（10002）翻转90度至水平，之后由下段抬升液压缸（10001）将抬升支撑板向上抬起，带动裤子支撑板（10002）向上运动，利用行星宇航服一般是硬质材料构成，在宇航服裤子组件到达位置后，继续向上运动，利用作用力实现宇航服裤子组件的腕圈与宇航服胸部组件的腕圈的按压结合，之后座椅中段外层向下运动，将宇航员放下，之后变形成座椅供宇航员穿着宇航服鞋子组件时使用。

说明书

技术领域

本发明涉及机械工程领域，尤其涉及一种站立式月球表面分体式宇航服穿着方法及装置。

背景技术

为满足使用要求，分体式宇航服穿着需要分别完成上衣组件，手臂组件，裤子组件，鞋子组件的穿着。为满足宇航服的设计要求，宇航服不同组件之间的结合使用按压式腕圈结合。现采用的分体式宇航服穿着方式为，在支架上固定上衣组件，宇航员穿着裤子由下钻入，通过他人协作，完成穿着。这种穿衣方法，不仅过程繁琐，消耗时间；而且需要多人同时参与，降低工作效率。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种分体式宇航服快速，个人可完成的穿衣装置。

为实现上述目的，本发明提出了一种月球表面分体式宇航服穿着方法，并采用此穿着方法提出了一种站立式月球表面分体式宇航服辅助穿戴装置。

取代以往分体式宇航服穿着过程需在支架上固定上衣组件，宇航员穿着裤子由下钻入，通过他人协作，完成穿着的方式。提出一种通过可变形的类十字架机构，将穿着宇航服上衣组件的宇航员固定，依靠手臂组件辅助穿着机构，裤子组件辅助穿着机构分别完成宇航服手臂组件和裤子组件的穿着，之后由宇航员完成鞋子部分穿着，从而实现个人可完成的宇航服穿着过程的方法。

同时本发明提出一种采用个人可完成的快速宇航服穿衣方法的装置，通过以下技术方案实现：

本发明采用的技术方案为一种站立式月球表面分体式宇航服辅助穿戴装置，包括靠背前板1001、右臂上段1002、右臂下段1003、支撑前板1004、座面前板1005、左臂下段1006、左臂上段1007、靠背后板2001、座面后板2002、支撑后板2003、上段右推杆3001、螺纹丝杠3002、丝杠下支撑3003、丝杠联轴器3004、丝杠齿轮3005、上中段连接轴3006、翻转驱动齿轮3007、连接轴下齿轮3008、连接轴上齿轮3009、上段主锥齿轮盘3010、上段驱动齿轮3011、上段驱动电机3012、上段左推杆3013、上段左传动杆3014、上段联动左摆杆3015、丝杠螺母滑块3016、丝杠上支撑3017、上段联动右摆杆3018、上段右传动杆3019、手臂上段齿条4001、第一手臂上段导轨4002、手臂弯折电机4003、第一手臂下段导轨4004、手臂下段齿条4005、位移驱动齿轮4006、位移驱动电机4007、第一位移辅助滑块4008、基架4009、第一功能电机4010、第一伸缩运动齿轮4011、第一伸缩运动齿条4012、第一滑块4013、支架4014、第二滑块4015、压紧支撑杆4016、电机架4017、右侧齿轮辅助板4018、第一压紧运动齿条4019、第一压紧运动齿轮4020、第一压紧夹爪4021、第一夹紧连接杆4022、第一夹紧驱动杆4023、第一夹紧环固定滑块4024、右侧手臂组件夹紧环4025、夹紧联杆4026、左侧手臂组件夹紧环4027、第二夹紧环固定滑块4028、第二夹紧驱动杆4029、第二夹紧连接杆4030、第二压紧夹爪4031、第二压紧运动齿轮4032、第二压紧运动齿条4033、左侧齿轮辅助板4034、第二伸缩运动齿条4035、第二伸缩运动齿轮4036、第三滑块4037、第四滑块4038、第二功能电机4039、夹紧驱动电机5001、第二位移辅助滑块5002、第二手臂下段导轨5003、固定花键5004、第二手臂上段导轨5005、减速器固定盘6001、减速器连接盘6002、中段内层基座6003、中段内层上盖6004、中段第二输出端输出齿轮7001、中段第二输出轴7002、第一中段抬升齿条7003、第二中段抬升齿条7004、中段驱动电机7005、中段换向齿轮轴7006、中段动力输入轴7007、中段中心副齿轮7008、中段第一输出轴7009、中段第一输出端输出齿轮7010、中段第一输出端输入齿轮7011、中段中心主齿轮7012、中段前夹紧垫片7013、中段第二输出端输入齿轮7014、中段原动齿轮8001、中段换向齿轮8002、中段后夹紧垫片9001、下段抬升液压缸10001、裤子支撑板10002、翻转液压缸10003和抬升支撑板10004。

所述上段驱动电机3012通过螺栓固定在靠背前板1001上，上段驱动电机3012与上段驱动齿轮3011相连，上段驱动电机3012能够带动上段驱动齿轮3011转动；上段驱动齿轮3011与上段主锥齿轮盘3010啮合，上段驱动齿轮3011能带动上段主锥齿轮盘3010转动；上段主锥齿轮盘3010与靠背前板1001通过轴承相连接，上段主锥齿轮盘3010能够绕轴承转动；上段主锥齿轮盘3010的上半部分与丝杠齿轮3005啮合，上段主锥齿轮盘3010带动丝杠齿轮3005进行转动；丝杠齿轮3005通过丝杠联轴器3004与螺纹丝杠3002连接，丝杠齿轮3005能带动螺纹丝杠3002转动，丝杠下支撑3003套在螺纹丝杠3002上以限制螺纹丝杠3002的轴向位移，满足螺纹丝杠3002在位置高度上的需求；螺纹丝杠3002通过螺纹与丝杠螺母滑块3016连接，螺纹丝杠3002能够驱动丝杠螺母滑块3016沿螺纹丝杠3002进行上下运动；螺纹丝杠3002的上端与丝杠上支撑3017连接，丝杠上支撑3017能限制螺纹丝杠3002轴向位移，满足螺纹丝杠3002在位置高度的要求；丝杠螺母滑块3016的左侧与右侧各加工出一段滑槽，丝杠螺母滑块3016的左侧滑槽通过螺栓与上段联动左摆杆3015连接，丝杠螺母滑块3016沿螺纹丝杠3002上下运动能够带动上段联动左摆杆3015沿丝杠螺母滑块3016的左侧滑槽移动；上段联动左摆杆3015通过螺栓与上段左传动杆3014相连，上段联动左摆杆3015能带动上段左传动杆3014绕连接点转动；上段左传动杆3014通过螺栓与上段左推杆3013连接，上段左传动杆3014能带动上段左推杆3013绕连接点转动；上段左推杆3013通过螺栓固定在靠背前板1001上；上段左推杆3013通过左臂上段1007上加工出的滑道与左臂上段1007连接，上段左推杆3013沿左臂上段1007的滑道移动能够带动左臂上段1007绕定位销转动；

左臂上段1007通过定位销与靠背后板2001连接；左臂上段1007通过在左臂上的手臂弯折电机4003与固定花键5004与左臂下段1006连接，驱动手臂弯折电机4003使左臂上段1007与左臂下段1006成一定角度；在左臂上的手臂上段齿条4001通过螺栓与左臂上段1007连接，手臂上段齿条4001的一个端面在左臂上段1007与左臂下段1006平行时与在左臂下段1006上的手臂下段齿条4005的一个端面贴合；手臂下段齿条4005通过螺栓与左臂下段1006连接；第二手臂上段导轨5005在左臂上段1007的左侧面，第二手臂上段导轨5005与左臂上段1007通过螺栓连接，第二手臂上段导轨5005靠近左臂上段1007和左臂下段1006接合面的端面与手臂上段齿条4001在此的端面相平；第一手臂上段导轨4002在左臂上段1007的右侧面，第一手臂上段导轨4002与左臂上段1007通过螺栓连接；第一手臂上段导轨4002靠近左臂上段1007与左臂下段1006接合面的端面与手臂上段齿条4001在此的端面相平；左臂上段1007的左侧的第二手臂上段导轨5005与左臂上段1007的右侧的第一手臂上段导轨4002长度相同；第二手臂下段导轨5003在左臂下段1006的左侧面，第二手臂下段导轨5003与左臂下段1006通过螺栓连接，左臂下段1006的左侧的第二手臂下段导轨5003靠近左臂上段1007和左臂下段1006接合面的端面与手臂下段齿条4005在此的端面相平；第一手臂下段导轨4004在左臂下段1006的右侧面，第一手臂下段导轨4004与左臂下段1006通过螺栓连接；左臂下段1006的右侧的第一手臂下段导轨4004的靠近左臂上段1007与左臂下段1006的接合面的端面与手臂下段齿条4005在此的端面相平；左臂下段1006的左侧的第二手臂下段导轨5003与左臂下段1006的右侧第一手臂下段导轨4004长度相同；

丝杠螺母滑块3016的右侧滑槽通过螺栓与上段联动右摆杆3018连接，丝杠螺母滑块3016沿螺纹丝杠3002上下运动能够带动上段联动右摆杆3018沿丝杠螺母滑块3016的右侧滑槽移动；上段联动右摆杆3018通过螺栓与上段右传动杆3019相连，上段联动右摆杆3018能带动上段右传动杆3019绕连接点转动；上段右传动杆3019通过螺栓与上段右推杆3001连接，上段右传动杆3019能带动上段右推杆3001绕连接点转动，上段右推杆3001通过螺栓固定在靠背前板1001上；上段右推杆3001通过右臂上段1002上加工出的滑道与右臂上段1002连接，上段右推杆3001沿右臂上段1002的滑道移动可带动右臂上段1002绕定位销转动，右臂上段通过定位销与靠背后板2001连接；机构右臂与左臂的装配关系相似。

机构左臂与右臂上各有一个可活动的手臂组件辅助装置，左臂与右臂上的手臂组件辅助装置完全相同，可活动的手臂组件辅助装置包括手臂上段齿条4001、第一手臂上段导轨4002、手臂弯折电机4003、第一手臂下段导轨4004、手臂下段齿条4005、位移驱动齿轮4006、位移驱动电机4007、第一位移辅助滑块4008、基架4009、第一功能电机4010、第一伸缩运动齿轮4011、第一伸缩运动齿条4012、第一滑块4013、支架4014、第二滑块4015、压紧支撑杆4016、电机架4017、右侧齿轮辅助板4018、第一压紧运动齿条4019、第一压紧运动齿轮4020、第一压紧夹爪4021、第一夹紧连接杆4022、第一夹紧驱动杆4023、第一夹紧环固定滑块4024、右侧手臂组件夹紧环4025、夹紧联杆4026、左侧手臂组件夹紧环4027、第二夹紧环固定滑块4028、 第二夹紧驱动杆4029、第二夹紧连接杆4030、第二压紧夹爪4031、第二压紧运动齿轮4032、第二压紧运动齿条4033、左侧齿轮辅助板4034、第二伸缩运动齿条4035、第二伸缩运动齿轮4036、第三滑块4037、第四滑块4038、第二功能电机4039、夹紧驱动电机5001和第二位移辅助滑块5002；位移驱动电机4007与位移驱动齿轮4006通过固连连接，位移驱动电机4007能够驱动位移驱动齿轮4006转动；位移驱动电机4007与电机架4017之间通过螺栓相连接，位移驱动电机4007能和手臂组件辅助装置一起运动；位移驱动齿轮4006和左臂下侧的齿条相啮合，位移驱动齿轮4006能沿齿条运动；第一位移辅助滑块4008和左臂的直线导轨相连接，第一位移辅助滑块4008通过螺栓与基架4009相连接，第一位移辅助滑块4008能够带动基架4009在直线导轨上运动；电机架4017与基架4009通过螺栓相连接，电机架4017能与基架4009一起运动，电机架4017的左右两侧各加工出滑道；电机架4017的右侧的第一功能电机4010与电机架4017通过螺栓相连接，第一功能电机4010和电机架4017一起运动；电机架4017的右侧的第一功能电机4010与电机架4017的右侧的第一伸缩运动齿轮4011通过固连连接，第一功能电机4010驱动第一伸缩运动齿轮4011转动；电机架4017的右侧的第一伸缩运动齿轮4011与电机架4017的右侧的第一伸缩运动齿条4012相啮合，第一伸缩运动齿轮4011通过转动带动第一伸缩运动齿条4012运动；电机架4017的右侧的第一伸缩运动齿条4012与支架4014通过焊接相连接，第一伸缩运动齿条4012与支架4014一起运动；支架4014与支架4014的下方的靠近支架4014的右侧的第一滑块4013通过焊接相连接，支架4014和第一滑块4013一起运动，支架4014右侧加工出滑道；支架4014靠近夹紧驱动电机5001的右侧的平台与右侧齿轮辅助板4018通过焊接相连接，支架4014与右侧齿轮辅助板4018一起运动；右侧齿轮辅助板4018与电机架4017的右侧的第一压紧运动齿轮4020通过轴孔相连接，第一压紧运动齿轮4020以轴孔为中心进行转动；电机架4017的右侧的第一压紧运动齿轮4020与电机架4017的右侧的第一压紧夹爪4021通过固连相连接，第一压紧运动齿轮4020能够和第一压紧夹爪4021一起转动；电机架4017的右侧的第一压紧运动齿轮4020与电机架4017的右侧的第一压紧运动齿条4019相啮合，第一压紧运动齿条4019通过直线运动带动第一压紧运动齿轮4020转动；电机架4017的右侧的第一压紧运动齿条4019和压紧支撑杆4016的靠近夹紧驱动电机5001的右侧的部分通过焊接相连接，第一压紧运动齿条4019和压紧支撑杆4016一起运动；电机架4017的左侧的第二功能电机4039与电机架4017通过螺栓相连接，第二功能电机4039和电机架4017一起运动；电机架4017的左侧的第二功能电机4039与电机架4017的左侧的第二伸缩运动齿轮4036通过固连连接，第二功能电机4039驱动第二伸缩运动齿轮4036转动；电机架4017的左侧的第二伸缩运动齿轮4036与电机架4017的左侧的第二伸缩运动齿条4035相啮合，第二伸缩运动齿轮4036通过转动带动第二伸缩运动齿条4035运动；电机架4017的左侧的第二伸缩运动齿条4035与支架4014通过焊接相连接，第二伸缩运动齿条4035与支架4014一起运动；支架4014与支架4014的下方的靠近支架4014的左侧的第四滑块4038通过焊接相连接，支架4014和第四滑块4038一起运动，支架4014的左侧加工出滑道；支架4014的靠近夹紧驱动电机5001的左侧的平台与左侧齿轮辅助板4034通过焊接相连接，支架4014与左侧齿轮辅助板4034一起运动；左侧齿轮辅助板4034与电机架4017的左侧的第二压紧运动齿轮4032通过轴孔相连接，第二压紧运动齿轮4032以连接孔为中心转动；电机架4017的左侧的第二压紧运动齿轮4032与电机架4017的左侧的第二压紧夹爪4031通过固连相连接，第二压紧运动齿轮4032和第二压紧夹爪4031一起转动；支架4014的靠近夹紧驱动电机5001的左侧的平台与左侧齿轮辅助板4034通过焊接相连接，支架4014与左侧齿轮辅助板4034一起运动；左侧齿轮辅助板4034与电机架4017的左侧的第二压紧运动齿轮4032通过轴孔相连接，第二压紧运动齿轮4032以连接孔为中心转动；电机架4017的左侧的第二压紧运动齿轮4032与电机架4017的左侧的第二压紧夹爪4031通过固连相连接，第二压紧运动齿轮4032和第二压紧夹爪4031一起转动；电机架4017的左侧的第二压紧运动齿轮4032与电机架4017的左侧的第二压紧运动齿条4033相啮合，第二压紧运动齿条4033通过直线运动带动第二压紧运动齿轮4032转动；电机架4017的左侧的第二压紧运动齿条4033与压紧支撑杆4016的靠近夹紧驱动电机5001的左侧的部分通过焊接相连接，第二压紧运动齿条4033和压紧支撑杆4016一起运动；支架4014的下方的靠近支架4014的左侧的第四滑块4038右侧的第一滑块4013分别与电机架4017的左右两侧的滑道相连接，滑块沿滑道运动；压紧支撑杆4016与压紧支撑杆4016的下方的靠近压紧支撑杆4016的左侧的第三滑块4037，第二滑块4015通过焊接相连接，压紧支撑杆4016与滑块一起运动；压紧支撑杆4016的下方的靠近压紧支撑杆4016的左侧的第三滑块4037，第二滑块4015分别与支架4014的左右两侧的滑道相连接，滑块沿滑道运动；夹紧驱动电机5001与电机架4017通过螺栓相连接，夹紧驱动电机5001与电机架4017一起运动；夹紧驱动电机5001与夹紧联杆4026通过固连相连接，夹紧驱动电机5001驱动夹紧联杆4026转动；夹紧联杆4026与第一夹紧连接杆4022通过销连接，夹紧联杆4026和第一夹紧连接杆4022绕连接销转动一定角度；第一夹紧驱动杆4023与第一夹紧连接杆4022通过销连接，第一夹紧驱动杆4023与第一夹紧连接杆4022绕销转动一定角度；第一夹紧驱动杆4023与第一夹紧环固定滑块4024通过焊接连接，第一夹紧驱动杆4023和第一夹紧环固定滑块4024一起运动；第一夹紧环固定滑块4024与基架4009通过基架4009的上边的滑道连接，第一夹紧环固定滑块4024沿滑道运动；夹紧驱动电机5001的左侧的第二夹紧环固定滑块4028与左侧手臂组件夹紧环4027通过焊接相连接，左侧手臂组件夹紧环4027与第二夹紧环固定滑块4028一起运动；右侧手臂组件夹紧环4025与夹紧驱动电机5001的右侧的第一夹紧环固定滑块4024通过焊接相连接，右侧手臂组件夹紧环4025与第一夹紧环固定滑块4024一起运动；

上段主锥齿轮盘3010的下半部分与连接轴上齿轮3009相啮合，上段主锥齿轮盘3010带动连接轴上齿轮3009转动；连接轴上齿轮3009与上中段连接轴3006通过固连连接，连接轴上齿轮3009带动上中段连接轴3006一起转动；上中段连接轴3006与靠背后板2001通过轴承连接，上中段连接轴3006绕轴承转动；上中段连接轴3006的下端与连接轴下齿轮3008通过固连相连接，上中段连接轴3006能够带动连接轴下齿轮3008转动；连接轴下齿轮3008与翻转驱动齿轮3007相啮合，连接轴下齿轮3008驱动翻转驱动齿轮3007转动；翻转驱动齿轮3007与行星减速器通过固连相连接，翻转驱动齿轮3007驱动减速器连接盘6002转动；行星减速器的减速器连接盘6002与座面后板2002通过螺栓连接，减速器连接盘6002和座面后板2002一起运动；

座面后板2002与座面前板1005通过螺栓连接，座面后板2002与座面前板1005一起运动；中段内层基座6003与中段内层上盖6004通过螺栓连接，中段内层装在中段外层之内；中段驱动电机7005与中段内层基座6003通过螺栓连接，中段驱动电机7005与中段内层基座6003一起运动；中段驱动电机7005与中段原动齿轮8001通过固连连接，中段驱动电机7005能带动中段原动齿轮8001转动；中段原动齿轮8001与中段中心主齿轮7012啮合，中段原动齿轮8001能带动中段中心主齿轮7012转动；中段中心主齿轮7012通过中段前夹紧垫片7013和中段后夹紧垫片9001限制中段中心主齿轮7012的内部的轴承的轴向位移；中段中心主齿轮7012的内部的轴承与中段动力输入轴7007通过固连相连接，中段中心主齿轮7012绕中段动力输入轴7007转动；中段中心主齿轮7012的外齿与中段第一输出端输入齿轮7011啮合，中段中心主齿轮7012能带动中段第一输出端输入齿轮7011转动；中段第一输出端输入齿轮7011与中段第一输出轴7009通过固连连接，中段第一输出端输入齿轮7011能与中段第一输出轴7009一起转动；中段第一输出轴7009与中段第一输出端输出齿轮7010通过固连连接，中段第一输出端输出齿轮7010与中段第一输出轴7009一起转动；中段第一输出端输出齿轮7010与靠近中段第一输出端输出齿轮7010的第二中段抬升齿条7004相啮合，中段第一输出端输出齿轮7010通过转动驱动第二中段抬升齿条7004进行上下直线运动；中段中心主齿轮7012的内齿与中段换向齿轮8002相啮合，中段中心主齿轮7012能带动中段换向齿轮8002转动；中段换向齿轮8002与中段换向齿轮轴7006连接，中段换向齿轮8002绕中段换向齿轮轴7006转动；中段换向齿轮8002与中段中心副齿轮7008相啮合，中段换向齿轮8002能带动中段中心副齿轮7008转动；中段中心副齿轮7008与中段动力输入轴7007通过固连连接，中段中心副齿轮7008和中段动力输入轴7007一起转动；中段中心副齿轮7008与中段第二输出端输入齿轮7014啮合，中段中心副齿轮7008能带动第二输出端输入齿轮7014转动；中段第二输出端输入齿轮7014与中段第二输出轴7002通过固连连接，中段第二输出端输入齿轮7014与中段第二输出轴7002一起转动；中段第二输出轴7002与中段第二输出端输出齿轮7001通过固连相连接，中段第二输出轴7002能带动中段第二输出端输出齿轮7001转动；中段第二输出端输出齿轮7001与靠近中段第二输出端输出齿轮7001的第一中段抬升齿条7003啮合，中段第二输出端输出齿轮7001能带动第一中段抬升齿条7003进行上下直线运动；靠近中段第一输出轴7009的第二中段抬升齿条7004和靠近中段第二输出轴7002的第一中段抬升齿条7003都与座面后板2002通过螺栓相连接，两侧的齿条都与中段外层一起运动；

中段内层通过减速器连接盘6002与行星减速器相连接，行星减速器的减速器连接盘6002与中段内层一起运动；行星减速器的电机与减速器固定盘6001通过螺栓相连接，减速器固定盘6001通过螺栓与下段的支撑后板2003连接；支撑后板2003与支撑前板1004通过螺栓连接，支撑后板2003与支撑前板1004一起运动；下段抬升液压缸10001固定在辅助装置上，下段抬升液压缸10001的顶杆与抬升支撑板10004通过焊接相连接，下段抬升液压缸10001的顶杆控制抬升支撑板10004上下运动；翻转液压缸10003的缸体与抬升支撑板10004通过销连接，缸体绕销转动一定角度；翻转液压缸10003的顶杆与裤子支撑板10002通过销连接，顶杆带动裤子支撑板10002绕销孔旋转一定角度；

上述站立式月球表面分体式宇航服辅助穿戴装置运作过程，宇航员穿着分体式宇航服胸部组件固定到装置上后，机构左右两臂上的手臂组件辅助装置带着通过夹紧驱动电机5001带动夹紧联杆4026转动，改变左侧手臂组件夹紧环4027与右侧手臂组件夹紧环的距离实现紧固的宇航服手臂组件沿机构两臂移动，移动过程通过手臂组件辅助装置上的位移驱动电机4007驱动位移驱动齿轮4006沿机构两臂的齿条运动实现；手臂组件辅助装置到达位置后，第一功能电机4010及第二功能电机4039通过驱动第一伸缩运动齿轮4011和第二伸缩运动齿轮4036转动分别使第一伸缩运动齿条4012和第二伸缩运动齿条4035运动，并保证压紧支撑杆4016与支架4014一起运动，从而将压紧夹爪01021与第二压紧夹爪4031向外伸出，之后支架4014保持不动，第二功能电机4039驱动压紧支撑杆4016前移使第一压紧夹爪4021和第二压紧夹爪4031向内旋转90度以扣住宇航服胸部组件的腕圈，之后支架4014与压紧支撑杆4016一起运动实现胸部组件的腕圈与手臂组件的腕圈的按压结合，至此，宇航服上半身基本穿着完毕；之后辅助穿戴装置通过中段驱动电机7005使第一中段抬升齿条7003和第二中段抬升齿条7004向上运动，中段外层也向上运动，将宇航员抬起，再由翻转液压缸10003将带有宇航服裤子部件的裤子支撑板10002翻转90度至水平，之后由下段抬升液压缸10001将抬升支撑板向上抬起，带动裤子支撑板10002向上运动，利用行星宇航服是硬质材料构成，在宇航服裤子组件到达位置后，继续向上运动，利用作用力实现宇航服裤子组件的腕圈与宇航服胸部组件的腕圈的按压结合，之后座椅中段外层向下运动，将宇航员放下，之后变形成座椅供宇航员穿着宇航服鞋子组件时使用；

本装置能够实现宇航服的迅速独立穿着。

附图说明

图1为站立式月球表面分体式宇航服辅助穿戴装置的正向立体视图。

图2为站立式月球表面分体式宇航服辅助穿戴装置的后向立体视图。

图3为上段穿衣机构的构造图。

图4为机构左臂的正向立体视图。

图5为机构左臂的后向立体视图。

图6为中段抬升机构的立体视图。

图7为中段抬升机构的构造图。

图8为中段抬升机构齿轮箱的正向立体视图。

图9为中段抬升机构齿轮箱的后向立体视图。

图10为下段机构的立体视图。

图中：

1001、靠背前板；1002、右臂上段；1003、右臂下段；1004、支撑前板；1005、座面前板；1006、左臂下段；1007、左臂上段；2001、靠背后板；2002、座面后板；2003、支撑后板；3001、上段右推杆；3002、螺纹丝杠；3003、丝杠下支撑；3004、丝杠联轴器；3005、丝杠齿轮；3006、上中段连接轴；3007、翻转驱动齿轮；3008、连接轴下齿轮；3009、连接轴上齿轮；3010、上段主锥齿轮盘；3011、上段驱动齿轮；3012、上段驱动电机；3013、上段左推杆；3014、上段左传动杆；3015、上段联动左摆杆；3016、丝杠螺母滑块；3017、丝杠上支撑；3018、上段联动右摆杆；3019、上段右传动杆；4001、手臂上段齿条；4002、第一手臂上段导轨；4003、手臂弯折电机；4004、第一手臂下段导轨；4005、手臂下段齿条；4006、位移驱动齿轮；4007、位移驱动电机；4008、第一位移辅助滑块；4009、基架；4010、第一功能电机；4011、第一伸缩运动齿轮；4012、第一伸缩运动齿条；4013、第一滑块；4014、支架；4015、第二滑块；4016、压紧支撑杆；4017、电机架；4018、右侧齿轮辅助板；4019、第一压紧运动齿条；4020、第一压紧运动齿轮；4021、第一压紧夹爪；4022、第一夹紧连接杆；4023、第一夹紧驱动杆；4024、第一夹紧环固定滑块；4025、右侧手臂组件夹紧环；4026、夹紧联杆；4027、左侧手臂组件夹紧环；4028、第二夹紧环固定滑块； 4029、第二夹紧驱动杆；4030、第二夹紧连接杆；4031、第二压紧夹爪；4032、第二压紧运动齿轮；4033、第二压紧运动齿条；4034、左侧齿轮辅助板；4035、第二伸缩运动齿条；4036、第二伸缩运动齿轮；4037、第三滑块；4038、第四滑块；4039、第二功能电机；5001、夹紧驱动电机；5002、第二位移辅助滑块；5003、第二手臂下段导轨；5004、固定花键；5005、第二手臂上段导轨；6001、减速器固定盘；6002、减速器连接盘；6003、中段内层基座；6004、中段内层上盖；7001、中段第二输出端输出齿轮；7002、中段第二输出轴；7003、第一中段抬升齿条；7004、第二中段抬升齿条；7005、中段驱动电机；7006、中段换向齿轮轴；7007、中段动力输入轴；7008、中段中心副齿轮；7009、中段第一输出轴；7010、中段第一输出端输出齿轮；7011、中段第一输出端输入齿轮；7012、中段中心主齿轮；7013、中段前夹紧垫片；7014、中段第二输出端输入齿轮；8001、中段原动齿轮；8002、中段换向齿轮；9001、中段后夹紧垫片；10001、下段抬升液压缸；10002、裤子支撑板；10003、翻转液压缸；10004、抬升支撑板；

具体实施方式

下面结合实施例对本发明作进一步说明，但本发明并不限于以下实施例。

实施例1

如图1和图2所示，本发明实施例所诉的一种站立式月球表面分体式宇航服辅助穿戴装置的立体图，包括靠背前板1001，靠背后板2001，左臂上段1007，左臂下段1006，右臂上段1002，右臂下段1003，座面前板1005，座面后板2002，支撑前板1004，支撑后板2003。

所述靠背前板1001和靠背后板2001通过螺栓固定在一起，座面前板1005和座面后板2002通过螺栓固定在一起，支撑前板1004和支撑后板2003通过螺栓固定在一起，左臂上段1007和左臂下段1006通过电机及配件连接在一起。右臂上段1002和右臂下段1003通过电机及配件连接在一起。

如图3所示，本发明实施例所述的是一种上段穿衣机构，包括上段右推杆3001，螺纹丝杠3002，丝杠下支撑3003，丝杠联轴器3004，丝杠齿轮3005，上中段连接轴3006，翻转驱动齿轮3007，连接轴下齿轮3008，连接轴上齿轮3009，上段主锥齿轮盘3010，上段驱动齿轮3011，上段驱动电机3012，上段左推杆3013，上段左传动杆3014，上段联动左摆杆3015，丝杠螺母滑块3016，丝杠上支撑3017，上段联动右摆杆3018，上段右传动杆3019。

所述上段驱动电机3012通过螺栓固定在靠背前板1001上，上段驱动电机3012与上段驱动齿轮3011相连；上段驱动齿轮3011与上段主锥齿轮盘3010啮合；上段主锥齿轮盘3010与靠背前板1001通过轴承相连接；上段主锥齿轮盘3010的上半部分与丝杠齿轮3005啮合；丝杠齿轮3005通过丝杠联轴器3004与螺纹丝杠3002连接，丝杠下支撑3003套在螺纹丝杠3002上以限制螺纹丝杠3002轴向位移，满足螺纹丝杠3002在位置高度上的需求；螺纹丝杠3002通过螺纹与丝杠螺母滑块3016连接；螺纹丝杠3002上端与丝杠上支撑3017连接，丝杠上支撑3017能限制螺纹丝杠3002轴向位移，满足螺纹丝杠3002在位置高度的要求；丝杠螺母滑块3016的左侧滑槽通过螺栓与上段联动左摆杆3015连接；上段联动左摆杆3015通过螺栓与上段左传动杆3014相连；上段左传动杆3014通过螺栓与上段左推杆3013连接；上段左推杆3013通过螺栓固定在靠背前板1001上；右侧装配关系与运动方式与左侧极其相似。

如图4和5所示，本发明实施例所述的一种机构左臂及手臂组件辅助穿戴装置，机构右臂与辅助穿戴装置与左臂相似，包括手臂上段齿条4001，第一手臂上段导轨4002，手臂弯折电机4003，第一手臂下段导轨4004，手臂下段齿条4005，位移驱动齿轮4006，位移驱动电机4007，第一位移辅助滑块4008，基架4009，第一功能电机4010，第一伸缩运动齿轮4011，第一伸缩运动齿条4012，第一滑块4013，支架4014，第二滑块4015，压紧支撑杆4016，电机架4017，右侧齿轮辅助板4018，第一压紧运动齿条4019，第一压紧运动齿轮4020，第一压紧夹爪4021，第一夹紧连接杆4022，第一夹紧驱动杆4023，第一夹紧环固定滑块4024，右侧手臂组件夹紧环4025，夹紧联杆4026，左侧手臂组件夹紧环4027，第二夹紧环固定滑块4028，第二夹紧驱动杆4029，第二夹紧连接杆4030，第二压紧夹爪4031，第二压紧运动齿轮4032，第二压紧运动齿条4033，左侧齿轮辅助板4034，第二伸缩运动齿条4035，第二伸缩运动齿轮4036，第三滑块4037，第四滑块4038，第二功能电机4039，夹紧驱动电机5001，第二位移辅助滑块5002，第二手臂下段导轨5003，固定花键5004，第二手臂上段导轨5005。

位移驱动电机4007与位移驱动齿轮4006通过固连连接；位移驱动电机4007与电机架4017之间通过螺栓相连接；位移驱动齿轮4006和手臂上段齿条4001、手臂下段齿条4005相啮合；第一位移辅助滑块4008和左臂的直线导轨相连接，第一位移辅助滑块4008通过螺栓固定在基架4009上；电机架4017与基架4009通过螺栓相连接；第一功能电机4010通过螺栓固定在电机架4017上；第一功能电机4010与第一伸缩运动齿轮4011通过固连连接；第一伸缩运动齿轮4011与第一伸缩运动齿条4012相啮合；第一伸缩运动齿条4012与支架4014通过焊接相连接；支架4014与第一滑块4013通过焊接相连接；支架4014靠近夹紧驱动电机5001的右侧的平台与右侧齿轮辅助板4018通过焊接相连接；右侧齿轮辅助板4018与第一压紧运动齿轮4020通过轴孔相连接；第一压紧运动齿轮4020与第一压紧夹爪4021通过固连相连接；第一压紧运动齿轮4020与第一压紧运动齿条4019相啮合；第一压紧运动齿条4019和压紧支撑杆4016的靠近夹紧驱动电机5001的右侧的部分通过焊接相连接；第二功能电机4039与电机架4017通过螺栓相连接；第二功能电机4039与第二伸缩运动齿轮4036通过固连连接；第二伸缩运动齿轮4036与第二伸缩运动齿条4035相啮合；第二伸缩运动齿条4035与支架4014通过焊接相连接；支架4014与第四滑块4038通过焊接相连接；支架4014的靠近夹紧驱动电机5001的左侧的平台与左侧齿轮辅助板4034通过焊接相连接；左侧齿轮辅助板4034与第二压紧运动齿轮4032通过轴孔相连接；第二压紧运动齿轮4032与第二压紧夹爪4031通过固连相连接；支架4014的靠近夹紧驱动电机5001的左侧的平台与左侧齿轮辅助板4034通过焊接相连接；左侧齿轮辅助板4034与第二压紧运动齿轮4032通过轴孔相连接；第二压紧运动齿轮4032与第二压紧夹爪4031通过固连相连接；第二压紧运动齿轮4032与第二压紧运动齿条4033相啮合；第二压紧运动齿条4033与压紧支撑杆4016的靠近夹紧驱动电机5001的左侧的部分通过焊接相连接；第四滑块4038和第一滑块4013分别与电机架4017的左右两侧的滑道相连接；压紧支撑杆4016与第三滑块4037，第二滑块4015通过焊接相连接；第三滑块4037，第二滑块4015分别与支架4014的左右两侧的滑道相连接；夹紧驱动电机5001与电机架4017通过螺栓相连接；夹紧驱动电机5001与夹紧联杆4026通过固连相连接；夹紧联杆4026与第一夹紧连接杆4022通过销连接；第一夹紧驱动杆4023与第一夹紧连接杆4022通过销连接；第一夹紧驱动杆4023与第一夹紧环固定滑块4024通过焊接连接；第一夹紧环固定滑块4024与基架4009通过基架4009的上边的滑道连接；第二夹紧环固定滑块4028与左侧手臂组件夹紧环4027通过焊接相连接；右侧手臂组件夹紧环4025与第一夹紧环固定滑块4024通过焊接相连接；

如图6和图7和图8和图9所示，本发明实施例所述的一种中段抬升机构，包括减速器固定盘6001；减速器连接盘6002；中段内层基座6003；中段内层上盖6004；中段第二输出端输出齿轮7001；中段第二输出轴7002；第一中段抬升齿条7003；第二中段抬升齿条7004；中段驱动电机7005；中段换向齿轮轴7006；中段动力输入轴7007；中段中心副齿轮7008；中段第一输出轴7009；中段第一输出端输出齿轮7010；中段第一输出端输入齿轮7011；中段中心主齿轮7012；中段前夹紧垫片7013；中段第二输出端输入齿轮7014；中段原动齿轮8001；中段换向齿轮8002；中段后夹紧垫片9001；

所述座面后板2002与座面前板1005通过螺栓连接；中段内层基座6003与中段内层上盖6004通过螺栓连接，中段内层装在中段外层之内；中段驱动电机7005与中段内层基座6003通过螺栓连接；中段驱动电机7005与中段原动齿轮8001通过固连连接；中段原动齿轮8001与中段中心主齿轮7012啮合；中段中心主齿轮7012通过中段前夹紧垫片7013和中段后夹紧垫片9001限制中段中心主齿轮7012的内部的轴承的轴向位移；中段中心主齿轮7012的内部的轴承与中段动力输入轴7007通过固连相连接；中段中心主齿轮7012的外齿与中段第一输出轴输入齿轮7011啮合；中段第一输出端输入齿轮7011与中段第一输出轴7009通过固连连接；中段第一输入轴7009与中段第一输出端输出齿轮7010通过固连连接；中段第一输出端输出齿轮7010与靠近中段第一输出端输出齿轮7010的第二中段抬升齿条7004相啮合；中段中心主齿轮7012的内齿与中段换向齿轮8002相啮合；中段换向齿轮8002与中段换向齿轮轴7006连接；中段换向齿轮8002与中段中心副齿轮7008相啮合；中段中心副齿轮7008与中段动力输入轴7007通过固连连接；中段中心副齿轮7008与中段第二输出端输入齿轮7014啮合；中段第二输出端输入齿轮7014与中段第二输出轴7002通过固连连接；中段第二输出轴7002与中段第二输出端输出齿轮7001通过固连相连接；中段第二输出端输出齿轮7001与靠近中段第二输出端输出齿轮7001的第一中段抬升齿条7003啮合；靠近中段第一输出轴7009的第二中段抬升齿条7004和靠近中段第二输出轴7002的第一中段抬升齿条7003都与座面后板2002通过螺栓相连接；

如图10所示，本发明实施例所述的是一种液压翻转抬升装置，包括下段抬升液压缸10001，裤子支撑板10002，翻转液压缸10003，抬升支撑板10004，支撑前板1004，支撑后板2003；

所述支撑前板1004通过螺栓与支撑后板2003固定在一起；下段抬升液压缸10001固定在地面的辅助平台上，下段抬升液压缸10001的顶杆通过焊接固定在抬升支撑板10004上；翻转液压缸10003的缸体通过销与抬升支撑板10004连接，翻转液压缸10003的顶杆通过销与裤子支撑板10002连接；

上述站立式月球表面分体式宇航服辅助穿戴装置运作过程，宇航员穿着分体式宇航服胸部组件固定到装置上后，机构左右两臂上的手臂组件辅助装置带着通过夹紧驱动电机5001带动夹紧联杆4026转动，改变左侧手臂组件夹紧环4027与右侧手臂组件夹紧环的距离实现紧固的宇航服手臂组件沿机构两臂移动，移动过程通过手臂组件辅助装置上的位移驱动电机4007驱动位移驱动齿轮4006沿机构两臂的齿条运动实现；手臂组件辅助装置到达位置后，第一功能电机4010及第二功能电机4039通过驱动第一伸缩运动齿轮4011和第二伸缩运动齿轮4036转动分别使第一伸缩运动齿条4012和第二伸缩运动齿条4035运动，并保证压紧支撑杆4016与支架4014一起运动，从而将第一压紧夹爪4021与第二压紧夹爪4031向外伸出，之后支架4014保持不动，第二功能电机4039驱动压紧支撑杆4016前移使第一压紧夹爪4021和第二压紧夹爪4031向内旋转90度以扣住宇航服胸部组件的腕圈，之后支架4014与压紧支撑杆4016一起运动实现胸部组件的腕圈与手臂组件的腕圈的按压结合，至此，宇航服上半身基本穿着完毕；之后辅助穿戴装置通过中段驱动电机7005使第一中段抬升齿条7003和第二中段抬升齿条7004向上运动，中段外层也向上运动，将宇航员抬起，再由翻转液压缸10003将带有宇航服裤子部件的裤子支撑板10002翻转90度至水平，之后由下段抬升液压缸10001将抬升支撑板向上抬起，带动裤子支撑板10002向上运动，利用行星宇航服一般是硬质材料构成，在宇航服裤子组件到达位置后，继续向上运动，利用作用力实现宇航服裤子组件的腕圈与宇航服胸部组件的腕圈的按压结合，之后座椅中段外层向下运动，将宇航员放下，之后变形成座椅供宇航员穿着宇航服鞋子组件时使用。

上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明创造所作的举例，而并非对本发明创造具体实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所引伸出的任何显而易见的变化或变动仍处于本发明创造权利要求的保护范围之中。

一种站立式月球表面分体式宇航服辅助穿戴装置专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。