专利摘要
本实用新型提供了一种遥操作设备力反馈功能的测试装置，包括主手设备力反馈测试标定平台和从手设备力感知测试标定平台，以及主手性能测试标定方法、从手性能测试标定方法和主从手联机测试方法。所述主手设备力反馈测试标定平台包括主手平台底座、主手六维力传感器、主手传感器固定法兰、主手传感器输入法兰、手动滑台、滑台支架、主手手柄抱箍；所述主手六维力传感器通过主手传感器输入法兰与主手手柄抱箍连接。所述从手设备力感知测试标定平台包括从手平台底座、从手六维力传感器、从手操作对象；从手六维力传感器固定于从手平台底座上，其输入端通过传感器连接法兰固定有从手操作对象。本实用新型实现了对力反馈的闭环控制性能测试。
权利要求
1.一种遥操作设备力反馈功能的测试装置，其特征在于，包括：主手设备、主手设备力反馈测试标定平台、从手设备力感知测试标定平台；
所述主手设备力反馈测试标定平台与从手设备力感知测试标定平台相连；
所述主手设备力反馈测试标定平台，对主手设备实施测试和标定；
所述主手设备力反馈测试标定平台包括：主手平台底座(1)、主手六维力传感器(4)、手动滑台(3)、滑台支架(2)以及主手手柄抱箍(5)；
所述主手平台底座(1)与滑台支架(2)相连；
所述滑台支架(2)与手动滑台(3)相连；
所述主手六维力传感器(4)与手动滑台(3)相连；
所述主手六维力传感器(4)与主手手柄抱箍(5)相连。
2.根据权利要求1所述的遥操作设备力反馈功能的测试装置，其特征在于，所述主手六维力传感器(4)包括：主手传感器紧固连接法兰(41)、主手传感器输入法兰(42)；
所述主手平台底座(1)的面板上设置有定位孔网格；
所述主手平台底座(1)面板上的定位孔网格能够调整滑台支架(2)的位置；
所述主手平台底座(1)面板上的定位孔网格能够紧固连接不同的主手设备；所述滑台支架(2)呈倒T字型；
所述滑台支架(2)紧固连接于主手平台底座(1)上。
3.根据权利要求2所述的遥操作设备力反馈功能的测试装置，其特征在于，所述手动滑台(3)包括：滑台底座(35)、导向轴(34)、螺杆(33)、旋钮(32)、滑块(31)；
所述滑台底座(35)呈竖直方向紧固连接于滑台支架(2)上；所述滑块(31)与螺杆(33)连接；
所述螺杆(33)的转动带动滑块(31)做直线运动；
所述导向轴(34)平均分布于螺杆(33)两侧并与滑块(31)紧固连接，保证滑块(31)沿螺杆(33)做轴向直线运动；
所述旋钮(32)紧固连接于螺杆(33)顶部，螺杆(33)的转动可通过手动旋转旋钮(32)实现，两者呈同轴配合；所述主手六维力传感器(4)通过主手传感器紧固连接法兰(41)紧固连接于手动滑台(3)中的滑块(31)上，其高度的变化调节通过旋动旋钮(32)带动滑块(31)做直线运动来实现；所述主手六维力传感器(4)的输入端通过主手传感器输入法兰(42)连接主手手柄抱箍(5)。
4.根据权利要求1所述的遥操作设备力反馈功能的测试装置，其特征在于，还包括：主手操作手柄；
所述主手手柄抱箍(5)能够夹紧主手操作手柄。
5.根据权利要求1所述的遥操作设备力反馈功能的测试装置，其特征在于，还包括：从手设备；
所述从手设备力感知测试标定平台能够对从手设备的力/力矩检测功能实施测试和标定；
所述从手设备力感知测试标定平台包括：从手平台底座(6)、从手六维力传感器(7)、从手操作对象(8)；
从手六维力传感器(7)包括：从手六维力传感器输入法兰(71)；
所述从手六维力传感器(7)紧固连接于从手平台底座(6)上；
所述从手六维力传感器(7)上安装有从手六维力传感器输入法兰(71)；
所述从手六维力传感器(7)紧固连接有从手操作对象(8)。
遥操作设备力反馈功能的测试装置专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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