专利摘要

专利摘要

本实用新型公开了一种城市地下综合管廊巡检机器人行走机构,该行走机构沿其工字型悬挂运行轨道行走，其包括转动轴、轴承、基座、上下双排气动伸缩曲轴、上下双排行走轮、轮轴、气动伸缩直轴等；本实用新型创新性的采用双面双排对心轮设计，行走轮之间的连接依靠伸缩曲轴连接。双排行走轮可以变换对心轮轴距。行走轮因为使用气动曲轴连杆进行连接，上下两排行走轮根据气动伸缩轴的调整，夹住轨道，确保机器人在运行的情况，不出现震颤颠簸的情况，行走轮采用聚氨酯材质，确保在运行的过程中不会出现生锈，不会出现致命的火花和静电的情况。

权利要求

1.一种城市地下综合管廊巡检机器人行走机构,该行走机构沿其工字型悬挂运行轨道行走，其特征在于，包括转动轴、轴承、基座、上下双排气动伸缩曲轴、上下双排行走轮、轮轴、气动伸缩直轴；所述转动轴安装在轴承内，所述轴承设置在基座内，所述转动轴固定套设置有一环形连接件，所述环形连接件的外环边成相对方向设置有两连接杆，所述两连接杆的端部分别垂直连接有两气缸，所述两气缸与设置在所述基座下方的气动伸缩器连通，所述两气缸竖直方向分别连接有两气动伸缩直轴，水平方向分别连接有成相对方向设置的下排两气动伸缩曲轴，另一方面，所述两气动伸缩直轴的端部也分别连接有成相对方向设置的上排两气动伸缩曲轴，在所述每一气动伸缩曲轴的端部且垂直所述每一气动伸缩曲轴的端部分别对应连接有相应数量的轮轴，所述每一轮轴上装配有相应数量的行走轮以此形成上下双排行走轮，所述下排行走轮紧贴其工字型悬挂运行轨道底部外壁，所述上排行走轮滚动配置在其工字型悬挂运行轨道内。

2.根据权利要求1所述的一种城市地下综合管廊巡检机器人行走机构，其特征在于，在所述两气动伸缩直轴的端部且垂直所述每一气动伸缩直轴的端部均同样连接有轮轴，所述每一轮轴上同样也装配有行走轮。

3.根据权利要求1所述的一种城市地下综合管廊巡检机器人行走机构，其特征在于，该行走机构在初始位置时，所述上排气动曲杆向下弯曲，所述下排气动曲杆向上弯曲，且所述上排气气动曲杆与下排气动曲杆竖直方向位置一一对应。

4.根据权利要求1所述的一种城市地下综合管廊巡检机器人行走机构，其特征在于，所述行走机构外部设置有保护外壳。

5.根据权利要求1所述的一种城市地下综合管廊巡检机器人行走机构，其特征在于，所述行走轮为聚氨酯实心行走轮。

说明书

技术领域

本实用新型涉及城市地下综合管廊巡检机器人领域，尤其涉及一种城市地下综合管廊巡检机器人行走机构。

背景技术

目前大陆范围内，只有北京、上海、深圳、苏州、沈阳等少数几个城市建有综合管廊。据不完全统计，在我国范围内地下管廊建设里程约为800公里。城市地下综合管廊规划建设需要考虑城市功能分区，实现管廊与各城区发展规划的有机统一，不浪费每一寸城市建设用地。

考虑到城市各功能分区所需要求不同，地下综合管廊采取干线与支线相配合的建设策略，将城市各片区进行有效连通，逐步建设、形成“树状分布，分片区供应”的供给分配系统格局。城市各片区能够根据自身发展建设现状各取所需，高效运行。地下综合管廊虽有诸多好处，但同时也伴随些许弊端，例如地下管廊环境复杂，有毒有害气体未知，人员巡检存在漏检重检、人员巡检负担较重，成本较高等。现有技术中也有采取城市管廊机器人来替代人工，以此解决上述存在的问题，但现有的城市管廊机器人一般单侧只有一排轮子在工字轨道上方运行，在水平轨道上尚可行驶平稳，若机器人进入有坡道的轨道，必然存在倾斜问题，在自身重量作用下，机器人行走轮容易出现打滑，在轨道上造成安全事故。若要在坡道路段进行检查，机器人无法有效固定自身，在机械臂运转时，机身重心存在偏移，造成机器人整体抖动，对安全巡检带来极大不便。

有鉴于此，发明人进行了有益的探索和尝试，找到了解决上述问题的办法，下面将要介绍的方案便是这种背景下产生的。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足和缺陷而提供一种城市地下综合管廊巡检机器人行走机构。

本实用新型所解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现：

一种城市地下综合管廊巡检机器人行走机构,该行走机构沿其工字型悬挂运行轨道行走，其特征在于，包括转动轴、轴承、基座、上下双排气动伸缩曲轴、上下双排行走轮、轮轴、气动伸缩直轴；所述转动轴安装在轴承内，所述轴承设置在基座内，所述转动轴固定套设置有一环形连接件，所述环形连接件的外环边成相对方向设置有两连接杆，所述两连接杆的端部分别垂直连接有两气缸，所述两气缸与设置在所述基座下方的气动伸缩器连通，所述两气缸竖直方向分别连接有两气动伸缩直轴，水平方向分别连接有成相对方向设置的下排两气动伸缩曲轴，另一方面，所述两气动伸缩直轴的端部也分别连接有成相对方向设置的上排两气动伸缩曲轴，在所述每一气动伸缩曲轴的端部且垂直所述每一气动伸缩曲轴的端部分别对应连接有相应数量的轮轴，所述每一轮轴上装配有相应数量的行走轮以此形成上下双排行走轮，所述下排行走轮紧贴其工字型悬挂运行轨道底部外壁，所述上排行走轮滚动配置在其工字型悬挂运行轨道内。

在本实用新型的一个优选实施例中，在所述两气动伸缩直轴的端部且垂直所述每一气动伸缩直轴的端部均同样连接有轮轴，所述每一轮轴上同样也装配有行走轮。

在本实用新型的一个优选实施例中，该行走机构在初始位置时，所述上排气动曲杆向下弯曲，所述下排气动曲杆向上弯曲，且所述上排气气动曲杆与下排气动曲杆竖直方向位置一一对应。

在本实用新型的一个优选实施例中，所述行走机构外部设置有保护外壳。

在本实用新型的一个优选实施例中，所述行走轮为聚氨酯实心行走轮。

由于采用了如上的技术方案，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型改变原有的管廊巡检机器人的单侧单排行走轮方案，创新性的采用双面双排对心轮设计，行走轮之间的连接依靠伸缩曲轴连接。双排行走轮可以变换对心轮轴距。行走轮因为使用气动曲轴连杆进行连接，上下两排行走轮根据气动伸缩轴的调整，夹住轨道，确保机器人在运行的情况，不出现震颤颠簸的情况，行走轮采用特殊材质，确保在运行的过程中不会出现生锈，不会出现致命的火花和静电的情况。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一种实施例的结构示意图。

图2为本实用新型城市地下综合管廊巡检机器人结构示意图。

图3为本实用新型一种实施例的局部结构示意图。

图4为图3另一个角度下观看的结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面进一步阐述本实用新型。

请参见图1-图4所示的一种城市地下综合管廊巡检机器人行走机构,该行走机构沿其工字型悬挂运行轨道10行走，包括转动轴20、轴承(图中未显示)、基座30、上、下双排气动伸缩曲轴40a、40b，上、下双排行走轮50a、50b、轮轴60、气动伸缩直轴70；转动轴20安装在轴承(图中未显示)内，轴承(图中未显示)设置在基座30内，转动轴20固定套设置有一环形连接件80，环形连接件80的外环边成相对方向设置有两连接杆90，两连接杆90的端部分别垂直连接有两气缸100，两气缸100竖直方向分别连接有两气动直杆70，水平方向分别连接有成相对方向设置的下排两气动曲杆，另一方面，两气动直轴70的端部也分别连接有成相对方向设置的上排两气动曲杆40a，在本实用新型的一个优选方案中，该行走机构在初始位置时，上排气动曲轴40a向下弯曲，下排气动曲轴40b向上弯曲，且上排气气动曲轴40a与下排气动曲轴40b竖直方向位置一一对应。

垂直每一气动伸缩曲轴40a、40b的端部分别对应连接有相应数量的轮轴60，每一轮轴60上装配有相应数量的行走轮50以此形成上下双排行走轮50a、50b，下排行走轮50b紧贴其工字型悬挂运行轨道10底部外壁，上排行走轮50a滚动配置在其工字型悬挂运行轨道10内。在本实用新型的一个优选实施例中，在每一气动伸缩直轴70的端部且垂直改每一气动伸缩直轴70的端部均同样连接有轮轴60，每一轮轴60上同样也装配有行走轮50。

为确保行走轮在运行的过程中不会出现生锈，本实用新型中行走轮50为聚氨酯实心行走轮。为了提高行走机构的安全防护性能本实用新型行走机构外部设置有保护外壳110。

本实用新型行走机构所配置在的城市地下综合管廊巡检机器人也与现有的城市地下综合管廊巡检机器人结构差不多，主要包括行走机构、行走机构保护壳110、基座30、信息处理模块(图中未完整显示)、第一转动臂140、第二转动臂160等，基座30的下方安装有气动伸缩器130，基座30的侧壁安装有声光报警器120，第一转动臂140与第二转动臂160通过转动臂轴150连接，第二转动臂160的端部转动连接有一安装支架170，安装支架170上的一端安装有伺服电机180，另外一端转动连接有伸缩轴190，伺服电机180控制伸缩轴190的伸缩。伸缩轴190上安装有第三转动臂200，在第三转动臂200的端部设置有声光感应器210，声光传感器(图中未显示)等，需要说明的是本实用新型主要涉及行走轮结构及布局方面的改进，软件控制方面稍作简述，每个行走轮50根据既设定软件及信息处理模块，智能识别运行路径来调整紧实程度和轮距，当工字型悬挂运行轨道10上出现杂物时，行走轮50在夹紧轨道的状态下行走受阻，设置在行走轮50内的的压力感应器(图中未显示)感应工字型悬挂运行轨道10不平衡时，机器根据既有程序运行，为调整合适状态开始工作。压力感应器(图中未显示)收到受阻感应，传输到接收器(图中未显示)，接收器(图中未显示)反馈给机器人处理器(图中未显示)，处理器(图中未显示)对比数据库发出执行命令，并上报总控制台轨道杂物的位置，使维修人员迅速定位进行清障，另一方面，行走轮50会收到伸缩轴40a、40b的控制，在很短的时间内进行行走调整，伸缩直轴70和伸缩曲轴40a、40b开始工作，通过双排轮伸缩直轴70的距离调整，以确保调整双排行走轮50a、50b之间的距离能够通过障碍，为保证在调整时或调整后运行能保持运行平稳，行走轮50与行走轮50之间的伸缩曲轴40a、50b会根据跨过障碍的时间前后，始终保持着行走轮50与工字型悬挂运行轨道10处于夹紧状态。简单来说，伸缩直轴70用以调整双排轮50a、50b上下距离确保能够通过，行走轮50之间的伸缩曲轴40a、40b则是为了能够运行期间保持机器平稳，当进行转弯时，因为单个行走轮依据活动支撑轴的灵活，最小转弯半径0.1M,当出现紧急情况时，智能巡检机器人可根据总台操控以最快1.5M/S的速度到达事故场所，进行现场信息的传达。可以同时满足产品的功能属性和环境属性，快速应对市场变化。

本实用新型主要涉及改变原有的管廊巡检机器人的单侧单排行走轮结构方案，创新性的采用双面双排对心轮设计，行走轮之间的连接依靠伸缩曲轴连接。双排行走轮可以变换对心轮轴距。行走轮因为使用气动直轴进行连接，上下两排行走轮根据气动伸缩轴的调整，夹住轨道，确保机器人在运行的情况，不出现震颤颠簸的情况。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

一种城市地下综合管廊巡检机器人行走机构专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。