专利摘要

专利摘要

本实用新型提供了一种用在船底清理机器人上的车轮，属于船底清理装置领域。它解决了现有船底清理机器人在工作时不方便转弯和横移等技术问题。本车轮包括轮毂，轮毂外侧环绕均布设置有若干伸缩杆，每个伸缩杆均由轮毂的中部沿轮毂径向向外侧延伸，伸缩杆外围环绕均布设置有若干变形组件且变形组件的数量为伸缩杆的数量的二倍，变形组件外端设置有若干弧形板，相邻变形组件之间通过连接轴连接，连接轴上套设有轴套，轴套与伸缩杆一一对应设置，伸缩杆与其相对应的轴套固连。本车轮通过设置变形组件，在车轮移动过程中可产生形变，方便转弯；并且车轮上的设置的轴套可沿连接轴移动，使车轮横移。

权利要求

1.一种用在船底清理机器人上的车轮，包括轮毂(1)，其特征在于，所述轮毂(1)外侧环绕均布设置有若干伸缩杆(2)，每个所述伸缩杆(2)均由所述轮毂(1)的中部沿所述轮毂(1)径向向外侧延伸，所述伸缩杆(2)外围环绕均布设置有若干个变形组件(3)且所述变形组件(3)的数量为所述伸缩杆(2)的数量的二倍，所述变形组件(3)包括多组环绕呈多边形的平行四杆机构，多组平行四杆机构所在的平面绕同一相交线均匀间隔分布，多组平行四杆机构的第一端彼此相连接且相对的第二端也彼此相连接，多组所述平行四杆机构的第三端以及第四端上均设置有弧形板(4)，相邻的两个所述变形组件(3)之间通过连接轴(5)和万向节(33)相连接，所述连接轴(5)上套设有轴套(6)，所述轴套(6)与所述伸缩杆(2)一一对应设置且所述伸缩杆(2)的外端与其相对应的所述轴套(6)固连。

2.根据权利要求1所述的用在船底清理机器人上的车轮，其特征在于，每个所述变形组件(3)包括三组环绕呈多边形的平行四杆机构，每一组平行四杆机构包括四个活动杆(32)；所述连接轴(5)的两端均设有所述万向节(33)且两个所述万向节(33)对称设置，所述万向节(33)的外侧连接有端头件(31)，所述端头件(31)呈六棱环结构，所述活动杆(32)的一端端部活动连接在所述端头件(31)上，另一端端部与所述弧形板(4)之间通过连接杆(7)固连；所述端头件(31)外侧还固连有连接板(8)，所述连接板(8)与所述万向节(33)活动连接。

3.根据权利要求1或2所述的用在船底清理机器人上的车轮，其特征在于，所述伸缩杆(2)包括固设在所述轮毂(1)中部的固定套和一端滑动插设在所述固定套内的连接杆，所述连接杆的另一端与所述轴套(6)固连，所述连接杆具有弹性。

4.根据权利要求1或2所述的用在船底清理机器人上的车轮，其特征在于，所述弧形板(4)为磁性板。

5.根据权利要求1或2所述的用在船底清理机器人上的车轮，其特征在于，所述弧形板(4)的两侧之间以及两端之间的截面均呈弧形面。

6.根据权利要求2所述的用在船底清理机器人上的车轮，其特征在于，所述弧形板(4)内侧设置有卡扣(9)，所述连接杆(7)一端设置有卡槽(10)，所述卡扣(9)和卡槽(10)通过销钉(11)固连。

7.根据权利要求2所述的用在船底清理机器人上的车轮，其特征在于，所述万向节(33)一端为弧形端(331)，所述万向节(33)另一端为矩形端(332)，所述连接轴(5)的端部连接在所述矩形端(332)，所述弧形端(331)与所述连接板(8)转动连接。

说明书

技术领域

本实用新型属于船底清理装置技术领域，涉及一种用于船底清理机器人上的车轮。

背景技术

当前各种规模的水利工程、海洋平台以及船只发展迅速，随之产生了各类水下工程设备都附着有大量海洋生物和淤泥，难以清理且严重影响设备工作的问题，例如海上钻井平台泵房的水闸门导轨和矩形密封框长期处于海水下，长有大量海蛎子、海藻等海洋生物，致使水闸门无法关闭到位甚至卡住，因此要对这些水下杂物进行清理，现如今大多采用人工清理的方法，耗时较长，风险较高，随着现代机器人的发展，水下杂物的清理也逐步实现自动化。

中国专利(公告号：CN108708419A；公告日：2018-10-26)公开了一种磁性履带式水下清理机器人，本机器人包括顶板、侧板、底板、磁性行走装置、机械手、清理装置、集成磁极棒、摄像头、第一电机安装座、第一电机、第一螺旋桨、第一螺旋桨护罩、第二电机安装座、第二电机、第二螺旋桨、第二螺旋桨护罩、舱体，磁性行走装置固定在顶板上方，机械手固定在底板上方，清理装置固定在底板下方。

上述专利文献中的磁性履带式水下清理机器人通过磁性行走装置使机器人紧贴船底运动，通过机械手和清理装置来清理水中的杂物，提高了清理效率，增强了清理效果。但在实际工作中发现，本机器人不方便拐弯和横移。

发明内容

本实用新型根据现有技术存在的上述问题，提供了一种用于船底清理机器人上的车轮，本实用新型所要解决的技术问题是：如何使船底清理机器人上的车轮方便拐弯和横移。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种用在船底清理机器人上的车轮，包括轮毂，其特征在于，所述轮毂外侧环绕均布设置有若干伸缩杆，每个所述伸缩杆均由所述轮毂的中部沿所述轮毂径向向外侧延伸，所述伸缩杆外围环绕均布设置有若干个变形组件且所述变形组件的数量为所述伸缩杆的数量的二倍，所述变形组件包括多组环绕呈多边形的平行四杆机构，多组平行四杆机构所在的平面绕同一相交线均匀间隔分布，多组平行四杆机构的第一端彼此相连接且相对的第二端也彼此相连接，多组所述平行四杆机构的第三端以及第四端上均设置有弧形板，相邻的两个所述变形组件之间通过连接轴和万向节相连接，所述连接轴上套设有轴套，所述轴套与所述伸缩杆一一对应设置且所述伸缩杆的外端与其相对应的所述轴套固连。

其工作原理如下：在该车轮工作过程中，调节伸缩杆的长度，改变车轮的直径至合适长度；变形组件上的弧形板与船底面接触并在船底面上运动，从而使车轮在船底面上运动；当车轮遇到障碍物时，变形组件产生形变，每个变形组件上的多个弧形板均能够形成滚轮，从而带动车轮拐弯或横移。本车轮可在船底面上转弯和横移，为清理机器人的工作提供便利。

在上述的用在船底清理机器人上的车轮中，每个所述变形组件包括三组环绕呈多边形的平行四杆机构，每一组平行四杆机构包括四个活动杆；所述连接轴的两端均设有所述万向节且两个所述万向节对称设置，所述万向节的外侧连接有端头件，所述端头件呈六棱环结构，所述活动杆的一端端部活动连接在所述端头件上，另一端端部与所述弧形板之间通过连接杆固连；所述端头件外侧还固连有连接板，所述连接板与所述万向节活动连接。活动杆、端头件和万向节均可移动，使变形组件可根据船底面的情况产生形变。

在上述的用在船底清理机器人上的车轮中，所述伸缩杆包括固设在所述轮毂中部的固定套和一端滑动插设在所述固定套内的连接杆，所述连接杆的另一端与所述轴套固连，所述连接杆具有弹性。可以起到缓冲作用，防止车轮被外力损坏。

在上述的用在船底清理机器人上的车轮中，所述弧形板为磁性板。磁性的弧形板可吸附在船底，防止机器人掉落。

在上述的用在船底清理机器人上的车轮中，所述弧形板沿所述端头件的中心环绕均布设置，所述弧形板的两侧之间以及两端之间的截面均呈弧形面。弧形板可在船底面滚动，带动车轮移动。

在上述的用在船底清理机器人上的车轮中，所述弧形板内侧设置有卡扣，所述连接杆一端设置有卡槽，所述卡扣和卡槽通过销钉固连。保证弧形板和连接杆的固连。

在上述的用在船底清理机器人上的车轮中，所述万向节一端为弧形端，所述万向节另一端为矩形端，所述连接轴的端部连接在所述矩形端，所述弧形端与所述连接板转动连接。通过万向节的弧形端和连接板转动配合，使相邻变形组件可产生相对移动。

在上述的用在船底清理机器人上的车轮中，所述车轮上还设置有用于驱动所述连接轴运动的电机。通过电机驱动可使车轮横移。

与现有技术相比，本用在船底清理机器人上的车轮通过设置变形组件，可根据船底面情况产生形变，带动车轮转弯；通过电机驱动轴套沿连接轴移动，带动车轮横移；并且通过设置带磁性的弧形板，与船底面吸附并在船底面上移动，从而带动车轮在船底面稳定移动。

附图说明

图1是本用在船底清理机器人上的车轮的结构示意图。

图2是变形组件的结构示意图。

图3是图1中A-A处的截面示意图。

图4是图1中B处放大示意图。

图5是图3中C处放大示意图。

图中，1、轮毂；2、伸缩杆；3、变形组件；4、弧形板；5、连接轴；6、轴套；7、连接杆；8、连接板；9、卡扣；10、卡槽；11、销钉；31、端头件；32、活动杆；33、万向节；331、弧形端；332、矩形端。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的具体实施方式做进一步的说明，但本实用新型并不局限于以下实施例。

如图1、图2和图4所示，本用在船底清理机器人上的车轮包括轮毂1，轮毂1外侧环绕均布设置有若干伸缩杆2，每个所述伸缩杆2均由所述轮毂1的中部沿所述轮毂1径向向外侧延伸，所述伸缩杆2外围环绕均布设置有若干个变形组件3且所述变形组件3的数量为所述伸缩杆2的数量的二倍，所述变形组件3包括多组环绕呈多边形的平行四杆机构，多组平行四杆机构所在的平面绕同一相交线均匀间隔分布，多组平行四杆机构的第一端彼此相连接且相对的第二端也彼此相连接，多组所述平行四杆机构的第三端以及第四端上均设置有弧形板4，相邻的两个所述变形组件3之间通过连接轴5和万向节33相连接，所述连接轴5上套设有轴套6，所述轴套6与所述伸缩杆2一一对应设置且所述伸缩杆2的外端与其相对应的所述轴套6固连。每个所述变形组件3包括三组环绕呈多边形的平行四杆机构，每一组平行四杆机构包括四个活动杆32；所述连接轴5的两端均设有所述万向节33且两个所述万向节33对称设置，所述万向节33的外侧连接有端头件31，所述端头件31呈六棱环结构，所述活动杆32的一端端部活动连接在所述端头件31上，另一端端部与所述弧形板4之间通过连接杆7固连；所述端头件31外侧还固连有连接板8，所述连接板8与所述万向节33活动连接；进一步的，所述伸缩杆2包括固设在所述轮毂1中部的固定套和一端滑动插设在所述固定套内的连接杆，所述连接杆的另一端与所述轴套6固连，所述连接杆具有弹性；所述万向节33一端为弧形端331，所述万向节33另一端为矩形端332，所述连接轴5的端部连接在所述矩形端332，所述弧形端331与所述连接板8转动连接；轮毂1上还设置有用于驱动连接轴5运动的电机。

具体来说，伸缩杆2伸缩，可改变车轮的直径至合适长度；变形组件3外端连接的弧形板4与船底面接触并带动车轮在船底面上移动；电机驱动轴套6沿连接轴5移动，可使车轮横向移动；当车轮遇到障碍物时，端头件31和活动杆32发生移动，变形组件3变形，万向节33的弧形端331也绕连接板8转动，使相邻变形组件3之间相对移动，从而使车轮转弯。

如图3和图5所述，作为优选，本实施例中弧形板4为磁性板；所述弧形板4的两侧之间以及两端之间的截面均呈弧形面；弧形板4沿端头件31的中心环绕均布设置。弧形板4内侧设置有卡扣9，连接杆7一端设置有卡槽10，卡扣9和卡槽10通过销钉11固连。卡扣9和卡槽10配合并且通过销钉11连接，从而将连接杆7和弧形板4连接起来，弧形板4在船底面上移动，从而带动车轮在船底面上移动，并且弧形板4与船底面有吸附作用，可防止清理机器人掉落。

尽管本文较多的使用了1、轮毂；2、伸缩杆；3、变形组件；4、弧形板；5、连接轴；6、轴套；7、连接杆；8、连接板；9、卡扣；10、卡槽；11、销钉；31、端头件；32、活动杆；33、万向节；331、弧形端；332、矩形端等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型的精神相违背的。

一种用在船底清理机器人上的车轮专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。