专利摘要
专利摘要
本实用新型旨在提供一种水下航行器的船体，所述的船体为下口鲇仿生结构，所述的船体为由两端端点重合的三条弧线组成的三面体结构，船头和船尾分别位于两端，并且，船体的各个宽度方向的纵截面均为等腰三角形。本实用新型水下航行器采用改进的下口鲇仿生结构，能够通过自身船体结构及洋流推力实现贴紧海底平台的稳定定位悬浮，能够提高准确性，减少时间和能耗，同时也不受洋流强度的限制，更节能环保，提高船体的续航能力；能够广泛应用于海底管道和电缆的检查，被困在其他水下航行器或潜艇中的人员的救援以及水下焊接等领域。
权利要求
1.一种水下航行器的船体，其特征在于：
所述的船体(1)为由两端端点重合的三条弧线组成的三面体结构，船头和船尾分别位于两端，并且，船体(1)的各个宽度方向的纵截面均为等腰三角形，各个宽度方向的纵截面的等腰三角形的高与底边的比值相等；所述的船体(1)上离船头距离为L处的宽度方向的纵截面的等腰三角形的高最高，L为船体(1)总长度的15％-40％，船头至船体(1)上的L处的各个等腰三角形的高依次递增，船体(1)上的L处至船尾的各个等腰三角形的高依次递减，所述的船体(1)的底面为平面。
2.如权利要求1所述的水下航行器的船体，其特征在于：所述的L为船体(1)总长度的20％-35％。
3.如权利要求1所述的水下航行器的船体，其特征在于：所述的船体(1)形状符合NACA00翼型，并且等腰三角形的高和底边以及船体(1)总长的比值为：10-30:10-30:100。
4.如权利要求3所述的水下航行器的船体，其特征在于：所述的等腰三角形的高和底边的比值为2.5-3.5：4。
5.一种水下航行器，应用了如权利要求1-4任何一项所述的船体，还包括抽吸装置(2)、推进装置(3)，其特征在于：
所述的抽吸装置(2)设于船体(1)内，船体(1)底面的前部或中部上设有进出水口Ⅰ，船体(1)任一侧壁的前上部或中上部设有进出水口Ⅱ；所述的推进装置(3)设于船体(1)尾部。
6.如权利要求5所述的水下航行器，其特征在于：
所述的抽吸装置(2)包括水管Ⅰ(9)、吸水泵(10)、水管Ⅱ(11)、裙轴(6)、轴承(7)、裙轴密封衬套(8)、密封衬套(13)，所述的吸水泵(10)设于船体(1)内，其上设有水管Ⅰ(9)和水管Ⅱ(11)；所述的进出水口Ⅰ上封装裙轴密封衬套(8)，所述的裙轴密封衬套(8)为圆环体，其内圆面与轴承(7)的外圆面固定连接，所述的裙轴(6)为中空管体，其外壁与轴承(7)的内圆面固定连接；所述的水管Ⅰ(9)向船体(1)底面延伸，末端上通过密封圈Ⅰ(12)与裙轴(6)连接，裙轴(6)能够相对于连接处在水平方向上转动；所述的裙轴(6)的下端伸出船体(1)的底面，其上设有吸盘(14)；所述的进出水口Ⅱ上封装有密封衬套(13)，所述的水管Ⅱ(11)的末端设于密封衬套(13)内。
7.如权利要求6所述的水下航行器，其特征在于：
所述的吸盘(14)包括裙部(4)、唇形密封(5)，所述的裙部(4)圆形、中间凹陷的盘状体，其内圆面顶部设有进出水口，该进出水口与裙轴(6)连通，裙部(4)的边沿上唇形密封(5)。
8.如权利要求7所述的水下航行器，其特征在于：
所述的裙部(4)位于船体重心处或者靠近重心处，所述的裙部(4)最大宽度与船体(1)最大宽度的比值为2.5-3.5：4,所述的裙部(4)高度与船体(1)最大高度的比值为0.8-1.3：3；
所述的裙轴(6)与裙轴密封衬套(8)之间密封圈Ⅱ(24)，所述的密封圈Ⅱ(24)与船体(1)底部边缘位于同一水平面。
9.如权利要求5所述的水下航行器，其特征在于：
所述的推进装置(3)包括电动机(15)、底盘(16)、电动机轴(17)、联轴器(18)、螺旋桨轴(19)、螺旋桨(20)、螺旋桨风管(21)、转向舵(22)、升降舵(23)；所述的螺旋桨风管(21)与船体(1)的尾部连接，其后侧为开口结构；所述的电动机(15)通过底盘(16)安装于船体(1)内部的后侧，所述的电动机轴(17)通过联轴器(18)与螺旋桨轴(19)连接，所述的螺旋桨轴(19)沿船体的纵向向后延伸穿出船体(1)的尾部进入螺旋桨风管(21)内，其末端上设置螺旋桨(20)；所述的转向舵(22)、升降舵(23)呈十字形分布设置于螺旋桨风管(21)的后端上，所述的转向舵(22)延竖直方向设置，所述的升降舵(23)延水平方向设置；所述的螺旋桨轴(19)与船体(1)内侧接触的部分设有机械密封(25)。
说明书
技术领域
本实用新型涉及水下航行装置领域，具体涉及一种水下航行器的船体、水下航行器。
背景技术
现有的水下航行器的构型特点是轴对称或圆形纵截面，这些传统的构型都设有对称的箱形配置，因而海洋气流对该构型的水下航行器影响很大,需要配备横向或垂直推进器以及复杂的推力分配系统以在洋流中稳定其位置和方向。由于它们的动态定位性能受最大洋流的限制，因此在海底或海底平台上定位时，必须借助推进器来对抗洋流所产生的向上推力，从而造成相当大的能量消耗。因此，研发出一种能够利用利用洋流本身的能量来维持位置和方向，且无需横向或垂直推进器以及推力分配系统的水下航行器，具有较好的应用前景。
发明内容
本实用新型旨在提供一种水下航行器的船体、水下航行器，该水下航行器克服现有技术缺陷，具有结构合理、操纵便捷及节能的特点。
本实用新型的技术方案如下：
一种水下航行器的船体，所述的船体为由两端端点重合的三条弧线组成的三面体结构，船头和船尾分别位于两端，并且，船体的各个宽度方向的纵截面均为等腰三角形，各个宽度方向的纵截面的等腰三角形的高与底边的比值相等；所述的船体上离船头距离为L处的宽度方向的纵截面的等腰三角形的高最高，L为船体总长度的15％-40％，船头至船体上的L处的各个等腰三角形的高依次递增，船体上的L处至船尾的各个等腰三角形的高依次递减。
优选地，所述的L为船体总长度的20％-35％。
优选地，所述的船体形状符合NACA00翼型，所述的等腰三角形的高和底边以及船体总长的比值为：10-30:10-30:100。
优选地，所述的等腰三角形的高和底边的比值为3：4。
本实用新型还提供一种水下航行器，应用了上述的船体，还包括抽吸装置、推进装置；
所述的抽吸装置设于船体内，船体底面的前部或中部上设有进出水口Ⅰ，船体任一侧壁的前上部或中上部设有进出水口Ⅱ；所述的推进装置设于船体尾部。
优选地，所述的抽吸装置包括水管Ⅰ、吸水泵、水管Ⅱ、裙轴、轴承、裙轴密封衬套、密封衬套，所述的吸水泵设于船体内，其上设有水管Ⅰ和水管Ⅱ；所述的进出水口Ⅰ上封装裙轴密封衬套，所述的裙轴密封衬套为圆环体，其内圆面与轴承的外圆面固定连接，所述的裙轴为中空管体，其外壁与轴承的内圆面固定连接；所述的水管Ⅰ向船体底面延伸，末端上通过密封圈Ⅰ与裙轴连接，裙轴能够相对于连接处在水平方向上转动；所述的裙轴的下端伸出船体的底面，其上设有吸盘；所述的进出水口Ⅱ上封装有密封衬套，所述的水管Ⅱ的末端设于密封衬套内。
优选地，所述的吸盘包括裙部、唇形密封，所述的裙部圆形、中间凹陷的盘状体，其内圆面顶部设有进出水口，该进出水口与裙轴连通，裙部的边沿上唇形密封。
优选地，所述的裙部位于船体重心处或者靠近重心处，所述的裙部最大宽度与船体最大宽度的比值为2.5-3.5：4,所述的裙部高度与船体最大高度的比值为0.8-1.3：3；所述的裙轴与裙轴密封衬套之间密封圈Ⅱ，所述的密封圈Ⅱ与船体底部边缘位于同一水平面。
优选地，所述的推进装置包括电动机、底盘、电动机轴、联轴器、螺旋桨轴、螺旋桨、螺旋桨风管、转向舵、升降舵；所述的螺旋桨风管与船体的尾部连接，其后侧为开口结构；所述的电动机通过底盘安装于船体内部的后侧，所述的电动机轴通过联轴器与螺旋桨轴连接，所述的螺旋桨轴沿船体的纵向向后延伸穿出船体的尾部进入螺旋桨风管内，其末端上设置螺旋桨；所述的转向舵、升降舵呈十字形分布设置于螺旋桨风管的后端上，所述的转向舵延竖直方向设置，所述的升降舵延水平方向设置；所述的螺旋桨轴与船体内侧接触的部分设有机械密封。
本实用新型的水下航行器的行为悬浮过程如下：
A、当航行器靠近海底平台时，基于特殊的船体结构，洋流作用于航行器侧面时产生向下分力，将航行器向下推至海底平台上，使得吸盘接触并贴在海底平台上表面；
B、启动抽吸装置，吸水泵正向运转，水管Ⅰ位于进水向，水管Ⅱ位于出水方向，使得吸盘产生负压密封紧贴在海底平台上，从而使得船体位置稳固，实现定位悬浮；
C、当船体遭遇侧部方向来的垂直洋流，船体侧部受到的洋流推力使得船体以裙轴为原点进行转动，消除洋流应力，提升定位稳定性；
D、当需要脱离海底平台时，吸水泵反向运转，水管Ⅰ位于出水方向，水管Ⅱ位于进水方向，吸盘解除密封，并反推离开海底平台。
本实用新型水下航行器独创性地对下口鲇(Hypostomus plecostomus)的仿生结构进行改进，得到本申请独特结构的船体，以此借由洋流能量推动船体向下贴紧海底平台，以增强船体的定位悬浮效果，突破了传统轴对称配置所需的复杂的控制或推力分配系统，显著提高了水下航行器的动态定位能力和效率；并且船体长度方向的纵截面采用下口鲇仿生结构，增强船体的流线型，降低流体阻力；并且采用与下口鲇口部相对应的抽吸装置，使得船底底部产生吸力，进一步增强船体的定位悬浮效果；同时，抽吸装置的位于船体前部，靠近船体重心，使得在船体前进时，在船体前部底侧产生流体动力压力的中心，从而增强了船体流体动力稳定性；
另外，由于抽吸装置设于船体前部，使得船体形成以抽吸装置为支点的杠杆结构，当船体受到垂直方向的洋流推力时，船体会在洋流推力的作用下形成较大的转动力矩，进而船体以抽吸装置为原点转动，直至船体方向与洋流方向一致，以提高船体在垂直方向洋流中的稳定性，保证更好的定位悬浮效果；同时，在借助洋流能量的前提下，抽吸装置仅需少量能量即可完成工作，不需借助船体的横向/垂直推进器或推力分配系统的能量，同时也不受洋流强度的限制，更节能环保，提高船体的续航能力；
本实用新型提供的水下航行器具有广泛的应用前景，能够应用于海底管道和电缆的检查，被困在其他水下航行器或潜艇中的人员的救援以及水下焊接等领域，当水下航行器在执行以上任务时，其位于海底环境中不需要任何垂直和水平推进器，即可通过抽吸装置及洋流推力实现贴紧海底平台的稳定定位悬浮，能够提高准确性，减少时间和能耗，非常适合自主、无人潜水器(AUV)、遥控潜水器(ROV)和救援潜水器等水下航行器/机器人进行应用；并且，对于自动化、高灵敏度需求的任务，如恶劣条件下的水下生命救援，该类任务中海洋强流是主要的干扰因素，本实用新型水下航行器克服海洋强流的能力，尤其能够提高完成任务的可靠性。
附图说明
图1为本实用新型实施例提供的水下航行器的侧视图；
图2为本实用新型实施例提供的水下航行器的仰视图；
图3为本实用新型实施例提供的水下航行器的后视图；
图4为本实用新型实施例提供的水下航行器的结构示意图；
图5为本实用新型实施例提供的水下航行器的靠近海底平台状态的受力示意图；
图6为本实用新型实施例提供的水下航行器转动状态的受力示意图；
图7为本实用新型实施例提供的水下航行器与对比例提供的SUBOFF潜艇的立体结构对比图，图中位于上方的是SUBOFF潜艇，图中位于下方的是本实施例的ZRAUV水下航行器；
图8为本实用新型实施例水下航行器与对比例SUBOFF潜艇的截面对比图(延宽度方向的纵截面)；
图9为本实用新型实施例ZRAUV水下航行器与对比例SUBOFF潜艇的截面对比图(最大横截面)；
图10为本实用新型实施例ZRAUV水下航行器与对比例SUBOFF潜艇的截面对比图(延长度方向的纵截面)；
图11为本实用新型实施例提供的水下航行器遭遇垂直洋流状态的示意图；
图12为本实用新型实施例提供的水下航行器遭遇逆洋流状态的示意图；
图13为本实用新型实验对比例提供的垂直洋流环境下实施例ZRAUV水下航行器模型与对比例的SUBOFF潜艇模型所受压强对比图(延宽度方向的纵截面视角)；
图14为本实用新型实验对比例提供的垂直洋流环境下实施例ZRAUV水下航行器模型与对比例的SUBOFF潜艇模型所受压强对比图(横截面视角)；
图15为本实用新型实验对比例提供的逆洋流环境下实施例ZRAUV水下航行器模型与对比例的SUBOFF潜艇模型所受压强对比图(延长度方向的纵截面视角)；
图16为本实用新型实验对比例提供的本实用新型实验对比例提供的垂直洋流环境下实施例ZRAUV水下航行器模型与对比例的SUBOFF潜艇模型受到的流体推力及转动力矩的数据对比图；
图17为本实用新型实验对比例提供的本实用新型实验对比例提供的逆洋流环境下实施例 ZRAUV水下航行器模型与对比例的SUBOFF潜艇模型受到的流体推力及转动力矩的数据对比图；
图18为本实用新型实验对比例提供的动力定位实验用泳池的结构图；
图19为本实用新型实验对比例提供的动力定位实验航行过程示意图；
图20为本实用新型实验对比例提供的动力定位实验航行的检测数据图；
图中各部分名称及序号如下：
1为船体，2为抽吸装置，3为推进装置，4为裙部，5为唇型密封，6为裙轴，7为轴承，8为裙轴密封衬套，9为水管Ⅰ，10为吸水泵，11为水管Ⅱ，12为密封圈Ⅰ，13为密封衬套，14 为吸盘，15为电动机，16为底盘，17为电动机轴，18为联轴器，19为螺旋桨轴，20为螺旋桨， 21为螺旋桨风管，22为转向舵，23为升降舵，24为密封圈Ⅱ，25为机械密封；
26为洋流方向，27为海底平台，28为洋流产生的流体阻力，29为洋流产生的举升力，30 为洋流产生的合力，31为船体推进装置的推进力，32为洋流产生的转动力矩。
具体实施方式
下面结合附图和实施例及实验对比例具体说明本实用新型。
实施例
如图1-4所示，本实施例提供的一种水下航行器的船体；
所述的船体1为由两端端点重合的三条弧线组成的三面体结构，船头和船尾分别位于两端，并且，船体1的各个宽度方向的纵截面均为等腰三角形，各个宽度方向的纵截面的等腰三角形的高与底边的比值相等；所述的船体1上离船头距离为L处的宽度方向的纵截面的等腰三角形的高最高，L为船体1总长度的30％，船头至船体1上的L处的各个等腰三角形的高依次递增，船体1上的L处至船尾的各个等腰三角形的高依次递减；
所述的船体1形状符合NACA00翼型，所述的等腰三角形的高和底边以及船体1总长的比值为15:20:100；其中所述的等腰三角形的高和底边的比值为3：4；
还包括抽吸装置2、推进装置3；
所述的抽吸装置2设于船体1内，船体1底面的前部或中部上设有进出水口Ⅰ，船体1任一侧壁的前上部或中上部设有进出水口Ⅱ；所述的推进装置3设于船体1尾部；
所述的抽吸装置2包括水管Ⅰ9、吸水泵10、水管Ⅱ11、裙轴6、轴承7、裙轴密封衬套8、密封衬套13，所述的吸水泵10设于船体1内，其上设有水管Ⅰ9和水管Ⅱ11；所述的进出水口Ⅰ上封装裙轴密封衬套8，所述的裙轴密封衬套8为圆环体，其内圆面与轴承7的外圆面固定连接，所述的裙轴6为中空管体，其外壁与轴承7的内圆面固定连接；所述的水管Ⅰ9向船体1底面延伸，末端上通过密封圈Ⅰ12与裙轴6连接，裙轴6能够相对于连接处在水平方向上转动；所述的裙轴6的下端伸出船体1的底面，其上设有吸盘14；所述的进出水口Ⅱ上封装有密封衬套13，所述的水管Ⅱ11的末端设于密封衬套13内；
所述的吸盘14包括裙部4、唇形密封5，所述的裙部4圆形、中间凹陷的盘状体，其内圆面顶部设有进出水口，该进出水口与裙轴6连通，裙部4的边沿上唇形密封5；
所述的裙部4位于船体重心处或者靠近重心处，所述的裙部4最大宽度与船体1最大宽度的比值为3：4,所述的裙部4高度与船体1最大高度的比值为1：3；
所述的裙轴6与裙轴密封衬套8之间密封圈Ⅱ24，所述的密封圈Ⅱ24与船体1底部边缘位于同一水平面；
所述的推进装置3包括电动机15、底盘16、电动机轴17、联轴器18、螺旋桨轴19、螺旋桨20、螺旋桨风管21、转向舵22、升降舵23；所述的螺旋桨风管21与船体1的尾部连接，其后侧为开口结构；所述的电动机15通过底盘16安装于船体1内部的后侧，所述的电动机轴17通过联轴器18与螺旋桨轴19连接，所述的螺旋桨轴19沿船体的纵向向后延伸穿出船体1的尾部进入螺旋桨风管21内，其末端上设置螺旋桨20；所述的转向舵22、升降舵23呈十字形分布设置于螺旋桨风管21的后端上，所述的转向舵22延竖直方向设置，所述的升降舵23延水平方向设置；所述的螺旋桨轴19与船体1内侧接触的部分设有机械密封25。
本实施例的水下航行器的动态定位过程如下：
A、当航行器靠近海底平台时，基于特殊的船体1结构，洋流作用于航行器侧面时产生向下分力(如图5所示)，将航行器向下推至海底平台上，使得吸盘14接触并贴在海底平台上表面；
B、启动抽吸装置，吸水泵10正向运转，水管Ⅰ9位于进水向，水管Ⅱ11位于出水方向，使得吸盘10产生负压密封紧贴在海底平台上，从而使得船体位置稳固，实现定位悬浮；
C、当船体1遭遇侧部方向来的垂直洋流，船体1侧部受到的洋流推力使得船体以裙轴6 为原点进行转动(如图6所示)，消除洋流应力，提升定位稳定性；
D、当需要脱离海底平台时，吸水泵10反向运转，水管Ⅰ9位于出水方向，水管Ⅱ11位于进水方向，吸盘10解除密封，并反推离开海底平台。
实验对比例
一、实施例ZRAUV水下航行器模型与对比例模型构建：
构建实施例ZRAUV水下航行器模型与对比例的SUBOFF潜艇模型，两个模型的长度均为 1m，体积均为0.008m
二、垂直洋流状态与逆洋流状态下受到的流体压强对比实验：
1、实验条件：
实验环境位于鱼缸中，设定垂直洋流状态与逆洋流状态，其中垂直洋流状态下，洋流方向与航行器推进方向呈90度角，如图11所示；逆洋流状态下，洋流方向与航行器推进方向相反，如图12所示；流速均为1m/s；
2、实验过程：分别将实施例ZRAUV水下航行器模型与对比例的SUBOFF潜艇模型置于实验鱼缸中，控制实验鱼缸内的水流速度为1m/s，通过传感器测量其所受的流体压强；
3、实验结果：
如图13所示，在垂直洋流环境下，相比于对比例模型(左图)，实施例ZRAUV水下航行器模型(右图)位于洋流来向上侧的压强较大，因此使得实施例ZRAUV水下航行器模型所受流体推力的合力斜向下，从而使得实施例ZRAUV水下航行器模型靠近海底平台运动；而相反的，对比例模型位于洋流来向下侧的压强较大，使得对比例模型所受流体推力的合力斜向下，靠近海底平台运动，从而使得对比例模型远离海底平台；τEw为水下航行器遭遇垂直洋流状态受到的垂直流体推力，τEv为水下航行器遭遇垂直洋流状态受到的水平流体推力；
如图14所示，在垂直洋流环境下，相比于对比例模型(左图)，实施例ZRAUV水下航行器模型(右图)尾部受到压强更大，因而所受的水平转动力矩呈图中的顺时针方向，即该力矩使得实施例ZRAUV水下航行器模型在转动后正对洋流来向，便于通过自身动力对抗洋流推力，从而更容易保持定位悬浮；而相反的，对比例模型头部所受压强更大，因而所受的水平转动力矩呈图中的逆时针方向，即该力矩使得实施例ZRAUV水下航行器模型在转动后背对洋流来向，不利于通过自身动力对抗洋流推力，定位悬浮稳定性较差；τEr为水下航行器遭遇垂直洋流状态受到的转动力矩；
如图15所示，在逆洋流环境下，相比于对比例模型(左图)，实施例ZRAUV水下航行器模型(右图)头部上侧所受压强更大，因而所受的垂直转动力矩呈图中的顺时针方向，即该力矩使得实施例ZRAUV水下航行器模型有尾部上翘的趋势，借由实施例ZRAUV水下航行器模型前中部的抽吸装置的吸力能够使得实施例ZRAUV水下航行器模型保持贴近海底平面；而相反的，对比例模型头部下侧所受的压强更大，所受的垂直转动力矩呈图中的逆时针方向，即该力矩使得对比例模型有头部上翘的趋势，对比例模型难以通过自身动力推进系统保持贴近海底平台的状态，τEq为水下航行器遭遇逆洋流状态受到的转动力矩。
三、垂直洋流状态与逆洋流状态下受到的流体推力、转动力矩与洋流流速的关系对比实验：
1、实验条件：
实验环境位于鱼缸中，设定垂直洋流状态与逆洋流状态，其中垂直洋流状态下，洋流方向与航行器推进方向呈90度角，如图8所示；逆洋流状态下，洋流方向与航行器推进方向相反，如图9所示；流速均为0-3m/s；本次实验的ZRAUV水下航行器模型与对比例的SUBOFF潜艇模型的长度均为4.356m；
2、实验过程：
分别将实施例ZRAUV水下航行器模型与对比例的SUBOFF潜艇模型置于实验鱼缸中，通过传感器测量其所受的流体推力、转动力矩；
3、实验结果：
如图16所示，在垂直洋流环境下，随着洋流流速的增大，相比于对比例模型，实施例ZRAUV水下航行器模型的受到流体推力及转动力矩更大，从而更容易借助洋流的力量进行姿态变换，即以抽吸装置为原点进行转动；
如图17所示，在逆洋流环境下，随着洋流流速的增大，相比于对比例模型，实施例ZRAUV 水下航行器模型的受到转动力矩更小，因而实施例ZRAUV水下航行器模型在逆洋流环境下更为稳定，利于实施例ZRAUV水下航行器模型实现定位悬浮；
综上所述，实施例ZRAUV水下航行器模型相对于对比例SUBOFF潜艇而言：在垂直洋流环境下，实施例ZRAUV水下航行器模型能趋向于转动至洋流方向，而对比例SUBOFF潜艇则是趋向于沿洋流方向推动；在逆洋流环境下，实施例ZRAUV水下航行器模型相较于对比例SUBOFF潜艇更为稳定。
四、实施例ZRAUV水下航行器模型的动力定位实验：
1、实验条件：
实验环境位于泳池内，泳池示意图如图18所示，泳池尺寸为12m*24m，水深为2.2m，Starting Point起始点坐标为：Ns＝[0.5,8,0,0,0,-π/6]
2、实验过程：将实施例ZRAUV水下航行器模型与置于泳池中，控制实施例ZRAUV水下航行器模型从起始点出发，向终点航行；航行过程中，ZRAUV水下航行器模型先下潜至1m深，之后再下潜至池底，而后贴近池底向终点航行，航行过程示意图如图19所示，航行过程中通过传感器测量其运动过程中的偏航角Yaw、横摆角Roll、俯仰角Pitch；
3、实验结果：
图20所示为动力定位实验航行过程的偏航角Yaw、横摆角Roll、俯仰角Pitch参数，由图 20可以看出，在进入贴近池底航行的后续阶段，实施例ZRAUV水下航行器的偏航角Yaw、横摆角Roll、俯仰角Pitch的变化均较小，体现出实施例ZRAUV水下航行器贴近地面航行的稳定性。
水下航行器的船体、水下航行器专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
动态评分
0.0