专利摘要

专利摘要

一种康达效应推进系统及水下机器人，涉及水下机器人领域。推进系统包括喷水筒、控制环套、喷水动力装置和调节动力装置。喷水筒有内腔，喷水筒一端有进水口。喷水筒有多组沿喷水筒周向设置的效应开口，效应开口均包括第一开口和第二开口，第一开口设于喷水筒侧壁，第二开口设于喷水筒远离进水口一端。控制环套套设于喷水筒。控制环套开设有控制开口。喷水动力装置出水口同进水口连通。调节动力装置同控制环套传动连接，以调控控制环套转动，从而控制效应阀的开闭。机器人包括上述康达效应推进系统。二者结构简单、稳定性好、能耗低，能够灵活地调节喷射流的输出方向，实现多自由度运动。

权利要求

1.一种康达效应推进系统，其特征在于，包括：效应阀、喷水动力装置和调节动力装置；

所述效应阀包括喷水筒和控制环套，所述喷水筒具有内腔，所述喷水筒的一端开设有同所述内腔连通的进水口；所述喷水筒还具有多组效应开口，多组所述效应开口沿所述喷水筒的周向间隔设置；每组所述效应开口均包括同所述内腔连通的第一开口和第二开口，所述第一开口开设于所述喷水筒的侧壁，所述第二开口开设于所述喷水筒的远离所述进水口的一端；沿所述喷水筒的轴向，所述第一开口位于所述进水口和所述第二开口之间；每组所述效应开口的所述第一开口和所述第二开口分设于所述喷水筒相对的两侧；所述控制环套套设于所述喷水筒并同所述喷水筒的外壁贴合，所述控制环套覆盖于所述第一开口；沿所述喷水筒的轴向，所述控制环套同所述喷水筒固定连接；沿所述喷水筒的周向，所述控制环套同所述喷水筒活动连接；所述控制环套开设有用于同所述第一开口选择性连通的控制开口；

所述喷水动力装置的出水口同所述进水口连通；

所述调节动力装置的动力输出部同所述控制环套传动连接，以调控所述控制环套相对所述喷水筒转动，从而控制所述效应阀的开闭状态。

2.根据权利要求1所述的康达效应推进系统，其特征在于，所述喷水筒的远离所述进水口的一端的端壁朝其外侧凸出呈半球状，所述第二开口开设于所述端壁。

3.根据权利要求2所述的康达效应推进系统，其特征在于，所述喷水筒具有填充块，所述填充块填充于所述内腔的远离所述进水口的一端；所述第二开口贯穿所述填充块。

4.根据权利要求3所述的康达效应推进系统，其特征在于，所述第二开口沿所述喷水筒的轴向开设。

5.根据权利要求1所述的康达效应推进系统，其特征在于，所述效应开口为4组，沿所述喷水筒的周向，4组所述效应开口均匀间隔设置。

6.根据权利要求5所述的康达效应推进系统，其特征在于，所述控制开口为2组；每组所述控制开口均包括两个子开口；沿所述喷水筒的周向，所述第一开口的最大宽度所对应的圆弧的圆心角等于所述子开口的最大宽度所对应的圆弧的圆心角。

7.根据权利要求6所述的康达效应推进系统，其特征在于，沿所述控制环套的周向，两组所述控制开口的所述子开口中心轴线之间的最小夹角的度数为所述子开口的最大宽度所对应的圆弧的圆心角的度数的3倍。

8.根据权利要求7所述的康达效应推进系统，其特征在于，每组所述控制开口的两个所述子开口中心轴线之间的夹角为162°；两组所述控制开口的所述子开口中心轴线之间的最小夹角为54°；沿所述控制环套的周向，所述子开口所对应的最大圆弧的圆心角为18°。

9.根据权利要求1所述的康达效应推进系统，其特征在于，所述调节动力装置的动力输出部与所述控制环套之间由同步带传动连接。

10.一种水下机器人，其特征在于，包括如权利要求1～9任意一项所述的康达效应推进系统。

说明书

技术领域

本实用新型涉及水下机器人领域，具体而言，涉及一种康达效应推进系统及水下机器人。

背景技术

现有的基于康达效应的推进系统设计较为复杂，稳定性较差，同时能耗也较大，这对需要长时间在水下巡航的机器人而言会形成非常大的限制，直接影响到了水下机器人的应用前景。

实用新型内容

本实用新型的第一个目的在于提供一种康达效应推进系统，其结构简单、稳定性好、能耗低，能够灵活地调节喷射流的输出方向，实现多自由度运动。

本实用新型的第二个目的在于提供一种水下机器人，其结构简单、稳定性好、能耗低，能够灵活地进行多自由度运动，能够长时间、稳定地执行水下检测、监测任务。

本实用新型的实施例是这样实现的：

一种康达效应推进系统，其包括：效应阀、喷水动力装置和调节动力装置。效应阀包括喷水筒和控制环套，喷水筒具有内腔，喷水筒的一端开设有同内腔连通的进水口。喷水筒还具有多组效应开口，多组效应开口沿喷水筒的周向间隔设置。每组效应开口均包括同内腔连通的第一开口和第二开口，第一开口开设于喷水筒的侧壁，第二开口开设于喷水筒的远离进水口的一端。沿喷水筒的轴向，第一开口位于进水口和第二开口之间。每组效应开口的第一开口和第二开口分设于喷水筒相对的两侧。控制环套套设于喷水筒并同喷水筒的外壁贴合，控制环套覆盖于第一开口。沿喷水筒的轴向，控制环套同喷水筒固定连接。沿喷水筒的周向，控制环套同喷水筒活动连接。控制环套开设有用于同第一开口选择性连通的控制开口。喷水动力装置的出水口同进水口连通。调节动力装置的动力输出部同控制环套传动连接，以调控控制环套相对喷水筒转动，从而控制效应阀的开闭状态。

进一步地，喷水筒的远离进水口的一端的端壁朝其外侧凸出呈半球状，第二开口开设于端壁。

进一步地，喷水筒具有填充块，填充块填充于内腔的远离进水口的一端。第二开口贯穿填充块。

进一步地，第二开口沿喷水筒的轴向开设。

进一步地，效应开口为4组，沿喷水筒的周向，4组效应开口均匀间隔设置。

进一步地，控制开口为2组。每组控制开口均包括两个子开口。沿喷水筒的周向，第一开口的最大宽度所对应的圆弧的圆心角等于子开口的最大宽度所对应的圆弧的圆心角。

进一步地，沿控制环套的周向，两组控制开口的子开口中心轴线之间的最小夹角的度数为子开口的最大宽度所对应的圆弧的圆心角的度数的3倍。

进一步地，每组控制开口的两个子开口中心轴线之间的夹角为162°。两组控制开口的子开口中心轴线之间的最小夹角为54°。沿控制环套的周向，子开口所对应的最大圆弧的圆心角为18°。

进一步地，调节动力装置的动力输出部与控制环套之间由同步带传动连接。

一种水下机器人，其包括上述的康达效应推进系统。

本实用新型实施例的有益效果是：

本实用新型实施例提供的康达效应推进系统利用喷水动力装置提供动力，将水流推入喷水筒。利用调节动力装置来调控控制环套的转动方向以及转动角度，从而实现对第一开口的开启和封闭，通过控制第一开口的开闭，进而控制喷水筒中的水流从相应的第二开口喷出，实现在特定方向上的反冲推进。通过利用调节动力装置继续控制第一开口的开闭状态，从而控制水流从特定的第二开口选择性地喷出，实现对推进方向的控制。

当某一组效应开口的第一开口处于开启状态时，由于康达效应，喷水筒中的水流能够从该效应开口的第二开口中喷出，即通过控制每组效应开口的第一开口的开闭状态，能够控制水流从特定的效应开口的第二开口喷出，从而实现方向调整和推进控制。

由于第二开口均开设于喷水筒的远离进水口的一端，反冲水流都从喷水筒的同一端喷出，在整个推进过程中，喷水筒中的水流方向整体上都是由进水口所在的一端朝向第二开口所在的一端，无论是调整推进方向还是改变推进力度，都仅需调整喷水筒中的水流具体从哪一个或多个第二开口中喷出，而不会改变喷水筒中水流的整体流动方向。这不仅明显减少了在改变水流喷出位置时的能量损耗，而且避免了对喷水筒中的水流流动方向进行反向时所产生的额外能耗，使喷水动力装置的整体工作负荷更低，更加节能，有助于延长续航时间，并减小喷水动力装置的损耗。

康达效应推进系统能够更为高效地实现水下机器人多自由度的运动，可以大大降低推进系统的机械结构复杂度，同时提升了系统的可靠性和稳定性。由于康达效应推进系统和周围环境相互作用的影响较小，且推进系统运转噪音小，对于执行一些特定的水下检测或监测任务大有裨益。

康达效应推进系统仅使用一个喷水动力装置和一个调节动力装置，相比于现有的推进系统，康达效应推进系统利用极少的动力装置就实现了多个自由度的运动，此种结构设计大大降低了水下机器人的能耗，提高了水下机器人的续航能力。

总体而言，本实用新型实施例提供的康达效应推进系统结构简单、稳定性好、能耗低，能够灵活地调节喷射流的输出方向，实现多自由度运动。

本实用新型实施例提供的水下机器人通过安装上述的康达效应推进系统，能够使自身结构简单、稳定性好、能耗低，能够灵活地进行多自由度运动，能够长时间、稳定地执行水下检测、监测任务。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型实施例提供的康达效应推进系统的示意图；

图2为图1中康达效应推进系统中的喷水筒的第一视角的示意图；

图3为图1中康达效应推进系统中的喷水筒的第二视角的示意图；

图4为图2中喷水筒的内部结构示意图；

图5为图1中康达效应推进系统中的控制环套的示意图；

图6为图1中康达效应推进系统中的喷水筒和控制环套的第一配合关系示意图；

图7为图1中康达效应推进系统中的喷水筒和控制环套的第二配合关系示意图；

图8为图1中康达效应推进系统中的喷水筒和控制环套的第三配合关系示意图；

图9为图1中康达效应推进系统中的喷水筒和控制环套的第四配合关系示意图；

图10为图1中康达效应推进系统中的喷水筒和控制环套的第五配合关系示意图。

图标：1000-康达效应推进系统；100-喷水筒；110-进水口；121-第一开口；122-第一开口；123-第一开口；124-第一开口；131-第二开口；132-第二开口；133-第二开口；134-第二开口；140-球状端壁；150-填充块；200-控制环套；210-子开口；300-喷水动力装置；400-调节动力装置；500-同步带。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“平行”、“垂直”等并不表示要求部件绝对平行或垂直，而是可以稍微倾斜。如“平行”仅仅是指其方向相对“垂直”而言更加平行，并不是表示该结构一定要完全平行，而是可以稍微倾斜。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以视具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例

请参照图1～5，本实施例提供一种康达效应推进系统1000。康达效应推进系统1000包括：效应阀、喷水动力装置300和调节动力装置400。

效应阀包括喷水筒100和控制环套200，喷水筒100具有内腔，喷水筒100的一端开设有同内腔连通的进水口110。

喷水筒100还具有多组效应开口，多组效应开口沿喷水筒100的周向间隔设置。每组效应开口均包括同内腔连通的第一开口和第二开口，第一开口开设于喷水筒100的侧壁，第二开口开设于喷水筒100的远离进水口110的一端。沿喷水筒100的轴向，第一开口位于进水口110和第二开口之间。每组效应开口的第一开口和第二开口分设于喷水筒100相对的两侧。

在本实施例中，每组效应开口均包括一个第一开口和一个第二开口。

控制环套200套设于喷水筒100并同喷水筒100的外壁贴合，控制环套200覆盖于第一开口，用于控制第一开口的开闭。沿喷水筒100的轴向，控制环套200同喷水筒100固定连接；沿喷水筒100的周向，控制环套200同喷水筒100活动连接。控制环套200开设有用于同第一开口选择性连通的控制开口。

喷水动力装置300的出水口同进水口110连通。调节动力装置400的动力输出部同控制环套200传动连接，以调控控制环套200相对喷水筒100转动，从而控制效应阀的开闭状态。

本实用新型实施例提供的康达效应推进系统1000利用喷水动力装置300提供动力，将水流推入喷水筒100。利用调节动力装置400来调控控制环套200的转动方向以及转动角度，从而实现对第一开口的开启和封闭，通过控制第一开口的开闭，进而控制喷水筒100中的水流从相应的第二开口喷出，实现在特定方向上的反冲推进。通过利用调节动力装置400继续控制第一开口的开闭状态，从而控制水流从特定的第二开口选择性地喷出，实现对推进方向的控制。

当某一组效应开口的第一开口处于开启状态时，由于康达效应，喷水筒100中的水流能够从该效应开口的第二开口中喷出，即通过控制每组效应开口的第一开口的开闭状态，能够控制水流从特定的效应开口的第二开口喷出，从而实现方向调整和推进控制。

由于第二开口均开设于喷水筒100的远离进水口110的一端，反冲水流都从喷水筒100的同一端喷出，在整个推进过程中，喷水筒100中的水流方向整体上都是由进水口110所在的一端朝向第二开口所在的一端，无论是调整推进方向还是改变推进力度，都仅需调整喷水筒100中的水流具体从哪一个或多个第二开口中喷出，而不会改变喷水筒100中水流的整体流动方向。这不仅明显减少了在改变水流喷出位置时的能量损耗，而且避免了对喷水筒100中的水流流动方向进行反向时所产生的额外能耗，使喷水动力装置300的整体工作负荷更低，更加节能，有助于延长续航时间，并减小喷水动力装置300的损耗。

康达效应推进系统1000能够更为高效地实现水下机器人多自由度的运动，可以大大降低推进系统的机械结构复杂度，同时提升了系统的可靠性和稳定性。由于康达效应推进系统1000和周围环境相互作用的影响较小，且推进系统运转噪音小，对于执行一些特定的水下检测或监测任务大有裨益。

康达效应推进系统1000仅使用一个喷水动力装置300和一个调节动力装置400，相比于现有的推进系统，康达效应推进系统1000利用极少的动力装置就实现了多个自由度的运动，此种结构设计大大降低了水下机器人的能耗，提高了水下机器人的续航能力。

总体而言，康达效应推进系统1000结构简单、稳定性好、能耗低，能够灵活地调节喷射流的输出方向，实现多自由度运动。

进一步地，在本实施例中，喷水筒100呈圆柱状，控制环套200呈圆环状。控制环套200套设于喷水筒100时，控制环套200与喷水筒100同轴设置。且控制环套200与喷水筒100的外壁之间设置有防水垫圈，控制环套200与喷水筒100的外壁贴合。喷水筒100的内腔也呈圆柱状，内腔和喷水筒100也是同轴设置。

进一步地，喷水筒100的远离进水口110的一端的端壁朝其外侧凸出呈半球状，形成球状端壁140，第二开口开设于球状端壁140并靠近球状端壁140的边缘设置。

通过该设计，球状端壁140能够有效减弱康达效应推进系统1000在推进过程中喷水筒100的尾端所产生的涡流，使整个运动过程更加平滑，有效减小在前进过程中所受到的阻力，进一步减小能耗，延长续航时间。此外，由于尾部涡流的减弱，整个设备的运动平稳性能够得到进一步提升，减小在运动过程中相对于预定运动方向的偏移量，提高方向的准确性，也能够减小由于进行方向调整所产生的能耗。

喷水筒100还具有填充块150，填充块150填充于内腔并位于内腔的远离进水口110的一端。填充块150的一端同球状端壁140固定连接，另一端朝进水口110所在的一端延伸。在本实施例中，填充块150呈圆柱状，填充块150同喷水筒100同轴设置。第二开口沿喷水筒100的轴向开设，并贯穿填充块150与内腔连通。

由于填充块150的加入，第二开口的流道长度增加，通过该设计，能够进一步提高水流从第二开口喷出过程中的稳定性，减小不同的第二开口中的水流之间的相互干扰，提升水流喷出时的平稳性，避免产生乱流而影响推进方向的准确性。

进一步地，在本实施例中，效应开口为4组，沿喷水筒100的周向，4组效应开口均匀间隔设置。第一组效应开口包括分设于喷水筒的两侧的第一开口121和第二开口131，第二组效应开口包括分设于喷水筒的两侧的第一开口122和第二开口132，第三组效应开口包括分设于喷水筒的两侧的第一开口123和第二开口133，第四组效应开口包括分设于喷水筒的两侧的第一开口124和第二开口134。

第一开口121、第一开口122、第一开口123、第一开口124、第二开口131、第二开口132、第二开口133和第二开口134均呈大致的矩形。第一开口121、第一开口122、第一开口123和第一开口124沿喷水筒100的周向均匀间隔设置，第二开口131、第二开口132、第二开口133和第二开口134也沿喷水筒100的周向均匀间隔设置。第一开口121轴心线和第二开口131轴心线所在平面、及第一开口123轴心线和第二开口133轴心线所在平面重合设置，第一开口122轴心线和第二开口132轴心线所在平面、及第一开口124轴心线和第二开口134轴心线所在平面重合设置，且第一开口121轴心线和第二开口131轴心线所在平面同第一开口122轴心线和第二开口132轴心线所在平面相垂直。

通过以上设计，第一开口121、第一开口122、第一开口123和第一开口124分布十分匀称，能够保证康达效应推进系统1000在推进过程中更加平稳，调节转向也更加高效准确，不存在调节死角，当康达效应推进系统1000应用于水下机器人时，水下机器人也能够更为有效地进行多自由度运动。

进一步地，在本实施例中，控制开口为2组。每组控制开口均包括两个子开口210。沿喷水筒100的周向，第一开口121、第一开口122、第一开口123和第一开口124四者的最大宽度所对应的圆弧的圆心角相等且等于子开口210的最大宽度所对应的圆弧的圆心角。沿控制环套200的周向，两组控制开口的子开口210中心轴线之间的最小夹角的度数为子开口210的最大宽度所对应的圆弧的圆心角的度数的3倍。

通过以上设计，能够实现对不同效应开口的第一开口的连续性开闭，调节动力装置400能够在更小的调节量范围内连续改变第一开口121、第一开口122、第一开口123和第一开口124的开闭状态。这样能够大大减小调节动力装置400的调节量，减小能耗的同时还简化了调节过程，降低了对调节动力装置400的控制难度。

具体地，在本实施例中，每组控制开口的两个子开口210中心轴线之间的夹角为162°。两组控制开口的子开口210中心轴线之间的最小夹角为54°。沿控制环套200的周向，子开口210所对应的最大圆弧的圆心角为18°。如图6所示。

如图6所示，位于我们视角方向的右侧的一个子开口210同第一开口124连通，第一开口121、第一开口122和第一开口123处于关闭状态，此时，喷水筒100中的水流会从第二开口134喷出。

当控制环套200沿我们的视角方向逆时针转动18°时，如图7所示，位于我们视角方向的左侧的一个子开口210同第一开口122连通，第一开口121、第一开口123和第一开口124处于关闭状态，此时，喷水筒100中的水流会从第二开口132喷出。

当控制环套200继续沿我们的视角方向逆时针转动18°时，如图8所示，位于我们视角方向的上端的一个子开口210同第一开口121连通，第一开口122、第一开口123和第一开口124处于关闭状态，此时，喷水筒100中的水流会从第二开口131喷出。

当控制环套200继续沿我们的视角方向逆时针转动18°时，如图9所示，位于我们视角方向的下端的一个子开口210同第一开口123连通，第一开口121、第一开口122和第一开口124处于关闭状态，此时，喷水筒100中的水流会从第二开口133喷出。

通过以上设计，调节动力装置400仅需驱动控制环套200转动54°，即可实现对第一开口121、第一开口122、第一开口123和第一开口124的开闭。整个调节过程中调节动力装置400的转动量很小，便于更加准确地控制调节精度，能耗也更低。

为使康达效应推进系统1000提供特定方向上的持续推力，只需在2组效应开口的两个第二开口(例如第二开口131和第二开口133之间，或第二开口132和第二开口134之间)间高频地交替喷水即可。即此时需要控制调节动力装置400驱动控制环套200以一定的频率以18°的旋转角进行正反转动，从而交替地控制第一开口121和第一开口123(从第二开口131和第二开口133喷水时)的开闭、或交替地控制第一开口122和第一开口124(从第二开口132和第二开口134喷水时)的开闭。使喷水筒100中的水流从上述的第二开口依次交替喷出，以此调节高速水流的喷射方向，进而持续提供前进的动力。

需要注意的是，通过以上设计，调节动力装置400只需驱动控制环套200不断正反转动18°即可持续提供推进动力，使得在持续运动过程中调节动力装置400的调节量更小，进一步减小能耗，并降低了控制难度。

进一步地，当将如图9中的控制环套200继续沿我们的视角方向逆时针转动18°时，如图10所示，第一开口121、第一开口122、第一开口123和第一开口124均处于关闭状态，此时，喷水筒100中的水流会从第二开口131、第二开口132、第二开口133和第二开口134同时喷出。在该状态下，康达效应推进系统1000具有最大推进力且平稳性更高，能够进行定向运动。

总体而言，康达效应推进系统1000利用调节动力装置400能够选择性地使水流从一个、两个或四个第二开口中喷出，从而实现康达效应推进系统1000的转向和定向运动。即调节动力装置400只需控制控制环套200在最大72°的转动范围内即可实现对所有推进状态的切换。

进一步地，也可以将如图10中的控制环套200继续沿我们的视角方向逆时针转动并每次转动18°，上端的第一开口121、下端的第一开口123、左侧的第一开口122和右侧的第一开口124会依次逐个开启一次，并且会再次进入全部关闭的状态，如此循环。使用者也完全可以利用调节动力装置400驱动控制环套200定向转动从而实现对不同推进状态的切换。此处不再赘述。

进一步地，在本实施例中，调节动力装置400的动力输出部与控制环套200之间由同步带500传动连接，喷水动力装置300为水下离心泵，调节动力装置400为防水型伺服电机。

其中，康达效应推进系统1000还可以设置主从控制电路，利用TMS320F28355型DSP主处理器通过SPI或I2C将接收来自惯性传感器和压力传感器的数据并进行必要的数据处理，然后，主处理器通过RS232发送控制命令给ATmega2560协处理器，协处理器接收到主处理器的命令后发送PWM信号给需要动作的调节动力装置400，从而实现对调节动力装置400的控制，进而实现对整个康达效应推进系统1000的推进模式的控制。

总体而言，康达效应推进系统1000结构简单、稳定性好、能耗低，能够灵活地调节喷射流的输出方向，实现多自由度运动。

本实施例还提供一种水下机器人，该水下机器人包括康达效应推进系统1000，利用康达效应推进系统1000提供动力。水下机器人通过安装康达效应推进系统，能够使自身结构简单、稳定性好、能耗低，能够更加灵活地进行多自由度运动，能够长时间、稳定地执行水下检测、监测任务。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

一种康达效应推进系统及水下机器人专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。