专利摘要
本发明涉及一种模态切换水下机器人及其控制方法，所述机器人包括水面控制系统和水下控制系统，其中水下控制系统包括水下传感设备、水下控制器和水下机器人，所述水下机器人包括载体模块、切换模块、小车模块和视频采集模块。所述方法采用水下控制器将视频采集模块采集的视频信息和水下传感设备所测的传感信息由脐带缆上传至水面控制系统同时接收水面控制系统发出的控制信号，实现对水下机器人浮游运动与爬壁清污的操控。本发明最大限度的降低自身重量、体积、制造成本、加工难度、供电系统能耗等；该机器人具备浮游、吸附、爬行、清污、水下监察多种功能，实用性强，适用范围广。
专利附图
模态切换水下机器人及其控制方法专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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