专利摘要

本发明实施例提供了一种基于点云分析的工件表面形状差异的检测方法及装置，该方法包括：获取到扫描点云和预置的模型点云，对模型点云和扫描点云分别进行关键点提取，得到第一关键点和第二关键点；计算第一关键点和第二关键点的FPFH特征，通过SAC‑IA算法对第一关键点和第二关键点进行FPFH特征匹配，得到粗配准后的模型点云；对扫描点云和粗配准后的模型点云进行ICP迭代，得到精配准后的模型点云；根据精配准后的模型点云构建第一八叉树，根据扫描点云构建第二八叉树，确定第一八叉树和第二八叉树之间的差异节点为扫描点云与模型点云之间的差异点。

专利附图

一种基于点云分析的工件表面形状差异的检测方法及装置专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。