专利摘要

本发明公开了一种多体船的简化鲁棒自适应减纵摇控制方法，通过建立多体船垂荡和纵摇的耦合运动模型，并对该模型转换成状态空间形式，将多体船垂荡和纵摇的耦合运动模型分解成解耦的垂荡运动模型和纵摇运动模型；针对解耦的垂荡运动模型和纵摇运动模型，分别设计扩张状态观测器，用于估计多体船的运动状态与耦合项；结合上述步骤，将多体船的基本控制量与估计的耦合项相综合获得虚拟控制量，并把虚拟控制量分配给T型翼与压浪板的攻角。通过攻角产生的力和力矩，控制多体船的垂荡高度和纵摇角度的变化，本发明所提出的控制方法简单可靠，易于实现，能有效地实现多体船垂荡减少20％‑35％，纵摇减少40％‑50％。

专利附图

一种多体船的简化鲁棒自适应减纵摇控制方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。