专利摘要

一种气体或液体机械肌肉单元，包括动磁钢(1)、软铁芯(6)及夹固在二者之间的弹性囊(3)，该动磁钢(1)、软铁芯(6)上分别凸设一单元连接器(2)；该软铁芯(6)沿圆周方向布设有励磁线圈(5)，励磁线圈(5)的两个接线端分别与电源的正负极连接；该弹性囊(3)由弹力膜(4)包裹气体或液体组成。本实用新型提出的机械肌肉单元结构简单，可小微型化批量生产，成本低，同时借助气体或液体的特性，肌肉收缩、放松过程缓慢平稳，能够实现精准化、精细化的操作，非常适用于小微型机器人领域。

权利要求

1.一种气体或液体机械肌肉单元，其特征在于包括动磁钢(1)、软铁芯(6)及夹固在二者之间的弹性囊(3)，该动磁钢(1)、软铁芯(6)上分别凸设一单元连接器(2)；该软铁芯(6)沿圆周方向布设有励磁线圈(5)，励磁线圈(5)的两个接线端分别与电源的正负极连接；该弹性囊(3)由弹力膜(4)包裹气体或液体组成。

2.根据权利要求1所述的气体或液体机械肌肉单元，其特征在于所述软铁芯(6)沿圆周方向加工有环形凹槽，励磁线圈(5)布设在该环形凹槽内。

说明书

技术领域

本实用新型属于机械肌肉技术领域，特别是涉及一种气体或液体机械肌肉单元。

背景技术

在实际应用中，目前机器人的机械臂主要是通过电动机、气动和液压三种驱动方式来实现往复运动，进而实现各种功能，但由于其结构决定了尺寸不可能实现小型化和微型化，因此在小微型机器人上的应用受到限制。此外，现有机器人的运动精度不高、运动方式僵硬，难以实现精细化、精准化的操作。有鉴于上述现有机械臂存在的问题，本发明人基于从事此类产品设计制造多年的实际经验和专业知识，积极加以研究创新，以期创设一种新型结构的机械肌肉单元，能够解决现有存在的问题，使其更具有实用性。经过不断研究、设计，并反复试作样品及改进后，终于创设出具有实用性的本实用新型。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有机械肌肉存在的缺陷，而提出一种可以实现机械肌肉微型化的机械肌肉单元，并将其应用于小微型机器人上以实现精度高、灵活性强的操作，从而更加适于实用。

本实用新型的目的及解决其技术问题是采用以下技术方案来实现。依据本实用新型提出的气体或液体机械肌肉单元，包括动磁钢1、软铁芯6及夹固在二者之间的弹性囊3，该动磁钢1、软铁芯6上分别凸设一单元连接器2；该软铁芯6沿圆周方向布设有励磁线圈5，励磁线圈5的两个接线端分别与电源的正负极连接；该弹性囊3由弹力膜4包裹气体或液体组成。

本实用新型的目的及解决其技术问题还采用以下技术措施来进一步实现。

前述的气体或液体机械肌肉单元，所述软铁芯6沿圆周方向加工有环形凹槽，励磁线圈5布设在该环形凹槽内。

本实用新型通过控制电信号的变化，控制励磁线圈产生不同强度的磁场，磁场吸引动磁钢产生收缩力，动磁钢压缩弹性囊使弹力膜变形，机械肌肉单元产生收缩位移；控制信号取消，机械肌肉单元在弹力膜弹力作用下放松机械肌肉单元。

本实用新型提出的机械肌肉单元结构简单，可小微型化批量生产，成本低，同时借助气体或液体的特性，肌肉收缩、放松过程缓慢平稳，能够实现精准化、精细化的操作，非常适用于小微型机器人领域。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。

附图说明

图1是本实用新型一种气体或液体机械肌肉单元的结构示意图。

【主要元件符号说明】

1：动磁钢

2：单元连接器

3：弹性囊

4：弹力膜

5：励磁线圈

6：软铁芯

具体实施方式

为更进一步阐述本实用新型为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本实用新型提出的一种气体或液体机械肌肉单元其具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。

请参阅图1，本实用新型提出的肌肉单元包括动磁钢1、软铁芯6及夹固在二者之间的弹性囊3，该动磁钢1、软铁芯6上分别凸设一单元连接器2；该软铁芯6沿圆周方向布设有励磁线圈5，励磁线圈5的两个接线端分别与电源的正负极连接；该弹性囊3由弹力膜4包裹气体或液体组成。

优选的，所述软铁芯6沿圆周方向加工有环形凹槽，励磁线圈5布设在该环形凹槽内。

本实用新型一种气体或液体机械肌肉单元的工作原理如下：

励磁线圈5接通电源后会产生第一个磁场，同时软铁芯6被磁化产生第二个磁场，两个磁场叠加产生更大的磁力。动磁钢1在磁力的吸引下朝软铁芯6移动，开始压缩弹性囊3产生位移，进而使得整个机械肌肉单元产生收缩位移。如需需要肌肉单元产生的位移减小时，则按实际需求减小电流，被压缩的弹性囊3在气体或液体的作用下提供机械肌肉放松的复位力，使得弹性机械肌肉单元的收缩位移减小。当电源关闭后，被压缩的弹 性囊3缓慢复位至初始状态。

本实用新型提出的机械肌肉单元具有三个特点：

一是微型化。根据实际需要调整磁钢、铁芯及弹性囊的大小，能够做成微米级别以下的尺寸；

二是双重调节。不但可通过控制电流的大小调节整个机械肌肉单元的收缩位移，也可通过控制弹性囊的压力调节整个机械肌肉单元的收缩位移；

三是复位过程更平稳。由于弹性囊内填充的是气体或液体，当电源关闭后，被压缩的弹性囊会缓慢平稳地复位。

借由上述特点，成千上万个本实用新型提出的机械肌肉单元组合成的肌肉群附着在微型机器人的金属骨架上，可以实现精度极高的位移行程，再结合电路、电磁、仿生等相关领域技术，由本实用新型的弹性机械肌肉单元构成的机器人能实现如人类肌肉般的灵活性、精准性。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，任何熟悉本专业的技术人员在不脱离本实用新型技术方案范围内，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

一种气体或液体机械肌肉单元专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。