专利摘要

一种弹性机械肌肉单元，包括通过柔性限位膜(3)连接的动磁钢(1)与软铁芯(5)，所述动磁钢(1)与软铁芯(5)之间设有倾斜截面弹簧(4)，且该动磁钢(1)顶部、软铁芯(5)的底部均设有单元连接器(2)，所述软铁芯(5)上开设有水平圆周方向上的凹槽(51)，该凹槽(51)内设有水平饶设的励磁线圈(6),所述励磁线圈(6)的两端与电源正、负极连接。借由上述技术方案，本实用新型提供的弹性机械肌肉单元能实现较大收缩位移或行程，并且结构简单、精度高、灵活性强，可小型化批量生产并应用于微型机器人领域。

权利要求

1.一种弹性机械肌肉单元，其特征在于包括通过柔性限位膜(3)连接的动磁钢(1)与软铁芯(5)，该动磁钢(1)与软铁芯(5)之间卡置有倾斜截面弹簧(4)，且该动磁钢(1)、软铁芯(5)上均凸设有单元连接器(2)；所述软铁芯(5)沿圆周方向开设有凹槽(51)，该凹槽(51)内设有励磁线圈(6)；所述励磁线圈(6)的两端与电源正、负极连接。

2.根据权利要求1所述的弹性机械肌肉单元，其特征是：所述柔性限位膜(3)由弹性橡胶制成。

说明书

技术领域

本实用新型属于机械肌肉技术领域，特别是涉及一种弹性机械肌肉单元。

背景技术

在实际中应用中，目前机器人的机械臂主要是通过电动机、气动和液压三种驱动方式来实现往复运动，进而实现各种功能，但由于其结构决定了尺寸不可能实现小型化和微型化，因此在小微型机器人上的应用受到限制。此外，现有机器人的运动精度不高、运动方式僵硬，难以实现精细化、精准化的操作。有鉴于上述现有机械臂存在的问题，本发明人基于从事此类产品设计制造多年的实际经验和专业知识，积极加以研究创新，以期创设一种新型结构的机械肌肉，能够解决现有存在的问题，使其更具有实用性。经过不断研究、设计，并反复试作样品后及改进后，终于创设出具有实用性的本实用新型。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有机械肌肉存在的缺陷，而提出一种可以实现机械肌肉微型化的弹性机械肌肉单元，并将其应用于小微型机器人上以实现精度高、灵活性强的操作，从而更加适于实用。

本实用新型的目的及解决其技术问题是采用以下技术方案来实现。依据本实用新型提出的一种弹性机械肌肉单元，其特征在于包括通过柔性限位膜连接的动磁钢与软铁芯，该动磁钢与软铁芯之间卡置有倾斜截面弹簧，且该动磁钢、软铁芯上均凸设有单元连接器；所述软铁芯沿圆周方向开设有凹槽，该凹槽内设有励磁线圈；所述励磁线圈的两端与电源正、负极连接。

较佳的，所述柔性限位膜由弹性橡胶制成。

借由上述技术方案，本实用新型提出的一种弹性机械肌肉单元能通过电流控制信号的变化，进一步控制励磁线圈产生不同强度的磁场，磁场吸引动磁钢从而产生收缩力进一步使机械肌肉单元产生位移。本实用新型结构简单，可小微型化批量生产且成本低，非常适用于小微型机器人领域，是微型机器人的机械肌肉组织的组成单元。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

【主要元件符号说明】

1：动磁钢

2：单元连接器

3：柔性限位膜

4：倾斜截面弹簧

5：软铁芯 51：凹槽

6：励磁线圈

具体实施方式

为更进一步阐述本实用新型为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本实用新型提出的一种弹性机械肌肉单元其具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。

请参阅图1，本实用新型一种弹性机械肌肉单元，其特征在于包括通过柔性限位膜3连接的动磁钢1与软铁芯5，该动磁钢1与软铁芯5之间卡置有倾斜截面弹簧4，且该动磁钢1、软铁芯5上均凸设有单元连接器2；所述软铁芯5沿圆周方向开设有凹槽51，该凹槽51内设有励磁线圈6；所述励磁线圈6的两端与电源正、负极连接。

进一步的，如图1所示，所述动磁钢1与软铁芯5配合柔性限位膜3所组成的结构形状呈球体，但动磁钢1与软铁芯5的形状也可为圆柱、圆台等，在此不做限制。

进一步的，所述柔性限位膜3由弹性橡胶制成。

本实用新型的工作原理如下所述：

励磁线圈6的两端分别与电源正、负极连接，开启电源并向励磁线圈6输入电流信号后，励磁线圈6产生竖直方向上的磁场，软铁芯5被磁化，也会产生磁场，因此既有励磁线圈6产生的磁场又有软铁芯5产生的磁场，所产生的磁力也就变大，该磁力吸引动磁钢1进行运动从而压缩倾斜截面弹簧4并使其在竖直方向上产生压缩位移，进一步使得整个机械肌肉单元产生位移。具体的，通入的电流大则机械肌肉单元产生的位移大，电流小则位移小。当弹性机械肌肉正常工作时，如需肌肉单元产生的位移减小时，则按实际需求减小电流，则被压缩的倾斜截面弹簧4可提供机械肌肉单元放松的复位力，使得弹性机械肌肉单元的收缩位移减小。当电流为零时，则倾斜截面弹簧4完全复位，而柔性限位膜3用于机械肌肉单元放松复位的位移限位。此外，凸设于动磁钢1、软铁芯5上的单元连接器2用于弹性机械肌肉单元之间的连接，可使用箍接或胶接或螺纹连接或榫接或单向插入的卡接或嵌套连接。

本实用新型的机械肌肉单元能够做成微米级别以下的尺寸，成千上万个机械肌肉单元组合成的肌肉群附着在微型机器人的金属骨架上，可以实现精度极高的位移行程，再结合电路、电磁、仿生等相关领域技术，由本实用新型的弹性机械肌肉单元构成的机器人能实现如人类肌肉般的灵活性、精准性。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，任何熟悉本专业的技术人员在不脱离本实用新型技术方案范围内，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

一种弹性机械肌肉单元专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。