专利摘要

本发明涉及一种基于二级行星转向机的无人车转向系统和方法，属于无人车转向技术领域，解决传统车辆无人化控制中执行机构控制精度低，响应速度慢的问题。本系统通过电液伺服阀对液压缸及转向操纵杆的往复运动进行控制，从而驱动车辆转向，同时可实现手动操纵和电控操纵的切换，机构简单可行，方便加工安装，并适应履带车辆的恶劣工作环境。

权利要求

1.一种基于二级行星转向机的无人车转向系统，其特征在于，所述无人车转向系统包括：操纵杆(1)、伺服液压缸(3)、第一行星转向机前纵拉杆(401)、第二行星转向机前纵拉杆(402)、转向纵拉杆(6)；

所述操纵杆(1)为一端固定的摆杆，所述第一行星转向机前纵拉杆(401)的一端与所述操纵杆(1)的摆动部分铰接；所述第一行星转向机前纵拉杆(401)的另一端与所述伺服液压缸(3)的一端固定连接，所述伺服液压缸(3)设有液压锁(301)；所述第二行星转向机前纵拉杆(402)的一端与所述伺服液压缸(3)的另一端固定连接；所述转向纵拉杆(6)的一端与第一连接装置(501)铰接，另一端与第二连接装置(502)铰接，所述第一连接装置(501)和第二连接装置(502)均与安装载体铰接；所述第二行星转向机前纵拉杆(402)的另一端与第一连接装置(501)铰接；所述转向纵拉杆(6)设有直线位移传感器；

所述转向纵拉杆(6)用来控制二级行星转向机的离合；

所述伺服液压缸(3)包括：缸体(302)、伺服阀(303)、活塞杆(304)、活塞头(305)、前端盖(307)和后端盖(306)；

所述前端盖(307)和后端盖(306)均与所述缸体(302)固定连接；

所述活塞头(305)设置在缸体(302)内，且所述活塞头(305)的活动范围通过前端盖(307)和后端盖(306)限定；所述活塞头(305)设置在所述活塞杆(304)的一端，且所述活塞杆(304)穿过所述前端盖(307)；

所述活塞头(305)与前端盖(307)之间的前活塞腔和活塞头(305)与后端盖(306)之间后活塞腔均与所述伺服阀(303)连通。

2.根据权利要求1所述的无人车转向系统，其特征在于，所述液压锁(301)包括前液压锁和后液压锁；

所述前活塞腔通过前液压锁与伺服阀(303)连接，所述后活塞腔通过后液压锁与伺服阀(303)连接。

3.根据权利要求2所述的无人车转向系统，其特征在于，所述前活塞腔和后活塞腔均通过所述伺服阀(303)与液压油源连接。

4.根据权利要求2所述的无人车转向系统，其特征在于，所述前液压锁和后液压锁均为两位两通液压球阀。

5.根据权利要求1至4任一所述的无人车转向系统，其特征在于，所述第一连接装置(501)和第二连接装置(502)均为V字形的旋转结构；

所述旋转结构的V字形两臂端部和V字形尖端均设有旋转铰，且V字形尖端的旋转铰与安装载体铰接。

6.根据权利要求1至4任一所述的无人车转向系统，其特征在于，所述直线位移传感器的安装端与安装载体固定连接，测量端与所述转向纵拉杆(6)上的位移拨片固定连接。

7.根据权利要求6所述的无人车转向系统，其特征在于，所述位移拨片设有限位直杆，所述限位直杆垂直于所述转向纵拉杆(6)；

所述限位直杆穿过所述转向纵拉杆(6)上的限位通孔，并能够在所述限位通孔内滑动。

8.根据权利要求1所述的无人车转向系统，所述操纵杆(1)上设有锁死螺钉(2)，所述锁死螺钉(2)能够将所述操纵杆(1)与安装载体固定连接。

9.一种基于二级行星转向机的无人车转向方法，其特征在于，所述无人车转向方法使用权利要求1至8任一所述无人车转向系统；

所述无人车转向方法采用第一控制方法、第二控制方法和第三控制方法中的一种；

所述第一控制方法包括：

旋开锁死螺钉(2)，使操纵杆(1)能够自动摆动；关闭液压锁(301)，使伺服液压缸(3)、第一行星转向机前纵拉杆(401)和第二行星转向机前纵拉杆(402)形成刚性整体；控制操纵杆(1)，通过无人车转向系统传动调整转向纵拉杆(6)的位置，进而控制二级行星转向机的离合状态；

所述第二控制方法包括：

旋紧锁死螺钉(2)，使操纵杆(1)与安装载体相对固定；打开液压锁(301)，使伺服液压缸(3)处于工作状态；控制伺服液压缸(3)的伸缩，调整向纵拉杆的位置，进而控制二级行星转向机的离合状态；

所述第三控制方法包括：

旋开锁死螺钉(2)，使操纵杆(1)能够自动摆动；打开液压锁(301)，使伺服液压缸(3)处于工作状态；控制操纵杆(1)，同时控制伺服液压缸(3)的伸缩，调整转向纵拉杆(6)的位置，进而控制二级行星转向机的离合状态。

说明书

技术领域

本发明涉及无人车转向技术领域，尤其涉及一种基于二级行星转向机的无人车转向系统和方法。

背景技术

电液伺服控制系统是一种广泛用于国民经济各个领域的控制系统，输出量能够自动、快速且准确的随着输入量的变化而变化，并且大幅度的放大输出功率。相比与普通液压或者气压控制系统具有响应速度快、负载刚度大、能量密度大、信号处理灵活的优点，广泛应用于机械加工、工程机械、汽车、船舶等行业。

通过电液伺服阀控制伺服液压缸是最常见的电液伺服控制系统，而且电液伺服阀的响应速度和控制精度决定了整个系统的控制精度，电液伺服阀能否对对伺服液压缸进行有效、精确的控制是控制系统的核心。目前已有的液压控制系统多种多样，但是一般结构都比较复杂，且工况较为单一。

发明内容

鉴于上述的分析，本发明旨在提供一种基于二级行星转向机的无人车转向系统和方法，用以解决传统车辆无人化控制中执行机构控制精度低，响应速度慢的问题。

本发明的目的主要是通过以下技术方案实现的：

本发明技术方案中，一种基于二级行星转向机的无人车转向系统，无人车转向系统包括：操纵杆、伺服液压缸、第一行星转向机前纵拉杆、第二行星转向机前纵拉杆、转向纵拉杆；

操纵杆为一端固定的摆杆，第一行星转向机前纵拉杆的一端与操纵杆的摆动部分铰接；第一行星转向机前纵拉杆的另一端与伺服液压缸的一端固定连接，伺服液压缸设有液压锁；第二行星转向机前纵拉杆的一端与伺服液压缸的另一端固定连接；转向纵拉杆的一端与第一连接装置铰接铰接，另一端与第二连接装置铰接，第一连接装置和第二连接装置均与安装载体铰接；第二行星转向机前纵拉杆的另一端与第一连接装置铰接；转向纵拉杆设有直线位移传感器；

转向纵拉杆用来控制二级行星转向机的离合。

本发明技术方案中，伺服液压缸包括：缸体、伺服阀、活塞杆、活塞头、前端盖和后端盖；

前端盖和后端盖均与缸体固定连接；

活塞头设置在缸体内，且活塞头的活动范围通过前端盖和后端盖限定；活塞头设置在活塞杆的一端，且活塞杆穿过前端盖；

活塞头与前端盖之间的前活塞腔和活塞头与后端盖之间后活塞腔均与伺服阀连通。

本发明技术方案中，液压锁包括前液压锁和后液压锁；

前活塞腔通过前液压锁与伺服阀连接，后活塞腔通过后液压锁与伺服阀连接。

本发明技术方案中，前活塞腔和后活塞腔均通过伺服阀与液压油源连接。

本发明技术方案中，前液压锁和后液压锁均为两位两通液压球阀。

本发明技术方案中，第一连接装置和第二连接装置均为V字形的旋转结构；

旋转结构的V字形两臂端部和V字形尖端均设有旋转铰，且V字形尖端的旋转铰与安装载体铰接。

本发明技术方案中，直线位移传感器的安装端与安装载体固定连接，测量端与转向纵拉杆上的位移拨片固定连接。

本发明技术方案中，位移拨片设有限位直杆，限位直杆垂直于转向纵拉杆；

限位直杆穿过转向纵拉杆上的限位通孔，并能够在限位通孔内滑动。

本发明技术方案中，操纵杆上设有锁死螺钉，锁死螺钉能够将操纵杆与安装载体固定连接。

本发明技术方案中，一种基于二级行星转向机的无人车转向方法，上述技术方案的无人车转向系统；

无人车转向方法采用第一控制方法、第二控制方法和第三控制方法中的一种；

第一控制方法包括：

旋开锁死螺钉，使操纵杆能够自动摆动；关闭液压锁，使伺服液压缸、第一行星转向机前纵拉杆和第二行星转向机前纵拉杆形成刚性整体；控制操纵杆，通过无人车转向系统传动调整转向纵拉杆的位置，进而控制二级行星转向机的离合状态；

第二控制方法包括：

旋紧锁死螺钉，使操纵杆与安装载体相对固定；打开液压锁，使伺服液压缸处于工作状态；控制伺服液压缸的伸缩，调整向纵拉杆的位置，进而控制二级行星转向机的离合状态；

第三控制方法包括：

旋开锁死螺钉，使操纵杆能够自动摆动；打开液压锁，使伺服液压缸3处于工作状态；控制操纵杆，同时控制伺服液压缸的伸缩，调整转向纵拉杆的位置，进而控制二级行星转向机的离合状态。

本发明技术方案至少能够实现以下效果之一：

1、本发明通过伺服液压缸的设置能够实现转向系统的自动控制，使得执行机构的控制精度较高，响应速度较快；

2、本发明在伺服液压缸上设置液压锁，使得与伺服液压缸固连的第一行星转向机前纵拉杆和第二行星转向机前纵拉杆，在液压锁锁定时能够形成一个整体，从而依然可以通过操纵杆手动控制，实现了手动控制和自动控制的有机结合；

3、本发明可以在手动控制的同时，通过伺服液压缸来进行操作助力，使得整个转向系统的手动操作部分更加简便快捷，进一步提高了相应速度。

本发明中，上述各技术方案之间还可以相互组合，以实现更多的优选组合方案。本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分优点可从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的内容中来实现和获得。

附图说明

附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本发明的限制，在整个附图中，相同的参考符号表示相同的部件。

图1为本发明实施例的无人车转向系统的结构示意图；

图2为本发明实施例的基于二级行星转向机的执行机构的结构示意图；

图3为本发明实施例的伺服液压缸的结构示意图；

图4为本发明实施例的液压系统结构示意图。

附图标记：

1-操纵杆；2-锁死螺钉；3-伺服液压缸；301-液压锁；302-缸体；303-伺服阀；304-活塞杆；305-活塞头；306-后端盖；307-前端盖；401-第一行星转向机前纵拉杆；402-第二行星转向机前纵拉杆；501-第一连接装置；502-第二连接装置；6-转向纵拉杆；7-直线位置传感器；801-吸油滤；802-呼吸阀；803-液位液温计；804-低压球阀；805-变量泵；806-发动机传动箱；807-电磁溢流阀；808-精滤器；809-蓄能器；810-节流截止阀；811-直动式减压阀；812-温度压力传感器；813-节流截止阀；814-电液流量伺服阀；815-两位两通电磁球阀；816-液压缸；901-转向离合器；902-停车制动器；903-转向制动器。

具体实施方式

下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理，并非用于限定本发明的范围。

基于二级行星转向机的无人车转向系统，通常用来实现二级行星转向机不同状态下的切换，主要原理是通过操纵杆的摆动，带动行星转向机前纵拉杆平动和/或转动，从而实现转向纵拉杆的平动，使得二级行星转向机的齿轮组实现离合。需要特殊说明的是二级行星转向机通常用于履带类车辆的转向系统，现有的无人车转向系统中行星转向机前纵拉杆为单一刚性杆，通过手动或自动操作操纵杆来控制转向系统，但是考虑到操纵杆需要能够进行手动，操纵杆的力臂较大，如果自动控制部分的直接控制对象也是操纵杆，那么自动控制的整体结构尺寸较大，不利于小型化设计，而且手动和自动难以同时进行，即使依次难以保证全部控制过程中的控制精度。

本发明实施例的思路是在上述现有的转向系统的基础上进行改进，将行星转向机前纵拉杆打断，并设置伺服液压缸3，放弃对操纵杆1的自动控制，使用伺服液压缸3对行星转向机前纵拉杆的长度进行调整而实现自动控制，从而使得自动控制与手动控制互不干涉，在整个控制过程中都能通过伺服液压缸3进行高精度的调整，使得执行机构的控制精度较高，响应速度较快。本发明实施例通过电液伺服阀对液压缸及转向操纵杆的往复运动进行控制，从而驱动车辆转向，同时可实现手动操纵和自动操纵的切换，机构简单可行，方便加工安装，尤其适应与需要在恶劣环境下使用的履带车辆。

具体的，如图1所示，本发明实施例提供了一种基于二级行星转向机的无人车转向系统，无人车转向系统包括：操纵杆1、伺服液压缸3、第一行星转向机前纵拉杆401、第二行星转向机前纵拉杆402、连接装置、转向纵拉杆6；操纵杆1为一端固定的摆杆，第一行星转向机前纵拉杆401的一端与操纵杆1的摆动部分铰接；第一行星转向机前纵拉杆401的另一端与伺服液压缸3的一端固定连接，伺服液压缸3设有液压锁301；第二行星转向机前纵拉杆402的一端与伺服液压缸3的另一端固定连接；转向纵拉杆6的一端与第一连接装置501铰接铰接，另一端与第二连接装置502铰接，第一连接装置501和第二连接装置502均与安装载体铰接；第二行星转向机前纵拉杆402的另一端与第一连接装置501铰接；转向纵拉杆6设有直线位移传感器；转向纵拉杆6用来控制二级行星转向机的离合。需要说明的是，安装载体可以是无人车的车架、二级行星转向机的外壳或转向系统的外壳等，主要用作为本发明实施例的载体，具体的结构需要视本发明实施例的安装对象而定。

本发明实施例在自动控制时，锁紧操纵杆1，通过伺服液压缸3的伸缩来实现第一行星转向机前纵拉杆401、伺服液压缸3和第二行星转向机前纵拉杆402形成的整体结构的长度调整，进而使第一连接装置501摆动，带动转向纵拉杆6平动，控制二级行星转向机的离合。本发明实施例在手动控制时，解锁操纵杆1，同时伺服液压缸3的液压锁301锁紧，使得第一行星转向机前纵拉杆401、伺服液压缸3和第二行星转向机前纵拉杆402形成长度固定的刚性杆，手动摆动操纵杆1，通过上述刚性杆带动第一连接装置501摆动，带动转向纵拉杆6平动，控制二级行星转向机的离合。本发明在进行手动控制的同时，也可以使用自动控制来进行辅助，操纵杆1和液压锁301同时解锁，在手动控制操纵杆1的同时，通过伺服液压缸3的伸缩来辅助增加或减小第一连接装置501的摆动幅度，从而实现自动控制对手动控制点额辅助调整。

为了能够提高伺服液压缸3的控制精度，伺服液压缸3的活塞前后均都需要控制液压大小。具体的，如图3所示，本发明实施例中，伺服液压缸3包括：缸体302、伺服阀303、活塞杆304、活塞头305、前端盖307和后端盖306；前端盖307和后端盖306均与缸体302固定连接；活塞头305设置在缸体302内，且活塞头305的活动范围通过前端盖307和后端盖306限定；活塞头305设置在活塞杆304的一端，且活塞杆304穿过前端盖307；活塞头305与前端盖307之间的前活塞腔和活塞头305与后端盖306之间后活塞腔均与伺服阀303连通。前端盖307和后端盖306形成了对活塞头305的限位，通过伺服阀303分别调整前活塞腔和后活塞腔的液压，能够提高伺服液压缸3的响应速度和控制精度。

由于伺服阀303需要控制前活塞腔和后活塞腔的液压，所以液压锁301也需要能够分别控制前活塞腔和后活塞腔的液压。本发明实施例中，液压锁301包括前液压锁和后液压锁；前活塞腔通过前液压锁与伺服阀303连接，后活塞腔通过后液压锁与伺服阀303连接。通过前液压锁和后液压锁，能够使得前活塞腔和后活塞腔的液压大小均能锁住，保证伺服液压缸3在伸长或缩短时都能进行锁定，从而使第一行星转向机前纵拉杆401、伺服液压缸3和第二行星转向机前纵拉杆402形成长度固定的刚性杆。

考虑到液压系统的完整性，本发明实施例中，前活塞腔和后活塞腔均通过伺服阀303与液压油源连接，当伺服液压缸3伸长时，前活塞腔的液压油经伺服阀303流出至液压油源，液压油源的液压油经伺服阀303流入后活塞腔，反之亦然，两条液压油路除液压油源外，可以相互独立。

由于本发明应用在无人车技术领域，伺服液压缸3在伸缩时需要产生较大的作用力，所以液压锁301需要具备大流量和良好的高压密封性，具体的，本发明实施例中，前液压锁和后液压锁均为两位两通液压球阀。

为了在不影响功能的前提下，使得第一连接装置501和第二连接装置502既能保证结构强度，又能最大限度的节省材料，如图1所示，本发明实施例中，第一连接装置501和第二连接装置502均为V字形的旋转结构；旋转结构的V字形两臂端部和V字形尖端均设有旋转铰，且V字形尖端的旋转铰与安装载体铰接。V字形的旋转结构能够使得其中心更加靠近V字形尖端的旋转铰，在连接装置旋转时，能够尽量减小连接装置旋转时的转动惯量，节约能源，提高了能量利用率。

本发明实施例中，直线位移传感器用来测量转向纵拉杆6的位移，以反映二级行星转向机的工作状态，具体的，直线位移传感器的安装端与安装载体固定连接，测量端与转向纵拉杆6上的位移拨片固定连接。

而本发明实际使用时，有效位移为转向纵拉杆6的沿杆方向位移，垂直杆方向位移并不是主要的检测对象。因此本发明实施例中，位移拨片设有限位直杆，限位直杆垂直于转向纵拉杆6；限位直杆穿过转向纵拉杆6上的限位通孔，并能够在限位通孔内滑动。当转向纵拉杆6上平动时，由于限位直杆在限位通孔内滑动，使得位移拨片只反映转向纵拉杆6的沿杆方向位移，通过直线位移传感器的测量，能够反映处转向系统的运动状态，进而反应二级行星转向机的工作状态，作为反馈，能够指导自动控制和/或手动控制。

为了能够轻松地将操纵杆1锁死或解锁，本发明实施例中，操纵杆1上设有锁死螺钉2，锁死螺钉2能够将操纵杆1与安装载体固定连接，实现手动控制与自动控制的切换。

本发明实施例中，执行机构为基于二级行星转向机的离合机构，执行机构包括中央的传动结构和两侧对称的行星齿轮组；

传动结构与本发明实施例的转向系统的转向纵拉杆6连接。如图2所示，离合器组包括由内至外的转向制动器903、转向离合器901停车制动器902。转向系统有左右共两套并列放置，其中操纵杆1位于驾驶员左右两侧，其余机构均于车体侧面并排放置。

在无人驾驶时，操纵杆1通过锁死螺钉2固定于车体侧壁上，通过伺服液压缸3来模拟人工驾驶的动作的动作，可实现车辆包括分离转向、第一位置转向和第二位置转向三种工况，实现转向离合器901完全接合、部分接合、分离三种工作状态，停车制动器902分离、部分制动、完全制动三种工作状态和转向制动器903分离、部分制动、完全制动三种工作状态。在两侧伺服液压缸3完全缩回时，转向离合器901处于完全接合状态，而停车制动器902与转向制动器903处于完全分离状态，此时车辆处于直驶状态；在一侧伺服液压缸3处于原始位置和第一位置之间，另一侧伺服液压缸3处于原始位置时，转向离合器901处于部分接合状态，停车制动器902处于分离状态，转向制动器903处于部分制动状态，此时车辆以某一不确定的转向半径向左侧或右侧转向；在一侧伺服液压缸3处于第一位置时，转向离合器901处于完全分离状态，停车制动器902处于完全分离状态，转向制动器903处于完全接合状态，此时车辆以某一确定的转向半径向左侧或右侧转向；在一侧伺服液压缸3处于第二位置时，转向离合器901处于完全分离状态，停车制动器902处于完全接合状态，转向制动器903处于完全分离状态，此时车辆以一侧履带抱死向左侧或右侧转向。当需要恢复有人驾驶时，解除锁死螺钉2对操纵杆1的固定，伺服液压缸3缩回到原始状态，液压锁301锁死，保证活塞相对于缸体302没有运动，即可恢复人工驾驶状态。

如图4所示，整个液压系统的动力源来自发动机传动箱806，变量泵805与发动机传动箱806第二轴通过花键连接。变量泵805能够使整个液压油路维持在15MPa左右，并且根据当前系统的需要为系统提供流量，保证液压缸能够从静止状态在0.5s内完成一个行程的位移。吸油滤801位于液压油箱内，位于低压油管上低压球阀804之前，低压油管接变量泵805低压油口。液压油经过变量泵之后，压力上升到15MPa左右，油路内的电磁溢流阀807能够将液压限制在15MPa，并且能够根据需求将整个系统压力卸载。单向阀与精滤器808相连，精滤器之后有蓄能器809，以确保发动机在某些未预料的情况下突然停机后在短时间内依然能够操作转向系统。伺服阀303814P、T两口分别与高压油管和回油管相连，A、B两口与液压油缸816无杆腔和有杆腔相连接，并且之间串联了两位两通电磁球阀。

其中吸油滤801能够将液压油内较粗的颗粒过滤掉，确保液压油内较大的颗粒不会影响到包括变量泵805在内的液压元件的工作；呼吸阀802具有释放正压和负压两方面的功能，具体表现为当油箱内气压大于外部气压时，呼吸阀释放出部分气体，当油箱内气压小于外部气压时，呼吸阀吸入部分气体，使油箱内外气压保持一致；液位液温计803为操作者提供观测窗，能够实时将油箱内液压油量与液压油温度反馈给操作者。低压球阀804对整个液压系统起着节流与切断液压油供应的作用，对于液压系统的正常工作和维护有重要作用；变量泵805将来自油箱的低压液压油加压至15MPa，供其他液压元件和执行器使用，并且根据当前系统需要的液压流量自动调整流量；电磁溢流阀807的主要功能是保持系统液压稳定并且根据需要卸载系统压力；精滤器808将粗滤过的液压油再次过滤，确保液压油内细小的颗粒不会堵塞电液流量伺服阀814的喷油嘴；蓄能器809能够储存一定量的液压油，在变量泵停止供油后，提供流量和压力供转向系统短时间操纵使用；温度压力传感器812能够实时反馈当前的系统温度和压力，当系统压力超过安全阈值后，控制系统会控制电磁溢流阀807通电卸荷，当系统内液压油温度超过安全阈值后，控制系统会发出报警信号；电液流量伺服阀814是液压系统的执行器，也是整个液压系统的核心部件，电液流量伺服阀能够根据控制电流的大小来控制高压油的流量与方向，可以根据传感器的反馈对转向机构位置进行PID闭环控制；采用两个两位两通电磁球阀815分别串联于伺服阀303A、B口与液压缸无杆腔和有杆腔，能够将油液困在液压缸内，确保液压缸能够闭锁在任一位置。电磁球阀相对于电磁滑阀有更好的密封效果。

本发明实施例的使用方法包括第一控制方法、第二控制方法和第三控制方法：

第一控制方法包括：

旋开锁死螺钉2，使操纵杆1能够自动摆动；关闭液压锁301，使伺服液压缸3、第一行星转向机前纵拉杆401和第二行星转向机前纵拉杆402形成刚性整体；控制操纵杆1，通过无人车转向系统传动调整转向纵拉杆6的位置，进而控制二级行星转向机的离合状态。该控制方法为手动控制。

第二控制方法包括：

旋紧锁死螺钉2，使操纵杆1与安装载体相对固定；打开液压锁301，使伺服液压缸3处于工作状态；控制伺服液压缸3的伸缩，调整向纵拉杆的位置，进而控制二级行星转向机的离合状态。该控制方法为自动控制。

第三控制方法包括：

旋开锁死螺钉2，使操纵杆1能够自动摆动；打开液压锁301，使伺服液压缸3处于工作状态；控制操纵杆1，同时控制伺服液压缸3的伸缩，调整转向纵拉杆6的位置，进而控制二级行星转向机的离合状态。该控制方法为手动控制为主，自动控制辅助。

综上所述，一种基于二级行星转向机的无人车转向系统和方法，本发明通过伺服液压缸3的设置能够实现转向系统的自动控制，使得执行机构的控制精度较高，响应速度较快；本发明在伺服液压缸3上设置液压锁301，使得与伺服液压缸3固连的第一行星转向机前纵拉杆401和第二行星转向机前纵拉杆402，在液压锁301锁定时能够形成一个整体，从而依然可以通过操纵杆1手动控制，实现了手动控制和自动控制的有机结合；本发明可以在手动控制的同时，通过伺服液压缸3来进行操作助力，使得整个转向系统的手动操作部分更加简便快捷，进一步提高了相应速度。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

一种基于二级行星转向机的无人车转向系统和方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。