专利摘要

本发明公开了一种基于RGB‑D的树上果实快速识别定位方法，利用RGB‑D传感器可同步获得坐标对应的深度与颜色信息的特点，自最近点开始进行深度球面的逐层切割，其中片状特征的叶子被深度球面切割仅得到非封闭曲线而不予处理，而对所有被深度球面切割获得的封闭曲线，根据其短轴长度将显著小于果实直径的枝干与竹竿等剔除，进一步将剩余的果实封闭曲线生成深度和颜色点云的三维轮廓，从而完成成熟果实的识别与定位。本发明利用空间实体果实与片状叶子的几何差异和RGB‑D传感器同步获得坐标、反射率、深度信息的优势，快速实现树上成熟果实的识别和定法，而无须考虑对树上果实识别定位形成最大困扰的遮挡问题，方法简单可靠，实时性与实用性强，可应用于树上果实的快速识别定位。

专利附图

一种基于RGB-D的树上果实快速识别定位方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。