专利摘要

专利摘要

本发明涉及一种液化天然气船用聚氨酯绝缘箱的制造方法及制造系统，制造方法包括胶接装配阶段、整平输出阶段、CNC加工阶段及包装阶段，胶接装配阶段包括通用胶接装配过程、压合过程及时效过程；系统包括通用胶接装配区、MARKIII二次胶接装配区、压合区、时效区、整平输出区、CNC加工区及包装区。与现有技术相比，本发明利用自动化设备高效率的优点，按照加工过程的属性设定功能区块，区块内的各工位通过自动物流输送线相连接，各区块之间则通过智能传输系统进行衔接，使其能够连续、高效、有序的运转，将会最大限度的发挥各区块的功能，降低单一设备故障对整个生产系统的影响，提高生产效率、缩短生产工时、保证产品高精度的质量要求。

权利要求

1.一种液化天然气船用聚氨酯绝缘箱的制造方法，其特征在于，该方法包括胶接装配阶段、整平输出阶段、CNC加工阶段及包装阶段，所述的胶接装配阶段包括通用胶接装配过程、压合过程及时效过程，其中，

胶接装配阶段，对聚氨酯绝缘箱进行整体装配；

通用胶接装配过程，对聚氨酯绝缘箱的各部件进行组装；

压合过程，对装配后的聚氨酯绝缘箱进行压合；

时效过程，对压合后的聚氨酯绝缘箱进行时效固化；

整平输出阶段，对聚氨酯绝缘箱的上表面及下表面进行打磨，并进行整体高度的修正；

CNC加工阶段，对聚氨酯绝缘箱的外形进行加工；

包装阶段，对聚氨酯绝缘箱进行包装；

所述的聚氨酯绝缘箱为L03型绝缘箱、L03+型绝缘箱或MARK III型绝缘箱；

所述的通用胶接装配过程包括：

编码扫描工序，对聚氨酯板或胶合板的对应编码进行扫描，并录入系统；

上料工序，将聚氨酯板或胶合板放置在自动淋胶工位的进料输送线上；

自动涂胶工序，将进料输送线上的聚氨酯板或胶合板清扫干净后进行表面涂胶。

2.根据权利要求1所述的一种液化天然气船用聚氨酯绝缘箱的制造方法，其特征在于，当所述的聚氨酯绝缘箱为L03型绝缘箱或L03+型绝缘箱时，所述的通用胶接装配过程还包括：

底层部件装配工序，对聚氨酯绝缘箱的底层胶合板及底层聚氨酯板进行装配；

木质夹板装配位涂胶工序，在底层部件的木质夹板装配位置处进行涂胶；

木质夹板装配工序，对木质夹板进行装配；

底层张紧器装配工序，对底层张紧器进行装配；

上层部件装配工序，对聚氨酯绝缘箱的上层部件进行装配；

上层张紧器装配工序，对上层张紧器进行装配；

整体校正工序，对聚氨酯绝缘箱进行整体校正；

夹板校正工序，对夹板进行整体校正；

顶部覆膜工序，在聚氨酯绝缘箱的顶部覆上隔离膜。

3.根据权利要求2所述的一种液化天然气船用聚氨酯绝缘箱的制造方法，其特征在于，当所述的聚氨酯绝缘箱为L03型绝缘箱或L03+型绝缘箱时，所述的压合过程与时效过程之间还包括：

顶部去膜工序，去除聚氨酯绝缘箱顶部的隔离膜；

张紧器拆除工序，拆除上层张紧器及底层张紧器。

4.根据权利要求1所述的一种液化天然气船用聚氨酯绝缘箱的制造方法，其特征在于，当所述的聚氨酯绝缘箱为MARK III型绝缘箱时，所述的通用胶接装配过程还包括：

底层部件装配工序，对聚氨酯绝缘箱的底层胶合板及底层聚氨酯板进行装配；

RSB装配工序，将硬质三合一片材装配在底层聚氨酯板上；

顶部覆膜工序，在聚氨酯绝缘箱的顶部覆上隔离膜；

码垛工序，将绝缘箱码垛在压机底板上。

5.根据权利要求4所述的一种液化天然气船用聚氨酯绝缘箱的制造方法，其特征在于，当所述的聚氨酯绝缘箱为MARK III型绝缘箱时，所述的胶接装配阶段还包括二次胶接装配过程、二次压合过程及二次时效过程，其中，

二次胶接装配过程，对聚氨酯绝缘箱的上层部件进行组装；

二次压合过程，对聚氨酯绝缘箱的上层部件进行压合；

二次时效过程，对压合后的聚氨酯绝缘箱进行时效固化。

6.根据权利要求1所述的一种液化天然气船用聚氨酯绝缘箱的制造方法，其特征在于，所述的CNC加工阶段与包装阶段之间还包括：

后处理阶段：对加工后的聚氨酯绝缘箱进行清扫及检测。

7.根据权利要求6所述的一种液化天然气船用聚氨酯绝缘箱的制造方法，其特征在于，当所述的聚氨酯绝缘箱为L03型绝缘箱或L03+型绝缘箱时，所述的后处理阶段包括：

清扫工序，对聚氨酯绝缘箱的各表面进行吹扫；

产品检测工序：对聚氨酯绝缘箱的质量进行检测。

8.根据权利要求6所述的一种液化天然气船用聚氨酯绝缘箱的制造方法，其特征在于，当所述的聚氨酯绝缘箱为MARK III型绝缘箱时，所述的后处理阶段包括：

清扫工序，对聚氨酯绝缘箱的各表面进行吹扫；

金属件安装工序，在聚氨酯绝缘箱上安装金属附件；

产品检测工序：对聚氨酯绝缘箱的质量进行检测。

9.一种基于如权利要求1至8任一项所述方法的液化天然气船用聚氨酯绝缘箱的制造系统，其特征在于，该系统包括通用胶接装配区、MARK III二次胶接装配区、压合区、时效区、整平输出区、CNC加工区及包装区。

说明书

技术领域

本发明属于液化天然气船技术领域，涉及一种液化天然气船用聚氨酯绝缘箱的制造方法及制造系统。

背景技术

在目前应用的大型液化天然气(Liquefied Natural Gas，简称LNG)船的液货围护系统中，薄膜型LNG船的占有率为80％以上。薄膜型货舱由法国GTT公司研发，典型的薄膜型货舱形式包括NO.96围护系统和Mark III围护系统等。绝缘箱是保证LNG船的液货舱内处于-163℃的超低温度的重要组成部分，原有的绝缘箱是由膨胀珍珠岩或玻璃棉填充在胶合板箱体内组成。

增强型聚氨酯标准绝缘箱是原有膨胀珍珠岩或玻璃棉填充绝缘箱的改进形式，由硬质聚氨酯泡沫板与胶合板等部件经胶接装配、压合后组成，可有效降低LNG船的日蒸发率，是薄膜型LNG船围护系统中的核心零部件。NO.96围护系统包括L03、L03+等形式，MarkIII围护系统的聚氨酯标准绝缘箱包括MARK III、MARK III Flex和MARK V等型号。一艘薄膜型LNG船，需求10000只左右的MARK III/MARK III Flex系列或约20000只L03+系列的增强型聚氨酯标准绝缘箱；增强型聚氨酯标准绝缘箱具有高度标准化、高度车间预制化、工序复杂、制造精度高等特点。提高增强型聚氨酯标准绝缘箱的生产效率，控制制造精度，是建造LNG船的关键。

传统的LNG船用绝缘箱是由胶合板拼接而成，内部填充膨胀珍珠岩或玻璃棉。公开号为CN1439839(液化天然气运输船舶专用绝热箱的制造方法)、CN101319753(液化天然气船用绝缘箱的制造方法及生产线)等有关公开技术均是针对上述的胶合板拼接、内部填充膨胀珍珠岩或玻璃棉的绝缘箱的制造方法，目前未见公开的聚氨酯标准绝缘箱的制造方法。

韩国Hankuk Carbon、Dongsung Finetec、Kangrim Insulation以及英国CannonViking等公司在制造聚氨酯标准绝缘箱的工艺上，采用相应的自动化专用设备，如自动涂胶机、自动压合设备、CNC加工设备等，在一定程度上提高了生产效率，但在各专用设备之间的物料传送中，大多都是采用手工搬运或借助半自动吊具的方式。

这些制造方法存在以下不足：

(1)制造精度难以有效控制，生产效率较低。例如：聚氨酯标准绝缘箱的特点是箱体不同层的胶合板均与聚氨酯胶接而成，并经过一定压力和时间的压合过程、以及无压力条件下的时效固化等过程。现有的制造方法是胶合板或聚氨酯泡沫板经自动涂胶后，采用离线方式，人工或半自动吊具逐层叠加码放到相应的装配台上进行装配，难免出现各层之间的错边等现象。对于L03/L03+系列绝缘箱特有的木质夹板(Cleat)的四个面均需通过胶合与聚氨酯及胶合板连接，其装配均为手工操作，且涂胶后的固定也大多采用橡胶带人工紧固的方法用于后续的时效固化，造成夹板受力不均匀，连接强度和装配精度不达标。

(2)工艺过程的灵活性较差。例如：MARK III系列的聚氨酯标准绝缘箱的尺寸为：长3030mm、宽990mm、高度400mm或270mm，其工艺要求为：先进行次绝缘层的底层胶合板、底层聚氨酯板、硬质三合一片材(RSB)的胶接装配、压合和时效后，再进行主绝缘层的顶层聚氨酯板和顶层胶合板的胶接装配、压合和时效。现有技术是：将涂胶装配后的第一个次绝缘层放置在第一层压合底板上，在压合底板上周边放置定位机构后，再放置第二块压合底板，并在第二块压合底板上放置第二个次绝缘层；依次码垛到设定层数后，送进压机进行压合以及后续的时效；而后进行主绝缘层的涂胶装配前，要依次拆除相应的压合底板，再进行涂胶装配等工序步骤，生产效率较低。

(3)制造过程的质量监控和可追溯性存在缺陷。绝缘箱的产品尺寸精度高，要求在装配过程、CNC加工过程中，每只绝缘箱都要有唯一的标记，不但可以查询生产日期、批次、型号，以及聚氨酯板、胶合板、粘结剂等相关信息，而且还要在加工过程中对各成品的关键尺寸数据进行监控并记录到对应绝缘箱的标记中。由于增强型聚氨酯标准绝缘箱的所有外表面都要在时效后进行加工，原有的喷码或条形码粘贴等方法无法适用于增强型聚氨酯标准绝缘箱的制造过程；此外，增强型聚氨酯标准绝缘箱多为三维加工的大尺度工件，已有技术采用的人工检测的方法难以满足多型号、大尺寸检测的要求，影响质量控制体系的正常运作，极易造成制造过程的质量监控和可追溯性的失控。

因此，有必要重新设计满足聚氨酯绝缘箱技术特点、能够提高生产效率和产品制造精度的制造工艺流程。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种液化天然气船用聚氨酯绝缘箱的制造方法及制造系统。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种液化天然气船用聚氨酯绝缘箱的制造方法，该方法包括胶接装配阶段、整平输出阶段、CNC加工阶段及包装阶段，所述的胶接装配阶段包括通用胶接装配过程、压合过程及时效过程，其中，

胶接装配阶段，对聚氨酯绝缘箱进行整体装配；

通用胶接装配过程，对聚氨酯绝缘箱的各部件进行组装；

压合过程，对装配后的聚氨酯绝缘箱进行压合；

时效过程，对压合后的聚氨酯绝缘箱进行时效固化；

整平输出阶段，对聚氨酯绝缘箱的上表面及下表面进行打磨，并进行整体高度的修正；

CNC加工阶段，对聚氨酯绝缘箱的外形进行加工；

包装阶段，对聚氨酯绝缘箱进行包装。

进一步地，所述的通用胶接装配过程包括：

编码扫描工序，对聚氨酯板或胶合板的对应编码进行扫描，并录入系统；

上料工序，将聚氨酯板或胶合板放置在自动淋胶工位的进料输送线上；

自动涂胶工序，将进料输送线上的聚氨酯板或胶合板清扫干净后进行表面涂胶。

进一步地，当所述的聚氨酯绝缘箱为L03型绝缘箱或L03+型绝缘箱时，所述的通用胶接装配过程还包括：

底层部件装配工序，对聚氨酯绝缘箱的底层胶合板及底层聚氨酯板进行装配；

木质夹板装配位涂胶工序，在底层部件的木质夹板装配位置处进行涂胶；

木质夹板装配工序，对木质夹板进行装配；

底层张紧器装配工序，对底层张紧器进行装配；

上层部件装配工序，对聚氨酯绝缘箱的上层部件进行装配；

上层张紧器装配工序，对上层张紧器进行装配；

整体校正工序，对聚氨酯绝缘箱进行整体校正；

夹板校正工序，对夹板进行整体校正；

顶部覆膜工序，在聚氨酯绝缘箱的顶部覆上隔离膜。

进一步地，当所述的聚氨酯绝缘箱为L03型绝缘箱或L03+型绝缘箱时，所述的压合过程与时效过程之间还包括：

顶部去膜工序，去除聚氨酯绝缘箱顶部的隔离膜；

张紧器拆除工序，拆除上层张紧器及底层张紧器。

进一步地，当所述的聚氨酯绝缘箱为MARK III型绝缘箱时，所述的通用胶接装配过程还包括：

底层部件装配工序，对聚氨酯绝缘箱的底层胶合板及底层聚氨酯板进行装配；

RSB装配工序，将硬质三合一片材装配在底层聚氨酯板上；

顶部覆膜工序，在聚氨酯绝缘箱的顶部覆上隔离膜；

码垛工序，将绝缘箱码垛在压机底板上。

三合一片材为二层玻璃纤维布中间夹一层铝箔，三合一片材分为两种：柔性带材称为FSB，硬质箔称为RSB。

进一步地，当所述的聚氨酯绝缘箱为MARK III型绝缘箱时，所述的胶接装配阶段还包括二次胶接装配过程、二次压合过程及二次时效过程，其中，

二次胶接装配过程，对聚氨酯绝缘箱的上层部件进行组装；

二次压合过程，对聚氨酯绝缘箱的上层部件进行压合；

二次时效过程，对压合后的聚氨酯绝缘箱进行时效固化。

进一步地，所述的CNC加工阶段与包装阶段之间还包括：

后处理阶段：对加工后的聚氨酯绝缘箱进行清扫及检测。

进一步地，当所述的聚氨酯绝缘箱为L03型绝缘箱或L03+型绝缘箱时，所述的后处理阶段包括：

清扫工序，对聚氨酯绝缘箱的各表面进行吹扫；

产品检测工序：对聚氨酯绝缘箱的质量进行检测。

进一步地，当所述的聚氨酯绝缘箱为MARK III型绝缘箱时，所述的后处理阶段包括：

清扫工序，对聚氨酯绝缘箱的各表面进行吹扫；

金属件安装工序，在聚氨酯绝缘箱上安装金属附件；

产品检测工序：对聚氨酯绝缘箱的质量进行检测。

一种基于所述方法的液化天然气船用聚氨酯绝缘箱的制造系统，该系统包括通用胶接装配区、MARK III二次胶接装配区、压合区、时效区、整平输出区、CNC加工区及包装区。

与现有技术相比，本发明具有以下特点：

1)充分利用现有的自动化设备(自动涂胶机、自动压机、CNC加工中心、工业机器人等)，设计出一种适用于多系列、多型号、大尺寸的LNG船用聚氨酯绝缘箱的智能制造方法及自动化柔性生产系统，按照加工过程的属性设定功能区块，区块内的各工位通过自动物流输送线相连接，各区块之间则通过智能传输系统进行衔接，将会最大限度的发挥各区块的功能，极大降低了单一设备故障对整个生产系统的影响，同时也提高生产效率，保证产品高精度的质量要求；

2)针对多种结构形式的聚氨酯绝缘箱的涂胶装配，本发明采用输送线A和输送线B双输送线并行的物料输送方式，适用于MARK III下层或L03+整体等多种形式绝缘箱的装配，不但降低了设备投资和生产场地的占用面积，而且也有效平衡了各工序的作业时间，缩短了生产工时；

3)采用多种方法，彻底解决了现有技术的制造精度难以有效控制、工艺过程灵活性差等问题；采用张紧器自动装配、拆卸、配合张紧器托盘的自动传输等方法，使木质夹板的装配质量得到可靠控制；采用分段式单层装配和校正、翻转式自动装配、装配后的自动整体校正等工序，进一步保证了产品高精度的质量要求；采用压机底板配合机器人的优势，由机器人将装配后的聚氨酯绝缘箱自动码垛到压机底板上，时效后自动拆垛、底板自动流转等方法，解决了已有方法生产效率较低的缺点；采用大尺寸绝缘箱自动检测设备对绝缘箱的工艺尺寸进行自动检测和记录，有效保证了绝缘箱质量控制体系的正常运作；

4)引入了由多个输送小车、轨道式移动机器人、固定机器人和立体传输单元组成的智能传输系统，智能传输系统不但实现整个生产系统各区块之间和区块内部的绝缘箱、底板、张紧器托盘等物料传递，而且还对进入每一个装配区的聚氨酯板或胶合板的生产日期、批次、型号、密度、尺寸等信息在整个生产过程中始终得到可靠的跟踪，同时将最终成品的绝缘箱的所有工艺尺寸、外观特征和单件重量等检测据自动录入到对应绝缘箱的标记中，并生成与每个绝缘箱唯一对应的特征数据，存储到数据系统中，极大提高了绝缘箱制造过程的质量监控和可追溯性。

附图说明

图1为L03型绝缘箱(K1)的三维分解结构示意图；

图2为L03+型绝缘箱(K2、K5)的三维分解结构示意图；

图3为MARK III型绝缘箱的三维分解结构示意图；

图4为制造系统的整体结构示意图；

图5为通用胶接装配区的结构示意图；

图6为压合区的结构示意图；

图7为时效区的结构示意图；

图8为MARK III二次胶接装配区的结构示意图；

图9为整平输出区的结构示意图；

图10为CNC加工区的结构示意图；

图11为后处理区的结构示意图；

图12为包装区的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本实施例以本发明技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。

实施例1：

如图1所示，L03型绝缘箱(K1)包括底层胶合板1、底层聚氨酯板2、中间层胶合板3、顶层聚氨酯板4、顶层胶合板5及木质夹板6。

如图2所示，L03+型绝缘箱(K2、K5)包括底层胶合板1、底层聚氨酯板2、顶层胶合板5及木质夹板6。

如图3所示，MARK III型绝缘箱包括底层胶合板1、底层聚氨酯板2、硬质三合一片材7。

本实施例设计了一种适用于多系列、多型号、大尺寸的LNG船聚氨酯绝缘箱的智能制造方法及柔性生产系统，利用自动化设备高效率的优点，按照加工过程的属性设定功能区块，区块内的各工位通过自动物流输送线相连接，各区块之间则通过智能传输系统进行衔接，使其能够连续、高效、有序的运转，将会最大限度的发挥各区块的功能，降低单一设备故障对整个生产系统的影响，提高生产效率、缩短生产工时、保证产品高精度的质量要求。

一种液化天然气船用聚氨酯绝缘箱的制造方法，该方法按照加工过程的属性设定七个功能区块，具体包括：通用胶接装配区、MARK III二次胶接装配区、压合区、时效区、整平输出区、CNC加工区和包装区，以及连接各区块的智能传输系统；

其中，通用胶接装配区完成MARK III下层或L03+整体的装配，包括如下工序：

(1)“编码扫描”工序：聚氨酯绝缘箱由多个聚氨酯板和胶合板组成，本工序由扫描枪扫描不同规格的聚氨酯板或胶合板的对应编码，并自动录入到本加工系统的加工过程数据跟踪控制系统中，该编码包含聚氨酯板或胶合板的生产日期、批次、型号、密度、尺寸等信息，编码可以是前道工序打印到材料表面的二维码或条码，也可以是前道工序数据传输到本加工系统的对应数据。

(2)“上料”工序：本工序设置多个具有定位功能的上料台，利用叉车将扫描、码垛后聚氨酯板或胶合板放置在对应的上料台上，上料台的定位采用机械定位，能兼顾不同尺寸的聚氨酯板或胶合板；利用机械手按设定顺序和动作依次从相应的上料台将聚氨酯板或胶合板进行拆垛取料，放置在自动淋胶工位的进料输送线上，该机械手R1可以是线性多维形式，也可以是多轴工业机器人，拆垛取料抓手带有真空吸附功能和夹持功能，以适用于多种不同厚度的聚氨酯板或胶合板，既能实现单件的聚氨酯板或胶合板与码垛物料的可靠分离、取料，且能保证在上料过程的快速移动中的输送稳定。

(3)“自动涂胶”工序：

自动涂胶工序包括清扫和涂胶两个工位。

聚氨酯板或胶合板被放置在本工序的进料输送线上，输送线带动聚氨酯板或胶合板经过自动清扫工位，该自动清扫工位利用滚刷和负压实现涂胶上下表面的自动清洁，上部清洁机构由伺服电机驱动并按照进料输送线上的不同聚氨酯板或胶合板厚度自动下降到位进行表面清洁；

清扫后的聚氨酯板或胶合板输送到涂胶工位，所用胶粘剂为双组分聚氨酯胶，经混胶管均匀混合后，由淋胶头按设定涂布量和涂布速度将混合后的胶水均匀涂布在聚氨酯板或胶合板上表面；

淋胶头由三个伺服电机驱动，Z轴伺服电机带动淋胶头按聚氨酯板或胶合板的不同高度到达设定的淋胶位置，X轴和Y轴伺服电机实现淋胶头在涂胶位置平面的二维移动。淋胶头可沿输送线方向(X方向)平行涂胶，也可沿垂直于输送线方向(Y方向)进行网格式涂胶。

在聚氨酯板或胶合板的输送方向前端设置输送定位装置，实现板材的X向定位，并采用对中装置实现板材的Y向定位。双向定位后，按设定的涂胶程序，完成胶水在聚氨酯板或胶合板上表面的均匀涂布。

涂胶工序完成后的聚氨酯板或胶合板根据所生产的绝缘箱的结构不同，涂胶后的装配工艺顺序和物料输送形式也有所不同，本技术采用输送线A和输送线B双输送线并行的物料输送方式，既提高生产效率，也可适用于MARK III下层或L03+整体的多种形式绝缘箱的装配；其中，输送线A为主装配线，用于L03或L03+形式绝缘箱以及MARK III系列绝缘箱下层的各装配过程，沿输送线A依次设置L03或L03+绝缘箱的底层聚氨酯板上料位、MARK III绝缘箱的RSB上料位、底层部件装配工位、木质夹板装配位涂胶工位、夹板装配工位、上层部件装配工位、自动覆膜工位，输送线B为辅助输送线，用于L03或L03+形式绝缘箱上层的聚氨酯板或胶合板经涂胶后的输送和装配，沿输送线B依次设置缓冲工位、聚氨酯板或胶合板的翻转工位。

当绝缘箱为L03或L03+形式时，按以下工艺过程及顺序进行装配：

(4)L03或L03+形式绝缘箱“底层部件装配”工序：

本工序完成L03或L03+绝缘箱的底层胶合板1(1号板)和底层聚氨酯板2(2号板)的装配。

机械手R2依程序从2号板的码垛位置拆垛取料，放置在2号板定位台上，定位台为倾斜式自动定位装置，采用万向球和滑轮机构利用材料重力实现板材的自动定位，机械手R2将涂胶后的1号板从涂胶工位抓取后，沿水平方向横移并放置在输送线A上的底层部件装配工位上，底层部件装配工位上的双向定位装置将1号板进行X向和Y向的预定位，再由该机械手R2抓取已定位的2号板放置在预定位后的1号板上，该工位的双向定位装置再对1号板和2号板进行X向和Y向的定位。

机械手R2可以是线性多维形式，也可以是多轴工业机器人。

(5)L03或L03+形式绝缘箱“木质夹板装配位涂胶”工序：

本工序完成木质夹板6装配位置的木质夹板装配位涂胶。

由于L03或L03+形式绝缘箱特有的木质夹板需要与底层胶合板1、底层聚氨酯板2和顶层胶合板5都做到可靠黏合，因此在必须在底层部件上的木质夹板装配位置进行单独涂胶以满足要求。

底层部件装配后由输送线自动送进到木质夹板装配位涂胶工位，对底层部件上的木质夹板装配位置按工艺要求进行涂胶。

木质夹板装配位的涂胶，可以为自动涂胶机完成，也可以为人工涂胶。

木质夹板装配位涂胶工位可以设置在输送线A上，也可以采用横移离线的放置，将前道工序输出的底层部件经横移机构送出，完成涂胶后再送回到输送线A上。

(6)“木质夹板装配”工序：

本工序在夹板装配工位完成木质夹板6的装配。

涂胶后的底层部件由输送线送进到夹板装配工位，经挡停、整体提升脱离输送线，本工位的双向定位装置对底层部件进行预定位，再进行夹板的装配。

夹板装配前，需先在夹板的各粘接面进行涂胶，该涂胶可以为手工涂胶，也可以采用自动涂胶。

夹板的装配，可以采用人工放置在相应的装配位置，也可以采用机械手自动装配。

夹板的自动装配是采用抓取机械手R3从夹板送进装置上取出夹板，先在夹板的各粘接面进行涂胶，再由机械手R3依次装配到底层部件的相应位置。

夹板的自动装配机械手为多轴工业机器人，其夹板用的抓手为采用真空吸附装置，在夹板的各粘接面进行手工涂胶或自动涂胶后，再按照机械手设定程序依次将夹板自动装配到底层部件的相应位置。

夹板动装配机械手上用的抓手可以为单抓手形式，也可以采用双抓手结构，每个抓手配置独立的真空吸附装置，每套真空吸附装置上设置真空度传感器，确保从夹板送进装置的取料位置每次吸取一个夹板，并对移动过程中出现的夹板掉落情况给出报警。

夹板送进装置采用伺服电机配置送料机构，按照每种型号的夹板送型号，依次将夹板推送到取料位置，再由取料位置上的顶升分离机构将一个夹板顶起，由夹持定位气缸定位后，由真空吸附装置的抓手取出。

四个夹板装配完成后，夹板装配工位上的夹板顶紧装置动作，压头顶紧已装配好的夹板的中部后，然后进行底层张紧器的装配。

(7)L03或L03+形式绝缘箱“底层张紧器”装配工序：

底层张紧器的装配可以为人工装配，也可以为自动装配。

底层张紧器的自动装配由工业机器人R4完成，工业机器人R4带动张紧器装配抓手，从张紧器托盘上抓取一个底层张紧器，按照设定轨迹到达夹板顶紧装置的位置后，夹板顶紧装置退回，R4机器人带动张紧器装配抓手以及张紧器继续下行到达绝缘箱底层部件的底部位置，张紧器装配抓手放开将张紧器套在夹板的设定位置，此时底部张紧器与夹板可靠贴合，并对1号板起到固定作用。

底层张紧器装配完成后，由输送线将工件送进到顶层部件装配工序。

(8)L03或L03+形式绝缘箱“上层部件装配”工序：

L03或L03+形式绝缘箱的上层部件包括：K1箱型的中间层胶合板3(3号板)、顶层聚氨酯板4(4号板)和顶层胶合板5(5号板)，K2或K5箱型包括顶层胶合板5(3号板)，在上层部件装配工位完成上述部件的装配。

L03或L03+形式绝缘箱的底层部件经输送线A送进到顶层部件装配工位，顶层部件装配工位上的定位装置对已装配好四个夹板和底部张紧器的底层部件进行预定位。

同时，L03或L03+形式绝缘箱上层的聚氨酯板或胶合板，按照设定的涂胶顺序，经涂胶后由输送线B的缓冲工位后，送进到翻转装置，此时的聚氨酯板或胶合板的涂胶面在上。

翻转装置按所对应聚氨酯板或胶合板的板号，进行定位、吸附、夹持后，经180度翻转，使聚氨酯板或胶合板的涂胶面向下，依次将3号板装配到已装配好四个夹板和底部张紧器的底层部件上的2号板的未涂胶面上、将4号板翻转装配到3号板的未涂胶面上、将5号板装配到4号板的未涂胶面上。

翻转装置由送进辊道、翻转臂、真空吸附、气动定位、气动夹持、装配高度调整伺服电机、回转伺服电机等机构组成，根据输送线B送进的不同聚氨酯板或胶合板的板号对相应的聚氨酯板或胶合板的X方向的不同尺寸进行精确定位，由真空吸附机构将聚氨酯板或胶合板吸附到翻转臂上的定位面上后，气动夹持机构将聚氨酯板或胶合板夹紧并定位。

翻转装置的高度调整伺服电机和回转伺服电机协调动作，依据逐层增加的装配高度位置变化自动调整高度，使聚氨酯板或胶合板涂胶面向下并到达已装配位置的上方，高度调试伺服电机机构将每个聚氨酯板或胶合板进行下压，确保待装配的聚氨酯板或胶合板与已装配的聚氨酯板或胶合板可靠贴合。

聚氨酯或胶合板经翻转装配完成后，进行夹板上层张紧器的装配。

(9)L03或L03+形式绝缘箱“上层张紧器”装配工序：

上层张紧器的装配可以为人工装配，也可以为自动装配。

上层张紧器的自动装配由工业机器人R4完成，工业机器人R4带动张紧器装配抓手，从张紧器托盘上抓取一个上层张紧器，按照设定轨迹到达上层张紧器安装位置，张紧器装配抓手放开将上层张紧器套在夹板的设定位置。

上层张紧器和下层张紧器的结构不同，分为长型和短型两种，这两种张紧器在不同箱型中的使用位置不同：对于K1箱型，短型张紧器为底部张紧器，长型张紧器为上层张紧器，对于K2/K5箱型，长型张紧器为底部张紧器，短型张紧器为上层张紧器。

上层张紧器上的尼龙挡块与夹板可靠贴合，并对3号板起到固定作用。

对于K1箱型，长型上层张紧器上的设置两个尼龙挡块，下部的尼龙挡块与夹板可靠贴合固定3号板，上部的尼龙挡块固定顶层聚氨酯板4(4号板)和顶层胶合板5(5号板)。

张紧器托盘为分层结构，依次错边放置底层张紧器和上层张紧器，便于生产不同箱型时的排列调整，当箱型变化时，只需在张紧器托盘上增加或减少一个上层张紧器，即可满足快速实现产品换型的要求。

(10)L03或L03+形式绝缘箱“整体校正”工序：

L03或L03+形式绝缘箱“整体校正”工序在顶层部件装配工位，对全部装配后的L03或L03+形式绝缘箱进行整体校正。

顶层部件装配工位的校正装置从X方向和Y方向同时动作，对已全部装配后的L03或L03+形式绝缘箱进行整体校正。

绝缘箱整体X向校正装置由前后两部分组成，每个部分分别由驱动机构带动1个校正头，每个校正头分别压紧装配后的所有聚氨酯板和胶合板。

绝缘箱整体Y向校正装置由左右两部分组成，每个部分分别由驱动机构带动2个校正头，每个校正头分别压紧装配后的所有聚氨酯泡沫板板和胶合板。

顶层部件装配工位的校正装置从X方向和Y方向的校正装置的驱动机构可以为气动驱动，也可以由电动机作为驱动。

校正头采用工程塑料(如硬质聚氨酯板等)不与胶水黏合的材料。

(11)夹板的“整体校正”工序：

夹板的“整体校正”工序在L03或L03+形式绝缘箱的“整体校正”工序完成后进行。

夹板的整体校正装置由各自的驱动机构带动校正头，分别压紧4个夹板，压紧时间为1～5秒，使木质夹板与2号板的能够可靠贴合，同时便于张紧器对个木质夹板的受力均衡。

夹板的整体校正装置的驱动机构可以为气动驱动，也可以由电动机作为驱动。

校正头采用工程塑料(如硬质聚氨酯板等)不损伤夹板表面的材料。

(12)L03或L03+形式绝缘箱的“顶部覆膜”工序：

装配完成后的L03或L03+形式绝缘箱，由输送线送进到顶部覆膜工位，顶部覆膜机根据不同箱型的设定位置和长度，自动完成L03或L03+形式绝缘箱的顶部隔离膜的覆膜。

当绝缘箱为MARK III形式绝缘箱时，其下层各部件在通用胶接装配区按以下工艺过程及顺序进行。

(13)MARK III形式绝缘箱“底层部件装配”工序：

本工序完成MARK III形式绝缘箱的底层胶合板1(1号板)和底层聚氨酯板2(2号板)的装配。

机械手R2将涂胶后的1号板从涂胶工位抓取后，沿水平方向横移并放置在输送线A上的底层部件装配工位上，底层部件装配工位上的双向定位装置将1号板进行X向和Y向的预定位，再由该机械手R2抓取涂胶后的2号板放置在预定位后的1号板上，该工位的双向定位装置再对1号板和2号板进行X向和Y向的定位。

机械手R2可以是线性多维形式，也可以是多轴工业机器人。

(14)MARK III形式绝缘箱“RSB装配”工序：

MARK III形式绝缘箱的硬质三合一片材RSB的装配，可以采用人工放置在相应的装配位置，为人工完成，也可以采用机械手自动装配。

RSB机械手自动装配，由机械手R2上的真空吸附装置从RSB码垛位置吸取一片RSB，按设定轨迹放置在定位后的2号板上。

机械手R2的抓手同时具备抓取和真空吸附两种功能。

机械手R2的抓手上的真空吸附装置采用多吸盘的矩阵布置，其吸附范围与RSB相匹，且设有真空度传感器，配确保RSB可以被真空负压均匀吸附。

RSB放置动作为先将RSB与2号板成一定角度，RSB的一端先与2号板上表面接触，机械手偏转一个角度后，程序控制将第一排的真空负压吸附装置的负压释放，然后再偏转一定角度后，再将第二排的真空吸附装置的负压释放，依次类推，使RSB和2号板之间的空气得以排出，RSB片材均匀贴合到2号板上。

机械手R2上设置一个压辊，在放置完成后对整个RSB上表面进行滚压，彻底排除RSB和2号板之间的残留空气。

(15)MARK III形式绝缘箱下层部件的“顶部覆膜”工序：

装配完成后的MARK III形式绝缘箱下层部件，由输送线送进到顶部覆膜工位，顶部覆膜机根据不同箱型的设定高度位置和长度，自动完成MARK III形式绝缘箱下层部件的顶部覆膜。

(16)“码垛”工序：

当MARK III形式绝缘箱下层部件、L03或L03+形式绝缘箱“顶部覆膜”工序完成后，由输送线送进到码垛准备工位，由码垛机械手R5按设定位置和层数将绝缘箱从码垛准备工位抓取后码垛到压机底板上。

码垛机械手R5可以是线性多维形式，也可以是多轴工业机器人，码垛抓手带有双位置夹持功能，即夹持各形式绝缘箱的1号板，也要同时夹持2号板。

其中，压合区完成各形式绝缘箱的装配后的压合，具体包括如下工序：

(17)“压合”工序：

码垛在压机底板上的MARK III形式绝缘箱下层部件、L03或L03+形式绝缘箱由码垛输送线送进到智能传输系统的输送车A上，输送车A带动底板和绝缘箱，按设定程序送进到空闲的冷压机中，冷压机按照设定的压力和时间，对MARK III形式绝缘箱下层部件、L03或L03+形式绝缘箱进行压合。

冷压机为多台平行布置，每台冷压机设置升降式输送装置，作为智能传输系统的一部分，用于底板和绝缘箱的进出，冷压机的一端与输送车A相连，冷压机的另一端与智能传输系统的输送车B相连，用于将压合后的绝缘箱送进到输送车B上。

当绝缘箱为L03或L03+形式绝缘箱时，压合工序完成后按以下工艺过程及顺序进行：

(18)L03或L03+形式绝缘箱“顶部去膜”工序：

根据后续工位的空闲状态，由智能传输系统自动判定，将压合后的L03或L03+形式绝缘箱和底板送到输送车A或输送车B上，如果输送车A空闲，则由冷压机的进料口将L03或L03+形式绝缘箱和底板输送至输送车A上，输送车A将L03或L03+形式绝缘箱和底板送到整平输出区的进料辊道上，在进料辊道上去除L03或L03+形式绝缘箱顶部的隔离膜。

顶部去膜可以为半自动操作，也可以为自动操作。

自动去膜操作，由工业机器人R9完成，R9机器人上设置两套抓手装置，一套为去膜抓手，另一套为拆垛夹持抓手，该抓手既能对绝缘箱进行拆垛夹持，又能夹持绝缘箱拆垛后的底板，将其放置在整平输出区的出料辊道上；

机器人R9按设定程序和轨迹，拆垛夹持抓手抓取一个L03或L03+形式绝缘箱放置在拆垛定位工装上进行定位后，去膜抓手进行自动去膜。

去膜抓手采用吸附、夹紧两套机构，由按设定的夹膜程序和轨迹，先吸附隔离膜的一边，然后由夹持机构夹住，再按照设定的去膜程序和轨迹，将隔离膜取出。

半自动去膜操作，由工业机器人R9完成，R9机器人上设置拆垛夹持抓手，按设定程序和轨迹，抓取一个L03或L03+形式绝缘箱放置在人工去膜工位，人工取出隔离膜后，再由R9机器人将绝缘箱放置在拆垛定位工装上。

(19)L03或L03+形式绝缘箱“张紧器拆除”工序：

去膜完成后进行上层张紧器和底层张紧器的拆除。

上层张紧器和底层张紧器的拆除可以为手工操作，也可以为自动操作。

上层张紧器和底层张紧器的自动拆除由工业机器人R10完成，工业机器人R10带动张紧器拆除抓手，按照设定轨迹到达拆垛定位工装上的绝缘箱上层张紧器安装位置，张紧器拆除抓手打开将上层张紧器套从装配位置取出，按设定程序和轨迹将上层张紧器放置在张紧器托盘上的设定位置上，再按照上述流程进行底层张紧器的拆除并将张紧器放置在托盘的设定位置上。

张紧器拆除后的L03或L03+形式绝缘箱由机器人R9抓取或人工放置在整平输出区的出料辊道的底板上。

待完成所有整平输出区进料辊道底板上的绝缘箱张紧器拆除工作后，由智能输送系统的输送车A、过渡辊道、输送车B送至时效区的空闲辊道上。

当绝缘箱为MARK III形式绝缘箱时，MARK III形式绝缘箱下层部件压合后的绝缘箱由冷压机的升降式输送装置将底板和绝缘箱送进到输送车B上，输送车B自动将底板和绝缘箱送进到时效区的空闲辊道上。

其中，时效区完成压合后绝缘箱的时效，具体包括如下工序：

(20)绝缘箱的“时效”工序：

绝缘箱的时效在时效区辊道上进行。

时效区辊道为多台平行布置，每台时效辊道为双向输送，每台时效辊道与输送车B相连，用于时效前和时效后的底板和绝缘箱的进出。

送进到时效辊道上的底板和绝缘箱按照设定时间进行时效处理。

时效后再将底板和绝缘箱送进到输送车B上，输送车B将底板和绝缘箱经过渡辊道送进到输送车A上，由输送车A送进到后续的加工位置。

当绝缘箱为L03或L03+形式绝缘箱时，时效后按以下工艺过程及顺序进行：

(21)L03或L03+形式绝缘箱的“成品输出”工序：L03或L03+形式绝缘箱和底板由输送车A根据工位空闲情况，自动选择送进到MARK III二次胶接装配区的进料辊道上，或者送进到整平输出区的进料辊道上，送进到MARK III二次胶接装配区的进料辊道上的L03或L03+形式绝缘箱由工业机器人R7对L03或L03+形式绝缘箱依层、依列进行拆垛，码垛到设定高度后，由叉车转运到整平工位，送进到整平输出区的进料辊道上的L03或L03+形式绝缘箱由机器人R9对L03或L03+形式绝缘箱依层、依列进行拆垛送进到整平工位，进入整平工序；

当绝缘箱为MARK III形式绝缘箱时，MARK III形式绝缘箱下层部件时效后，依次进行上层部件的装配、上层部件的压合、时效和成品输出等后续作业。

其中，MARK III形式绝缘箱上层部件的装配在MARK III二次胶接装配区进行，包括如下工序：

(22)MARK III形式绝缘箱上层部件的“编码扫描”工序：MARK III形式绝缘箱上层部件由顶层聚氨酯板4(4号板)和顶层胶合板5(5号板)组成，本工序由扫描枪扫描不同规格的聚氨酯板或胶合板的对应编码，并自动录入到本加工系统的加工过程数据跟踪控制系统中，该编码包含聚氨酯板或胶合板的生产日期、批次、型号、密度、尺寸等信息，编码可以是前道工序打印到材料表面的二维码或条码，也可以是前道工序数据传输到本加工系统的对应数据。

(23)MARK III形式绝缘箱上层部件的“上料”工序：本工序设置两个具有定位功能的上料台，利用叉车将扫描、码垛后聚氨酯板或胶合板放置在对应的上料台上，上料台的定位采用机械定位，能兼顾不同尺寸的聚氨酯板或胶合板；利用机械手按设定顺序和动作依次从相应的上料台将聚氨酯板或胶合板进行拆垛取料，放置在自动淋胶工位的进料输送线上，该机械手R8可以是线性多维形式，也可以是多轴工业机器人，拆垛取料抓手带有真空吸附功能和夹持功能，以适用于多种不同厚度的聚氨酯板或胶合板，既能实现单件的聚氨酯板或胶合板与码垛物料的可靠分离、取料，且能保证在上料过程的快速移动中的输送稳定。

(24)MARK III形式绝缘箱上层部件的“自动涂胶”工序：

自动涂胶工序包括清扫和涂胶两个工位。

聚氨酯板或胶合板被放置在本工序的进料输送线上，输送线带动聚氨酯板或胶合板经过自动清扫工位，该自动清扫工位利用滚刷和负压实现涂胶上下表面的自动清洁，上部清洁机构由伺服电机驱动并按照进料输送线上的不同聚氨酯板或胶合板厚度自动下降到位进行表面清洁；

清扫后的聚氨酯板或胶合板输送到涂胶工位，所用胶粘剂为双组分聚氨酯胶，经混胶管均匀混合后，由淋胶头按设定涂布量和涂布速度将混合后的胶水均匀涂布在聚氨酯板或胶合板上表面；

淋胶头由三个伺服电机驱动，Z轴伺服电机带动淋胶头按聚氨酯板或胶合板的不同高度到达设定的淋胶位置，X轴和Y轴伺服电机实现淋胶头在涂胶位置平面的二维移动。淋胶头可沿输送线方向(X方向)平行涂胶，也可沿垂直于输送线方向(Y方向)进行网格式涂胶。

在聚氨酯板或胶合板的输送方向前端设置输送定位装置，实现板材的X向定位，并采用对中装置实现板材的Y向定位。双向定位后，按设定的涂胶程序，完成胶水在聚氨酯板或胶合板上表面的均匀涂布。

(25)MARK III形式绝缘箱“上层部件的装配”工序：

码垛的MARK III形式绝缘箱下层部件和底板由输送车A送进MARK III二次胶接装配区的进料辊道上，机器人R7夹取MARK III形式绝缘箱下层部件放置在MARK III形式绝缘箱上层部件装配台上，装配台上的定位装置对MARK III形式绝缘箱下层部件进行X、Y双向定位。

同时，MARK III形式绝缘箱上层部件的聚氨酯板或胶合板，按照设定的涂胶顺序，经涂胶后由输送线经缓冲工位后送进到翻转装置，此时的聚氨酯板或胶合板的涂胶面在上。

翻转装置按所对应聚氨酯板或胶合板的板号，进行定位、吸附、夹持后，经180度翻转，使聚氨酯板或胶合板的涂胶面向下，依次4号板翻转装配到RSB的未涂胶面上、将5号板装配到4号板的未涂胶面上。

翻转装置由送进辊道、翻转臂、真空吸附、气动定位、气动夹持、装配高度调整伺服电机、回转伺服电机等机构组成，根据输送线送进的不同聚氨酯板或胶合板的板号对相应的聚氨酯板或胶合板的X方向的不同尺寸进行精确定位，由真空吸附机构将聚氨酯板或胶合板吸附到翻转臂上的定位面上后，气动夹持机构将聚氨酯板或胶合板夹紧并定位。

翻转装置的高度调整伺服电机和回转伺服电机协调动作，依据逐层增加的装配高度位置变化自动调整高度，使聚氨酯板或胶合板涂胶面向下并到达已装配位置的上方，高度调试伺服电机机构将每个聚氨酯板或胶合板进行下压，确保待装配的聚氨酯板或胶合板与已装配的聚氨酯板或胶合板可靠贴合。

由机器人R7将装配完成后的MARK III形式绝缘箱按设定层数码垛到压机底板上；

(26)MARK III形式绝缘箱上层部件的“二次压合”工序：码垛在压机底板上的MARKIII形式绝缘箱由码垛输送线送进到智能传输系统的输送车A上，输送车A带动底板和绝缘箱，按设定程序送进到空闲的冷压机中，冷压机按照设定的压力和时间，对MARK III形式绝缘箱进行压合；

(27)MARK III形式绝缘箱上层部件的“二次时效”工序：由输送车将压合后的MARKIII形式绝缘箱送进到空闲的时效辊道上，按照设定时间进行时效处理；

(28)MARK III形式绝缘箱的“成品输出”工序：时效后MARK III形式绝缘箱和底板送进到输送车B上，输送车B将底板和绝缘箱经过渡辊道送进到输送车A上，由输送车A送进到整平输出区的进料辊道上，由机器人R9对L03或L03+形式绝缘箱依层、依列进行拆垛送进到整平工位；

(29)“整平”工序：整平工序对各种形式的绝缘箱进行上表面和下表面的分别进行打磨和整体高度的修正，分为“下整平”和“上整平”两个步骤，“智能传输系统”将各步骤得到的高度测量值与设定值进行比对后，由系统自动判定并选择“上整平”或“下整平”，还有两者都选；“下整平”和“上整平”两个步骤的工位间绝缘箱的输送，以及整平后的绝缘箱进入CNC加工区的定位由机器人R9自动完成；

(30)“CNC加工”工序：CNC加工区由多套五轴CNC、双主轴CNC和搬运机器人R11、R12组成，机器人R11从整平工序后的定位台上抓取绝缘箱放置在五轴CNC上进行初定位，五轴CNC上的定位装置对绝缘箱的X、Y双向定位后，按设定程序、路径和加工刀具完成各种形式绝缘箱的尺寸、形状等外形尺寸的加工；机器人R11从五轴CNC上抓取加工后的绝缘箱，放置在双主轴CNC上，双主轴CNC上的定位装置对绝缘箱的X、Y双向定位后，按设定程序、路径和加工刀具完成各种形式绝缘箱安装孔、槽等工艺要求，最后由机器人R12将加工后的绝缘箱放置在清扫工位的工作台上；“智能传输系统”协调控制加工区机器人R11和R12的运行；

(31)“清扫”工序：清扫工序在密封房内进行，人工用高压气枪对各表面进行吹扫，清扫房内设置负压排风装置，排出粉尘；清扫工序完成后，由机器人R12将MARK III形式绝缘箱放置在金属件安装工作台，或将L03或L03+形式绝缘箱放置在最终成品监测台上；

(32)“金属件安装”工序：本工序只针对MARK III形式绝缘箱，人工安装MARK III形式绝缘箱上的各金属附件；金属件安装完成后，由机器人R12放置在在最终成品监测台上；

(33)“产品检测”工序：产品检测工序对绝缘箱的所有工艺尺寸、外观特征和单件重量等进行检测；其中外观特征及表面缺陷检测由人工完成，工艺尺寸检测和单件重量检测由专用设备自动检测完成，将相应检测数据自动录入到对应绝缘箱的标记中，并生成与每个绝缘箱唯一对应的特征数据，存储到数据系统中；

(34)“包装”工序：检测合格后的产品绝缘箱经机器人R12搬运到包装区；

当绝缘箱MARK III形式绝缘箱时，包装工序按以下顺序进行：每个成品绝缘箱由输送线经过绝缘箱自动翻转、包装纸箱和专用护角的人工安装、防潮膜自动包装等操作后，由机器人R13将包装后的单个MARK III形式绝缘箱按设定层数在MARK III形式绝缘箱专用托盘上，经自动捆扎打包后，由叉车或由自动物流送进仓储区；

当绝缘箱为L03或L03+形式绝缘箱时，包装工序按以下顺序进行：每个成品绝缘箱由机器人R12按设定层数码垛在L03或L03+形式绝缘箱专用托盘上，码垛后的多层绝缘箱经防潮膜自动包装机后，由叉车或由自动物流送进仓储区；

当L03或L03+形式绝缘箱的包装有特殊要求时，包装工序按以下顺序进行：每个成品绝缘箱经机器人R12放置、防潮膜单件自动包装后，再由输送线送至机器人R13位置，由机器人R13将单件包装后的绝缘箱按设定层数码垛在在L03或L03+形式绝缘箱专用托盘上，经自动捆扎打包后，由叉车或由自动物流送进仓储区；

其中，智能传输系统实现整个生产系统各区块之间和区块内部的绝缘箱、底板、张紧器托盘等物料传递，智能传输系统具体包括：连接通用胶接装配区、MARK III二次胶接装配区、压合区、整平输出区和张紧器托盘缓冲区的输送车A，连接压合区和时效区的输送车B，连接通用胶接装配区和整平输出区的张紧器托盘立体传输单元，整平输出区的轨道式机器人R9，MARK III二次胶接装配区的轨道式机器人R7和底板缓存工位，加工区的轨道式机器人R11和R12，包装区的固定式机器人R13，通用胶接装配区的用于底板搬运的固定机器人R6和底板缓存工位；

输送车A为双工位设置，既可进行底板、底板和绝缘箱在通用胶接装配区、MARKIII二次胶接装配区、压合区和整平输出区之间的物料传输，又可实现通用胶接装配区与整平输出区之间的张紧器托盘的传输。

当绝缘箱装配工序完成并码垛在底板上后，输送车A将底板连同码垛的绝缘箱送至压合区的各冷压机上；当压合工序完成后，输送车A将压合后的底板连同码垛的绝缘箱送至MARK III二次胶接装配区或整平输出区进行后续作业；

当底板上的绝缘箱拆垛完成后，输送车A将空底板送至通用胶接装配区的底板搬运位置；

当通用胶接装配区的张紧器托盘上的张紧器用完后，输送车A将空的张紧器托盘送至整平输出区的张紧器拆除位置等待张紧器的放置，或由输送车A送至张紧器托盘缓冲区，待张紧器拆除位置需要空的张紧器托盘时，再由输送车A送至张紧器拆除位置；

输送车A可以为轨道式穿梭车(RGV)，也可以是自动导引车(AGV)，输送车A上的双工位可有效减少往复传输的运行次数，提高传输效率；

输送车A的两个工位有三种传输模式：可以同时底板、底板和绝缘箱，又可以同时传输张紧器托盘，还可以一个工位传输张紧器托盘，另一个工位传输底板、底板和绝缘箱；

输送车A传输模式的选择和传输路径均由智能传输系统的控制系统进行统一协调和调度；

张紧器托盘立体传输单元，用于L03或L03+形式绝缘箱的张紧器托盘的自动流转；

张紧器托盘立体传输单元由通用胶接装配区的张紧器托盘升降装置A、整平输出区的张紧器托盘升降装置B和架空输送线组成；升降装置A和升降装置B上均设有回转和定位机构，用于调整张紧器托盘的初始位置；

当进行L03或L03+形式绝缘箱生产时，摆满张紧器的张紧器托盘(满托盘)在连接通用胶接装配区的张紧器装配位，张紧器被逐一取出并装配到L03或L03+形式绝缘箱上后，没有张紧器的张紧器托盘(空托盘)经输送小车A送至整平输出区的张紧器拆除位；张紧器托盘立体传输单元的升降装置A将架空输送线出料口上的满托盘的张紧器托盘送至张紧器装配位，进行后续的张紧器装配作业；

L03或L03+形式绝缘箱上的张紧器被逐一拆除，并放置在空托盘上；当“空托盘”变为“满托盘”后，张紧器托盘立体传输单元的升降装置B将满托盘的张紧器托盘送至架空输送线的进料口上；架空输送线将满托盘的张紧器托盘送至架空输送线的出料口；

张紧器托盘立体传输单元的架空输送线具有集放功能，可同时存放和传输多个张紧器托盘；

底板传输，由输送小车A、整平输出区的轨道式机器人R9，MARK III二次胶接装配区的轨道式机器人R7，通用胶接装配区的用于底板搬运的固定机器人R6和底板缓存工位组成：

对于时效后L03或L03+形式绝缘箱成品、时效后的MARK III形式绝缘箱成品，在整平输出区拆垛后的空底板由整平输出区的轨道式机器人R9抓取后，经输送小车A送至通用胶接装配区，由底板搬运的固定机器人R6根据码垛准备工位的的空闲状态，由智能传输系统自动判定送至通用胶接装配区的码垛准备工位，或者送至底板缓存工位；

对于时效后MARK III形式绝缘箱的底层部件，在MARK III二次胶接装配区拆垛后的空底板由MARK III二次胶接装配区的轨道式机器人R7抓取后，由智能传输系统自动判定经输送小车A送至通用胶接装配区，或者送至二次胶接装配区的底板缓存工位。

实施例2：

一种液化天然气船用聚氨酯绝缘箱的制造方法，该方法包括胶接装配阶段、整平输出阶段、CNC加工阶段及包装阶段，胶接装配阶段包括通用胶接装配过程、压合过程及时效过程，其中，

胶接装配阶段，对聚氨酯绝缘箱进行整体装配；

通用胶接装配过程，对聚氨酯绝缘箱的各部件进行组装；

压合过程，对装配后的聚氨酯绝缘箱进行压合；

时效过程，对压合后的聚氨酯绝缘箱进行时效固化；

整平输出阶段，对聚氨酯绝缘箱的上表面及下表面进行打磨，并进行整体高度的修正；

CNC加工阶段，对聚氨酯绝缘箱的外形进行加工；

包装阶段，对聚氨酯绝缘箱进行包装。

通用胶接装配过程包括：

编码扫描工序，对聚氨酯板或胶合板的对应编码进行扫描，并录入系统；

上料工序，将聚氨酯板或胶合板放置在自动淋胶工位的进料输送线上；

自动涂胶工序，将进料输送线上的聚氨酯板或胶合板清扫干净后进行表面涂胶。

聚氨酯绝缘箱为MARK III型绝缘箱，通用胶接装配过程还包括：

底层部件装配工序，对聚氨酯绝缘箱的底层胶合板及底层聚氨酯板进行装配；

RSB装配工序，将硬质三合一片材装配在底层聚氨酯板上；

顶部覆膜工序，在聚氨酯绝缘箱的顶部覆上隔离膜；

码垛工序，将绝缘箱码垛在压机底板上。

胶接装配阶段还包括二次胶接装配过程、二次压合过程及二次时效过程，其中，

二次胶接装配过程，对聚氨酯绝缘箱的上层部件进行组装；

二次压合过程，对聚氨酯绝缘箱的上层部件进行压合；

二次时效过程，对压合后的聚氨酯绝缘箱进行时效固化。

CNC加工阶段与包装阶段之间还包括：

后处理阶段：对加工后的聚氨酯绝缘箱进行清扫及检测。

后处理阶段包括：

清扫工序，对聚氨酯绝缘箱的各表面进行吹扫；

金属件安装工序，在聚氨酯绝缘箱上安装金属附件；

产品检测工序：对聚氨酯绝缘箱的质量进行检测。

如图4所示的一种基于上述方法的液化天然气船用聚氨酯绝缘箱的制造系统，包括通用胶接装配区、MARK III二次胶接装配区、压合区、时效区、整平输出区、CNC加工区及包装区。

如图5所示，通用胶接装配区设有胶合板上料台8、聚氨酯板上料台9、自动涂胶机10、底层部件装配台11、木质夹板涂胶机12、木质夹板送进装置13、上层部件装配及校正台14、顶层覆膜装置15、张紧器托盘传输物流16、码垛准备工位17、码垛工位18、底板传输物流19、翻转装置20、输送线A 21、输送线B 22、机械手R1 24、机械手R2 25、木质夹板装配机械手R3 26、张紧器装配机械手R4 27、码垛机械手R5 28、底板输送机械手R6 29。

通用胶接装配区与压合区之间设有输送车A 30。通用胶接装配区与MARK III二次胶接装配区之间设有张紧器托盘立体传输单元23。

如图6所示，压合区设有冷压机31、过渡辊道32。

压合区与时效区之间设有输送车B 33。

如图7所示，时效区设有时效辊道34。

如图8所示，MARK III二次胶接装配区设有胶合板上料台35、聚氨酯板上料台36、自动涂胶机37、MARK III上层部件装配台38、底板传输物流39、搬运机械手R7 40、上料机械手R8 41。

MARK III二次胶接装配区与整平输出区之间设有张紧器托盘传输物流42、升降机B 43。

如图9所示，整平输出区设有上整平工位44、下整平工位45、搬运机械手R9 46、张紧器拆除机械手R10 47。

整平输出区与CNC加工区、后处理区、包装区之间设有搬运机械手R11 48、搬运机械手R12 49。

如图10所示，CNC加工区设有电控箱50、五轴CNC 51、双主轴CNC 52。

如图11所示，后处理区设有清理间53、金属件安装间54、检测及打标间55。

如图12所示，包装区设有搬运机械手R13 56。

实施例3：

一种液化天然气船用聚氨酯绝缘箱的制造方法，该方法包括胶接装配阶段、整平输出阶段、CNC加工阶段及包装阶段，胶接装配阶段包括通用胶接装配过程、压合过程及时效过程，其中，

胶接装配阶段，对聚氨酯绝缘箱进行整体装配；

通用胶接装配过程，对聚氨酯绝缘箱的各部件进行组装；

压合过程，对装配后的聚氨酯绝缘箱进行压合；

时效过程，对压合后的聚氨酯绝缘箱进行时效固化；

整平输出阶段，对聚氨酯绝缘箱的上表面及下表面进行打磨，并进行整体高度的修正；

CNC加工阶段，对聚氨酯绝缘箱的外形进行加工；

包装阶段，对聚氨酯绝缘箱进行包装。

通用胶接装配过程包括：

编码扫描工序，对聚氨酯板或胶合板的对应编码进行扫描，并录入系统；

上料工序，将聚氨酯板或胶合板放置在自动淋胶工位的进料输送线上；

自动涂胶工序，将进料输送线上的聚氨酯板或胶合板清扫干净后进行表面涂胶。

聚氨酯绝缘箱为L03型绝缘箱或L03+型绝缘箱，通用胶接装配过程还包括：

底层部件装配工序，对聚氨酯绝缘箱的底层胶合板及底层聚氨酯板进行装配；

木质夹板装配位涂胶工序，在底层部件的木质夹板装配位置处进行涂胶；

木质夹板装配工序，对木质夹板进行装配；

底层张紧器装配工序，对底层张紧器进行装配；

上层部件装配工序，对聚氨酯绝缘箱的上层部件进行装配；

上层张紧器装配工序，对上层张紧器进行装配；

整体校正工序，对聚氨酯绝缘箱进行整体校正；

夹板校正工序，对夹板进行整体校正；

顶部覆膜工序，在聚氨酯绝缘箱的顶部覆上隔离膜。

压合过程与时效过程之间还包括：

顶部去膜工序，去除聚氨酯绝缘箱顶部的隔离膜；

张紧器拆除工序，拆除上层张紧器及底层张紧器。

CNC加工阶段与包装阶段之间还包括：

后处理阶段：对加工后的聚氨酯绝缘箱进行清扫及检测。

后处理阶段包括：

清扫工序，对聚氨酯绝缘箱的各表面进行吹扫；

产品检测工序：对聚氨酯绝缘箱的质量进行检测。

一种基于上述方法的液化天然气船用聚氨酯绝缘箱的制造系统，包括通用胶接装配区、MARK III二次胶接装配区、压合区、时效区、整平输出区、CNC加工区及包装区。

上述的对实施例的描述是为便于该技术领域的普通技术人员能理解和使用发明。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本发明不限于上述实施例，本领域技术人员根据本发明的揭示，不脱离本发明范畴所做出的改进和修改都应该在本发明的保护范围之内。

一种液化天然气船用聚氨酯绝缘箱的制造方法及制造系统专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。