专利摘要
本实用新型公开了一种煤矿用搜救机器人，包括机械臂组件、履带组件；机械臂组件包括两根机械大臂、一根机械爪、底座，机械大臂一端外部设有伺服电机与底座铰接，伺服电机输出轴穿过机械大臂与底座相连接；机械爪一端连接伺服电机，通过铰接与第二根大臂相连，另一端设有夹紧机构，局部探测器设置在机械爪上；履带组件包括承重轮组件、驱动轮组件、张紧轮组件、防火履带，承重轮与承重轮保持架、保持架与承重主体均利用螺栓相连，压杆的一端通过压轮压紧承重轮保持架，另一端连接复位弹簧，承重主体上部通过螺栓连接有导轮组件。在移动时可以通过机械臂清障或协助翻越障碍物，使得整机有良好的通过性，提高救援效率。
权利要求
1.一种煤矿用搜救机器人，其特征在于：包括履带机构、机械臂机构、底盘机构、冷却机构、上盖机构、外挂吊舱机构，所述的履带机构位于机体底部，机械臂机构位于整机前上方；
所述履带机构包括与箱体连接的外挡板，所述外挡板设有外挂螺栓用于与外挂吊舱连接；
所述机械臂机构包括，机械爪、机械大臂、Y轴抬升步进电机、锁紧装置、底座、Z轴扭转步进电机、辅助支撑组成；
所述外挡板内侧设有履带，所述履带内部设有驱动轮、承重轮、张紧轮，所述驱动轮和承重主体均两侧与外挡板利用螺栓连接，所述外挡板通过螺栓与箱体连接；
所述驱动轮设有保持架与外挡板连接，所述驱动轮设有独立的驱动电机；
所述承重主体与承重轮保持架连接，所述保持架与承重轮连接；
所述张紧轮固定在张紧轮保持架，所述张紧轮保持架与张紧机构通过滑槽连接，所述张紧机构与箱体连接，所述张紧机构内置有丝杠，所述丝杠通过张紧电机驱动。
2.根据权利要求1所述的一种煤矿用搜救机器人，其特征在于，所述承重轮均布排列，所述承重轮悬空及压缩俯仰角度为-8～30°。
3.根据权利要求1所述的一种煤矿用搜救机器人，其特征在于，机械臂通过连接法兰连接在上部盖板上；底部电机与底座之间设有辅助支撑，所述辅助支撑为均布设置。
4.根据权利要求1所述的一种煤矿用搜救机器人，其特征在于，所述机械爪与机械大臂、机械大臂与底座均为铰接，所述机械臂抬升电机传动轴设有固定结构，所述固定结构内设有压紧盖板，所述压紧盖板上下设有推力轴承，所述固定结构外部设有锁紧螺母和止推垫片。
5.根据权利要求1所述的一种煤矿用搜救机器人，其特征在于，所述机械臂机构其固定结构、抬升电机、机械爪均为活性连接可拆卸更换。
6.根据权利要求1所述的一种煤矿用搜救机器人，其特征在于，所述机械爪设有夹紧电机和夹紧丝杠，所述机械爪保持架内部设有滑槽，所述机械爪保持架内部设有可移动的夹紧螺母，所述夹紧螺母与楔形块通过螺栓连接，所述机械爪内置有滑槽，所述滑槽内部设有楔形块，两根独立的机械指通过铰接与机械掌相连，所述机械指一端设有减磨轴承，所述机械指一端设有防滑花纹。
7.根据权利要求1所述的一种煤矿用搜救机器人，其特征在于，外挂吊舱与箱体为活性连接，其雷达吊舱、维生附加吊舱、货运附加吊舱、浮筒外加吊舱四种外挂部件，均可拆卸更换。
8.根据权利要求1所述的一种煤矿用搜救机器人，其特征在于，整机的前部和下部均有附加装甲以及缓冲层，所述整机正前方设有散热格栅。
9.根据权利要求1所述的一种煤矿用搜救机器人，其特征在于，所述上盖机构上部设有防滚架，所述防滚架与上层盖板通过螺栓连接，所述防滚架内部设有主探测器，所述防滚架前部倾斜装甲内设有顶部探测雷达。
一种煤矿用搜救机器人专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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