专利摘要

本发明提供了一种夹持旋切式欠驱动两指手葡萄采摘装置，主要包括欠驱动手指机构、旋转机构、推送机构、旋切机构、腕部连接机构、主支撑板和双目摄像头组成；欠驱动手指机构分列在主支撑板两侧，腕部连接机构与旋转机构连接，旋转机构与主支撑板连接，推送机构与旋转机构连接，旋切机构与推送机构连接，腕部连接机构与机械臂的腕部连接，电机A驱动欠驱动手指机构运动，利用S型压力传感器、电位器、平板压力传感器、拉簧的作用，实现控制器对欠驱动手指机构的闭环实时控制并柔性抓取目标物体，旋转机构和推送机构驱动旋切机构实现360°圆周往复旋转运动和横向伸缩运动，旋切机构通过直流电机控制圆盘刀片实现对目标果梗的旋切动作；本发明结构精巧，灵活性强，手指位姿工作空间大，可以获得较高的采摘成功率，并且能够减少对植株和果实的机械损伤，能够实现对葡萄等成簇果实的采摘，具有果实形状自适应能力和接触力可控的特点。

专利附图

一种夹持旋切式欠驱动两指手葡萄采摘装置专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。