专利摘要

本实用新型公开了一种具有锁定结构的植保无人车支腿，包括安装座、红外探测仪、单片机、电机和车轮，所述安装座的底端固定安装有套杆，且套杆的内部插设有缩杆，且缩杆的底端外壁套接有弹簧，所述缩杆的底端固定安装有固定座，所述固定座的正面设置有红外探测仪，所述固定座的内部固定安装有单片机，所述固定座的左侧底端固定安装有连接板，且连接板的左端中心位置处固定安装有电机。本实用新型通过设置有红外探测仪和电机，可以通过红外探测仪对外界的环境进行检测，当红外探测仪发生障碍物时，车轮迅速自锁，缓冲距离短，安全性高，弹簧可以是无人车在运动时的稳定性更好，使用方便。

权利要求

1.一种具有锁定结构的植保无人车支腿，包括安装座（1）、红外探测仪（6）、单片机（7）、电机（9）和车轮（11），其特征在于：所述安装座（1）的底端固定安装有套杆（2），且套杆（2）的内部插设有缩杆（3），且缩杆（3）的底端外壁套接有弹簧（4），所述缩杆（3）的底端固定安装有固定座（5），所述固定座（5）的正面设置有红外探测仪（6），所述固定座（5）的内部固定安装有单片机（7），所述固定座（5）的左侧底端固定安装有连接板（8），且连接板（8）的左端中心位置处固定安装有电机（9），所述电机（9）的输出端贯穿连接板（8）的内部安装有轴杆（10），所述轴杆（10）的外壁套接有车轮（11），且车轮（11）的外壁开设有凹槽（12）。

2.根据权利要求1所述的一种具有锁定结构的植保无人车支腿，其特征在于：所述弹簧（4）的一端与套杆（2）固定焊接，所述弹簧（4）的另一端与固定座（5）固定焊接，所述弹簧（4）与套杆（2）组成弹性结构。

3.根据权利要求1所述的一种具有锁定结构的植保无人车支腿，其特征在于：所述红外探测仪（6）的输出端与单片机（7）的输入端电性连接，所述单片机（7）的输出端与电机（9）的输入端为电连接。

4.根据权利要求1所述的一种具有锁定结构的植保无人车支腿，其特征在于：所述轴杆（10）的外壁套接有轴座（16），所述轴座（16）的内壁固定安装有限位块（18），所述轴座（16）的内部四周开设有通槽（15），且通槽（15）的内壁插设有嵌棒（14），所述轴杆（10）的外壁活动安装有推杆（17），所述车轮（11）的内壁开设有嵌槽（13）。

5.根据权利要求4所述的一种具有锁定结构的植保无人车支腿，其特征在于：所述嵌棒（14）的外壁直径与嵌槽（13）的内壁直径大小相等，所述嵌棒（14）与嵌槽（13）组成嵌入式结构。

6.根据权利要求4所述的一种具有锁定结构的植保无人车支腿，其特征在于：所述推杆（17）的一端通过转轴与轴杆（10）的外壁活动连接，所述推杆（17）的另一端通过转轴与嵌棒（14）活动连接，所述轴杆（10）通过推杆（17）与嵌棒（14）组成传动结构。

说明书

技术领域

本实用新型涉及植保无人车支腿技术领域，具体为一种具有锁定结构的植保无人车支腿。

背景技术

植保无人车是用于农林植物保护作业的行驶于地面的无人驾驶车，主要包括车架、安装在车架底部的支腿、以及搭载在车架上的导航控制机构和作业机构，可通过地面遥控来实现植保作业，可以实现作物采摘、施肥、喷洒药剂、种子、粉剂等。

在专利号CN109760764A中提出一种植保无人车支腿中，传动机构包括相互啮合齿轮和回转支承，其中齿轮与动力总成的驱动轴同轴固定，回转支承与车轮组固定连接，通过传动机构将动力总成输出的驱动力传递给车轮组，从而驱动车轮组中的车轮转向，有利于减小无人车转弯半径，提高无人车通过性，推动精准农业自动化进程，但是在植保的环境中，因为其植被较多，使得其中的障碍物较多，无人车植保中运动时，容易与植被发生碰撞造成无人车发生损坏的情况，因此亟需一种具有锁定结构的植保无人车支腿来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种具有锁定结构的植保无人车支腿，以解决上述背景技术中提出的无人车支腿容易与障碍物发生碰撞，造成无人车损坏的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有锁定结构的植保无人车支腿，包括安装座、红外探测仪、单片机、电机和车轮，所述安装座的底端固定安装有套杆，且套杆的内部插设有缩杆，且缩杆的底端外壁套接有弹簧，所述缩杆的底端固定安装有固定座，所述固定座的正面设置有红外探测仪，所述固定座的内部固定安装有单片机，所述固定座的左侧底端固定安装有连接板，且连接板的左端中心位置处固定安装有电机，所述电机的输出端贯穿连接板的内部安装有轴杆，所述轴杆的外壁套接有车轮，且车轮的外壁开设有凹槽。

优选的，所述弹簧的一端与套杆固定焊接，所述弹簧的另一端与固定座固定焊接，所述弹簧与套杆组成弹性结构。

优选的，所述红外探测仪的输出端与单片机的输入端电性连接，所述单片机的输出端与电机的输入端为电连接。

优选的，所述轴杆的外壁套接有轴座，所述轴座的内壁固定安装有限位块，所述轴座的内部四周开设有通槽，且通槽的内壁插设有嵌棒，所述轴杆的外壁活动安装有推杆，所述车轮的内壁开设有嵌槽。

优选的，所述嵌棒的外壁直径与嵌槽的内壁直径大小相等，所述嵌棒与嵌槽组成嵌入式结构。

优选的，所述推杆的一端通过转轴与轴杆的外壁活动连接，所述推杆的另一端通过转轴与嵌棒活动连接，所述轴杆通过推杆与嵌棒组成传动结构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该具有锁定结构的植保无人车支腿设置有红外探测仪和电机，可以通过红外探测仪对外界的环境进行检测，当红外探测仪发生障碍物时，车轮迅速自锁，缓冲距离短，安全性高，弹簧可以是无人车在运动时的稳定性更好，使用方便。

1、该装置设置有红外探测仪和单片机，在无人车运动时，红外探测仪对外界的环境进行检测，当红外探测仪发现障碍物时，红外探测仪将信号传递到单片机的内部，随后单片机控制电机进行转动，时电机对车轮进行锁定，使无人车的缓冲距离短，增加安全性，使用方便。

2、该装置设置有电机和红外探测仪，电机转动带动轴杆转动，轴杆带动推杆转动，轴杆转动通过限位块进行限位，使推杆通过转轴推动嵌棒进行伸缩，进而使嵌棒嵌入到嵌槽的内部进行固定，使车轮无法转动，实现车轮自锁，使车轮的自锁效果更好，避免车轮因为惯性的作用使自锁机构发生损坏的情况，使用方便。

3、该装置设置有套杆和弹簧，无人车在植保环境中进行运动时，无人车对安装座进行挤压，安装座带动套杆挤压，随后套杆对弹簧进行挤压，使套杆在缩杆上伸缩，随后弹簧对套杆进行缓冲，可以对无人车进行缓冲，使无人车在运输水果时的效果更好，使用方便。

附图说明

图1为本实用新型的正视结构示意图；

图2为本实用新型车轮和凹槽的侧视剖面结构示意图；

图3为本实用新型图2中A处的放大结构示意图。

图中：1、安装座；2、套杆；3、缩杆；4、弹簧；5、固定座；6、红外探测仪；7、单片机；8、连接板；9、电机；10、轴杆；11、车轮；12、凹槽；13、嵌槽；14、嵌棒；15、通槽；16、轴座；17、推杆；18、限位块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供的一种实施例：

一种具有锁定结构的植保无人车支腿，包括安装座1、红外探测仪6、单片机7、电机9和车轮11，安装座1的底端固定安装有套杆2，且套杆2的内部插设有缩杆3，且缩杆3的底端外壁套接有弹簧4，弹簧4的一端与套杆2固定焊接，弹簧4的另一端与固定座5固定焊接，弹簧4与套杆2组成弹性结构，无人车在植保环境中进行运动时，无人车对安装座1进行挤压，安装座1带动套杆2挤压，随后套杆2对弹簧4进行挤压，使套杆2在缩杆3上伸缩，随后弹簧4对套杆2进行缓冲，可以对无人车进行缓冲，使无人车在运输水果时的效果更好，使用方便。

缩杆3的底端固定安装有固定座5，固定座5的正面设置有红外探测仪6，固定座5的内部固定安装有单片机7，固定座5的左侧底端固定安装有连接板8，且连接板8的左端中心位置处固定安装有电机9，红外探测仪6的输出端与单片机7的输入端电性连接，红外探测仪6的型号可以为Risym8，可以根据红外线来探测障碍物的距离，单片机7的型号可以为Bi2Te3—Sb2Te3，电机9的型号可以为Y90S-2，单片机7的输出端与电机9的输入端为电连接，在无人车运动时，红外探测仪6对外界的环境进行检测，当红外探测仪6发现障碍物时，红外探测仪6将信号传递到单片机7的内部，随后单片机7控制电机9进行转动，使电机9对车轮11进行锁定，使无人车的缓冲距离短，增加安全性，使用方便。

电机9的输出端贯穿连接板8的内部安装有轴杆10，轴杆10的外壁套接有车轮11，且车轮11的外壁开设有凹槽12，轴杆10的外壁套接有轴座16，轴座16的内壁固定安装有限位块18，轴座16的内部四周开设有通槽15，且通槽15的内壁插设有嵌棒14，嵌棒14的外壁直径与嵌槽13的内壁直径大小相等，嵌棒14与嵌槽13组成嵌入式结构，当嵌棒14嵌入到嵌槽13的内部时，嵌槽13停止转动，进而使嵌槽13带动车轮11停止转动，可以是车轮11迅速自锁，减少车轮11的缓冲距离，使无人车的安全系数高，使用方便。

轴杆10的外壁活动安装有推杆17，推杆17的一端通过转轴与轴杆10的外壁活动连接，推杆17的另一端通过转轴与嵌棒14活动连接，轴杆10通过推杆17与嵌棒14组成传动结构，电机9转动带动轴杆10转动，轴杆10带动推杆17转动，轴杆10转动通过限位块18进行限位，使推杆17通过转轴推动嵌棒14进行伸缩，进而使嵌棒14嵌入到嵌槽13的内部进行固定，使车轮11无法转动，实现车轮11自锁，使车轮11的自锁效果更好，避免车轮11因为惯性的作用使自锁机构发生损坏的情况，使用方便。

车轮11的内壁开设有嵌槽13，可以使嵌棒14嵌入到嵌槽13的内部进行固定，使得车轮11可以进行锁定，减短车轮11的缓冲距离，避免车轮11撞到障碍物发生损坏的情况，使车轮11的安全系数得到提高。

工作原理：使用时，将安装座1固定安装在无人车上，随后无人车带动安装座1发生运动，在无人车运动时，通过无人车上的电源使红外探测仪6开始工作，红外探测仪6对外界的环境进行检测，当红外探测仪6发现障碍物时，红外探测仪6将信号传递到单片机7的内部，随后单片机7控制电机9进行转动，时电机9对车轮11进行锁定，使无人车的缓冲距离短，增加安全性，使用方便。

电机9转动带动轴杆10转动，轴杆10带动推杆17转动，轴杆10转动通过限位块18进行限位，使推杆17通过转轴推动嵌棒14进行伸缩，进而使嵌棒14嵌入到嵌槽13的内部进行固定，使车轮11无法转动，实现车轮11自锁，使车轮11的自锁效果更好，避免车轮11因为惯性的作用使自锁机构发生损坏的情况，使用方便。

当无人车在植保环境中进行运动时，无人车对安装座1进行挤压，安装座1带动套杆2挤压，随后套杆2对弹簧4进行挤压，使套杆2在缩杆3上伸缩，随后弹簧4对套杆2进行缓冲，可以对无人车进行缓冲，使无人车在运输水果时的效果更好，使用方便。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

一种具有锁定结构的植保无人车支腿专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。