专利摘要

本发明实施例公开了一种电磁轨道炮电枢速度控制方法，该方法包括：使电枢开始运动；当电枢运动到电磁轨道上预设的多个固定点中的任意一个固定点时，触发预设的脉冲电源中的多个相互并联发电的脉冲功率单元PFU模块组中与该固定点相应的PFU模块组。本发明实施例还公开了一种电磁轨道炮电枢速度控制装置。通过本发明实施例方案，精确地控制了电磁轨道炮发射过程的速度和电枢出膛速度。

说明书

技术领域

本发明实施例涉及电磁发射技术领域，尤指一种电磁轨道炮电枢速度控制方法和装置。

背景技术

电磁发射装置是利用电能为弹射提供推力的一类超高速发射装置，由于常用于军事用途，又俗称电炮。电炮分为电磁炮和电热炮，其中电磁炮又分为轨道炮、线圈炮和重接炮。其中，电磁轨道炮的原理是：其由两根相平行导轨和一个沿导轨轴线方向滑动的电枢组成，弹丸放置在电枢前面的导轨上形成闭合回路。导轨与脉冲电源相连接。当发射弹丸时，脉冲电源向一根导轨供电，经过电枢，流向另一根导轨。强大的电流流经两平行导轨，在两导轨间产生强大的、方向相反的线性磁场，并与电枢形成的第三个磁场相互作用，产生强大的电磁力。电磁力推动电枢和置于电枢前面的弹丸沿导轨加速运动，从而获得很高的初速度，弹丸沿导轨向外运动直到从炮口末端发射出去。和传统武器相比，电磁轨道炮具有很多优越性，例如速度大、射程远和威力大，并且可以通过电脑进行控制，实现了武器装备的信息化和智能化。但是，如何精确控制电磁轨道炮发射过程的速度成为目前需要解决的问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种电磁轨道炮电枢速度控制方法和装置，能够精确控制电磁轨道炮发射过程的速度和电枢出膛速度。

为了达到本发明实施例目的，本发明实施例提供了一种电磁轨道炮电枢速度控制方法，该方法包括：

使电枢开始运动；

当电枢运动到电磁轨道上预设的多个固定点中的任意一个固定点时，触发预设的脉冲电源中的多个相互并联的脉冲功率单元PFU模块组中与该固定点相对应的PFU模块组。

可选地，该方法还包括：计算电枢做匀加速直线运动时的等效加速度a以及维持该匀加速直线运动所需的导轨平均电流I。

可选地，计算电枢做匀加速直线运动时的等效加速度a以及维持匀加速直线运动所需的导轨平均电流I包括：

根据以下数据及匀加速直线运动公式计算等效加速度a和导轨平均电流I：

目标出膛速度v_p、轨道长度s、轨道电感梯度L’以及电枢质量m；

匀加速直线运动公式包括：

其中，v为电枢进行匀加速直线运动时的速度。

可选地，目标出膛速度v_p包括：1500～2000m/s。

可选地，电枢运动到电磁轨道上预设的多个固定点中的任意一个固定点是指：

以电枢开始运动的时刻作为零时刻；当电枢运动后，当前时刻到达预定的多个时间点中的任一个时间点时，确定电枢运动到该时间点对应的固定点；

其中，预定的多个时间点与电磁轨道上预设的多个固定点一一对应；其中，任一个预定时间点是电枢到达所对应的固定点的预计时刻。

可选地，触发预设的脉冲电源中的多个相互并联的PFU模块组中与该固定点相对应的PFU模块组之前还包括：预先确定出与每个预设的固定点对应的PFU模块组中需要触发的PFU模块的个数。

可选地，确定与每个预设的固定点对应的PFU模块组中需要触发的PFU模块的个数包括：

71、在零时刻零位移处触发第一组PFU模块组中的x个PFU模块；

72、在x个PFU模块的驱动下使电枢运动到第一固定点处；

73、当电枢运动到预设的一个固定点时，检测电枢的运动速度；

74、当电枢的运动速度与该固定点处的预期速度之间的相对误差为绝对值最小的误差时，将个数x确定为与该固定点对应的PFU模块组中需要触发的PFU模块的个数，进行步骤75；当相对误差不是绝对值最小的误差时，改变x的数值，返回步骤71；

75、如果还存在下一个固定点，则触发下一组PFU模块组中的y个PFU模块；如果不存在下一个固定点则结束；

76、在y个PFU模块的驱动下使电枢运动到下一个固定点处，返回步骤73；

其中，每一组PFU模块组中PFU模块的总个数为n，x≤n，y≤n，y、x和n均为正整数。

可选地，在使电枢开始运动之前，该方法还包括：根据预设算法对预设的多个固定点的位置进行优化。

可选地，预设算法包括：遗传算法；

多个固定点中每两个固定点之间的距离大于或等于0.2m。

为了达到本发明实施例目的，本发明实施例还提供了一种电磁轨道炮电枢速度控制装置，该装置包括：驱动模块和触发模块；

驱动模块，用于使电枢开始运动；

触发模块，用于当电枢运动到电磁轨道上预设的多个固定点中的任意一个固定点时，触发预设的脉冲电源中的多个相互并联的PFU模块组中与该固定点相对应的PFU模块组。

可选地，该装置还包括：计算模块；

计算模块，用于计算电枢做匀加速直线运动时的等效加速度a以及维持匀加速直线运动所需的导轨平均电流I。

可选地，计算模块计算电枢做匀加速直线运动时的等效加速度a以及维持所述匀加速直线运动所需的导轨平均电流I包括：

根据以下数据及匀加速直线运动公式计算等效加速度a和导轨平均电流I：目标出膛速度v_p、轨道长度s、轨道电感梯度L’以及电枢质量m；

匀加速直线运动公式包括：

其中，v为电枢进行匀加速直线运动时的速度。

可选地，目标出膛速度v_p包括：1500～2000m/s。

可选地，电枢运动到电磁轨道上预设的多个固定点中的任意一个固定点是指：

以电枢开始运动的时刻作为零时刻；当电枢运动后，当前时刻到达预定的多个时间点中的任一个时间点时，确定电枢运动到该时间点对应的固定点；

其中，预定的多个时间点与电磁轨道上预设的多个固定点一一对应；其中，任一个预定时间点是电枢到达所对应的固定点的预计时刻。

可选地，该装置还包括：第二确定模块；

第二确定模块，用于在触发模块触发预设的脉冲电源中的多个相互并联的PFU模块组中与该固定点相对应的PFU模块组之前，预先确定出与每个预设的固定点对应的PFU模块组中需要触发的PFU模块的个数。

可选地，第二确定模块确定与每个预设的固定点对应的PFU模块组中需要触发的PFU模块的个数包括：

171、在零时刻零位移处触发第一组PFU模块组中的x个PFU模块；

172、在x个PFU模块的驱动下使电枢运动到第一固定点处；

173、当电枢运动到预设的一个固定点时，检测电枢的运动速度；

174、当电枢的运动速度与该固定点处的预期速度之间的相对误差为绝对值最小的误差时，将个数x确定为与该固定点对应的PFU模块组中需要触发的PFU模块的个数，进行步骤75；当相对误差不是绝对值最小的误差时，改变m的数值，返回步骤171；

175、如果还存在下一个固定点，则触发下一组PFU模块组中的y个PFU模块；如果不存在下一个固定点则结束；

176、在y个PFU模块的驱动下使电枢运动到下一个固定点处，返回步骤173；

其中，每一组PFU模块组中PFU模块的总个数为n，x≤n，y≤n，y、x和n均为正整数。

可选地，该装置还包括：优化模块；

优化模块，用于在使电枢开始运动之前，根据预设算法对预设的多个固定点的位置进行优化。

可选地，预设算法包括：遗传算法；

多个固定点中每两个固定点之间的距离大于或等于0.2m。

本发明实施例包括：使电枢开始运动；当电枢运动到电磁轨道上预设的多个固定点中的任意一个固定点时，触发预设的脉冲电源中的多个相互并联的PFU模块组中与该固定点相应的PFU模块组。通过本发明实施例方案，精确地控制了电磁轨道炮发射过程的速度和电枢出膛速度。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明实施例而了解。本发明实施例的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本发明实施例技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本发明实施例的技术方案，并不构成对本发明实施例技术方案的限制。

图1为本发明实施例的电磁轨道炮电枢速度控制方法流程图；

图2为当前电磁轨道炮的基本结构示意图；

图3为本发明实施例的PFU模块等效电路；

图4为本发明实施例的电磁炮负载侧的等效电路拓扑；

图5为本发明实施例的第一组触发不同个数的PFU模块时，电枢的速度波形；

图6(a)为本发明实施例的导轨电流波形对比图，其中点划线为等效为匀加速直线运动的等效电流，实线为精确的触发策略下的导轨电流；

图6(b)为本发明实施例的电枢速度波形对比图，其中点划线为等效为匀加速直线运动的电枢速度波形，实线为精确的触发策略下的电枢速度波形；

图7为本发明实施例的位移波形对比图；

图8为本发明实施例的目标出膛速度在1500～2000m/s的范围内，步长取100m/s时的出膛速度误差的图像；

图9为本发明实施例的固定点优化后固定点位置在导轨上位置示意图；

图10为本发明实施例的固定点优化后导轨电流对比图；

图11为本发明实施例的固定点优化后电枢速度对比图；

图12为本发明实施例的固定点优化后电枢位移对比图；

图13为本发明实施例的固定点优化后，目标出膛速度在1500～2000m/s的范围内，步长取100m/s时的出膛速度误差的图像；

图14为本发明实施例的电磁轨道炮电枢速度控制装置示意图；

图15为本发明实施例的电磁轨道炮电枢速度控制装置组成框图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本发明的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。

在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

为了达到本发明实施例目的，本发明实施例提供了一种电磁轨道炮电枢速度控制方法，如图1所示，该方法包括S101-S102：

S101、使电枢开始运动。

在本发明实施例中，可以将电枢开始运动的时刻视为零时刻，开始运动的起点视为零位移，开始时需要从零时刻零位移处驱动电枢进行运动，在此之前，需要先计算出驱动电枢进行运动时所需的导轨平均电流I。

可选地，该方法还包括：计算电枢做匀加速直线运动时的等效加速度a以及维持该匀加速直线运动所需的导轨平均电流I。

在本发明实施例中，为了便于计算可以将电枢的运动等效为匀加速直线运动，在其它实施例中也可以将电枢的运动等效为其他运动形式，以计算出导轨平均电流I，本发明实施例中对于其具体计算方法不做限制。

可选地，计算电枢做匀加速直线运动时的等效加速度a以及维持所述匀加速直线运动所需的导轨平均电流I包括：根据以下数据及匀加速直线运动公式计算等效加速度a和导轨平均电流I：目标出膛速度v_p、轨道长度s、轨道电感梯度L’以及电枢质量m。

在本发明实施例中，可以预先根据硬件配置情况以及电源配置情况等自定义电枢的目标出膛速度v_p。例如，目标出膛速度v_p可以依据表1所示的系统参数进行定义，可选地，该目标出膛速度v_p可以包括：1500～2000m/s。轨道长度s、轨道电感梯度L’以及电枢质量m是在电磁轨道的硬件配置已定的情况下确定的，可以根据不同的应用场景来预先配置，对于其具体数值不做限制。

可选地，匀加速直线运动公式可以包括：v²＝2as； 其中，v为电枢进行匀加速直线运动时的速度。

在本发明实施例中，将上述数据(目标出膛速度v_p、轨道长度s、轨道电感梯度L’以及电枢质量m)代入匀加速直线运动公式可以计算出电枢做匀加速直线运动时的等效加速度a以及维持该匀加速直线运动所需的导轨平均电流I。

在本发明实施例中，将表1中的v、s、L’和m的具体数值带入上述公式之中，得到导轨平均电流I＝4174kA，等效加速度a＝3333km/s。

表1

S102、当电枢运动到电磁轨道上预设的多个固定点中的任意一个固定点时，触发预设的脉冲电源中的多个相互并联的脉冲功率单元PFU模块组中与该固定点相对应的PFU模块组。

在本发明实施例中，为了更方便的研究电磁轨道炮的各项性能，采用一种已经验证其较高准确性的电容储能型电磁轨道炮电路模型，图2为其基本结构示意图，左侧脉冲电源由多个PFU模块并联组成，单个PFU模块等效电路如图3所示，其中S为触发控制开关，C为储能电容，L为脉冲形成电感，R为PFU电阻之和。右侧为轨道炮负载，其等效电路拓扑如图4所示，图中Lr为导轨电感，Rr为导轨电阻，Rc为导轨与电枢间接触电阻，RVSEC1为导轨接触速度趋肤效应电阻，RVSEC2为电枢接触速度趋肤效应电阻，Ra为电枢电阻，Rp为炮口熄弧电阻，uEMF为电枢动生电动势。

在本发明实施例中，可以预先根据需求设置多组相互并联的PFU模块，并预先在电磁轨道上设置多个固定点，其中，依次排列的多个固定点与依次排列的多个PFU模块组一一对应。在电枢运动过程中，可以通过依次在电枢所经过的固定点上触发与该固定点对应的PFU模块组，达到精确控制每个固定点处的电枢速度的目的，并且可以将速度控制精度提升至0.05％之内。具体地，可以包括：在零时刻零位移处触发与该位置对应的第一组PFU模块组，在第一固定点处触发与第一固定点对应的第二组PFU模块组，在第二固定点处触发与第二固定点对应的第三组PFU模块组，……，依此类推，分别完成与s1～sn处固定点对应的第二组PFU模块组至第n+1组PFU模块组的触发。

在本发明实施例中，在触发每个固定点相应的PFU模块组之前还需要确定电枢是否达到了相应的固定点处，具体可以通过下述方案实现。

可选地，电枢运动到电磁轨道上预设的多个固定点中的任意一个固定点是指：

以电枢开始运动的时刻作为零时刻；当电枢运动后，当前时刻到达预定的多个时间点中的任一个时间点时，确定电枢运动到该时间点对应的固定点；

其中，预定的多个时间点与电磁轨道上预设的多个固定点一一对应；任一个预定时间点是电枢到达所对应的固定点的预计时刻。

在本发明实施例中，这个预计时刻可以是通过模拟计算得到的。

可选地，在触发预设的脉冲电源中的多个相互并联的PFU模块组中与该固定点相对应的PFU模块组之前还包括：预先通过模拟确定出与每个预设的固定点对应的PFU模块组中需要触发的PFU模块的个数。

在本发明实施例中，在每组PFU模块组中还可以包括多个PFU模块，并且在电枢运动过程中，由于触发的PFU模块的个数不同则脉冲电源提供的电源不同，因此，每组PFU模块组中所触发的PFU模块的个数不同，决定了在相应的固定点处电枢速度与预期速度之间的相对误差不同。基于此原理，可以通过控制每组PFU模块组中所触发的PFU模块的个数来控制每个固定点处电枢速度与预期速度之间的相对误差，从而达到精确控制电枢速度的目的，具体可以通过以下方案实现。

可选地，确定与每个预设的固定点对应的PFU模块组中需要触发的PFU模块的个数可以包括S201-S204：

S201、在零时刻零位移处触发第一组PFU模块组中的x个PFU模块；

S202、在x个PFU模块的驱动下使电枢运动到第一固定点处；

S203、当电枢运动到预设的一个固定点时，检测电枢的运动速度V；

S204、当电枢的运动速度V与该固定点处的预期速度pv之间的相对误差为绝对值最小的误差时，将个数x确定为与该固定点对应的PFU模块组中需要触发的PFU模块的个数，进行步骤S205；当相对误差不是绝对值最小的误差时，改变x的数值，返回步骤S201，直至电枢的运动速度V与该固定点处的预期速度pv之间的相对误差为绝对值最小的误差为止；

S205、如果还存在下一个固定点，则触发下一组PFU模块组中的y个PFU模块；如果不存在下一个固定点则结束，即电枢出膛；

S206、在所述y个PFU模块的驱动下使所述电枢运动到下一个固定点处，返回步骤S203。

其中，每一组PFU模块组中PFU模块的总个数为n，x≤n，x、y和n均为正整数。

在本发明实施例中，通过上述方案，可以进行多次模拟或实验，触发每一组PFU模块组中不同的PFU模块数，以确定出在与该组PFU模块组对应的固定点处，触发多少个PFU模块时，可以使电枢经过该固定点时的运动速度与该固定点处的预期速度之间的相对误差为绝对值最小的误差，下面以第一组PFU模块组为例，并且各个固定点之间的距离相等时的情况为例，通过具体实施例说明上述方案。

在本发明实施例中，假设各个固定点之间距离1m，零时刻零位移处触发第一组PFU模块组：

如果触发第一组PFU模块组中的11个PFU模块(图5中1线所示)，当电枢运动到第一固定点s1的时刻，电枢速度为703.18m/s，此时可以通过上述的加速度a和运动时间计算出第一固定点处的预期速度，根据当前实际电枢速度(703.18m/s)和预期速度可以计算出电枢速度与预期速度之间的相对误差为-13.26％；

如果触发第一组PFU模块组中的12个PFU模块(图5中2线所示)，当电枢运动到第一个固定点s1的时刻，电枢速度为795.73m/s，根据当前实际电枢速度(795.73m/s)和预期速度可以计算出电枢速度与预期速度之间的相对误差为8.03％；

如果触发第一组PFU模块组中的13个PFU模块(图5中3线所示)，当电枢运动到第一个固定点s1的时刻，电枢速度为887.88m/s，根据当前实际电枢速度(887.88m/s)和预期速度可以计算出电枢速度与预期速度之间的相对误差为31.23％。

在本发明实施例中，通过上述计算可知，当相对误差出现第一个正值误差，即出现第一个相对误差为大于零的数值时，再增加触发的PFU模块数，会使得相对误差更大，所以依据上述的实施例，当PFU模块数增大至12时，即可停止循环。即选择第一组PFU模块组中触发12个PFU模块，因为和预期速度之间的误差的绝对值最小，能使得电枢运动状态贴合匀加速直线运动。

在本发明实施例中，依据上述的实施例数据，可以得到如表2所示的触发策略实施例。在此触发策略之下的出膛速度为1.995km/s，出膛速度相对误差绝对值为0.231％。本发明实施例下的导轨平均电流波形对比图，电枢速度波形对比图分别如图6(a)和图6(b)所示，电枢位移波形对比图如图7所示。可以看到，在此速度控制方法下，电枢运动状态基本被控制为匀加速直线运动。

表2

在本发明实施例中，上述的多个固定点s1～sn的位置可以预先设置一个大概位置，例如，每隔1m设置一个固定点，在后续的模拟实验中可以根据对电枢速度精度的要求不断对s1～sn的位置进行优化，最终得到s1～sn的具体位置。在其它实施例中，还可以通过预设的优化软件或算法对多个固定点的位置进行优化。

可选地，在使电枢开始运动之前，该方法还可以包括：根据预设算法对预设的多个固定点的位置进行优化，以使得电枢最终出膛速度误差最小化。

可选地，该预设算法可以包括：遗传算法；

多个固定点中每两个固定点之间的距离大于或等于0.2m。

在本发明实施例中，采用下述实施例对上述的软件或算法优化方案进行说明。假设优化固定点s1～s5的位置，规定每两个固定点之间的距离不小于0.2m。第一组PFU模块组在零时刻零位移处触发，五个固定点位置s1到s5作为变量；以出膛速度目标为1.5km/s到2km/s，步长为0.1km/s，得到的出膛速度相对误差绝对值之和作为优化目标，进行单目标优化(最小值)。单目标优化可以调用MATLAB Optimization Tool GA solver完成，该工具箱使用遗传算法进行优化。表3和4分别为优化问题的参数设置和优化问题的数学描述。

表3

表4

在本发明实施例中，优化计算可以在第130代结束，因为最优适应值连续50代变化幅度小于适应值容差。如图9所示，为优化后固定点位置在6m长的导轨上的示意图，下表5为优化结果。

表5

在本发明实施例中，当目标出膛速度为2km/s时，按照优化结果放置各个固定点，可以得到触发策略如表6所示，电枢出膛速度和出膛速度误差如表7所示。

表6

表7

在本发明实施例中，可以从数据中看到，在进行固定点位置优化后，电枢出膛速度相对误差绝对值(0.036％)远远小于等距离触发的出膛速度相对误差绝对值(0.231％)，速度控制更加精确。导轨电流波形对比图如图10所示，电枢运动状态波形对比图如图11～13所示。

在本发明实施例中，扫描目标出膛速度从1.5km/s到2km/s，步长取0.1km/s，得到图13。当目标出膛速度在[1.5，2]km/s之内，出膛速度相对误差绝对值的范围是[0，0.036]％。

在本发明实施例中，对比按照固定点等距离和固定点优化后这两种情况可以看到，目标出膛速度在[1.5，2]km/s的范围之内，等距离触发得到的出膛速度相对误差绝对值范围[0，0.410]％，距离优化后触发得到的出膛速度相对误差绝对值范围[0,0.036]％。距离优化后，对出膛速度的控制更加精确，能控制出膛速度相对误差绝对值在0.05％以下。

为了达到本发明实施例目的，本发明实施例还提供了一种电磁轨道炮电枢速度控制装置1，需要说明的是，上述的方法实施例中的各个实施例均适用于该装置实施例中，在此不再赘述。如图14、图15所示，该装置可以包括：驱动模块11和触发模块12；

驱动模块11，用于使电枢开始运动；

触发模块12，用于当电枢运动到电磁轨道上预设的多个固定点中的任意一个固定点时，触发预设的脉冲电源中的多个相互并联的PFU模块组中与该固定点相对应的PFU模块组。

可选地，该装置还包括：计算模块13；

计算模块13，用于计算电枢做匀加速直线运动时的等效加速度a以及维持匀加速直线运动所需的导轨平均电流I。

可选地，

计算模块计算电枢做匀加速直线运动时的等效加速度a以及维持所述匀加速直线运动所需的导轨平均电流I包括：

根据以下数据及匀加速直线运动公式计算等效加速度a和导轨平均电流I：目标出膛速度v_p、轨道长度s、轨道电感梯度L’以及电枢质量m；

匀加速直线运动公式包括：

其中，v为电枢进行匀加速直线运动时的速度。

可选地，目标出膛速度v_p包括：1500～2000m/s。

可选地，电枢运动到电磁轨道上预设的多个固定点中的任意一个固定点是指：以电枢开始运动的时刻作为零时刻；当电枢运动后，当前时刻到达预定的多个时间点中的任一个时间点时，确定电枢运动到该时间点对应的固定点；

其中，预定的多个时间点与电磁轨道上预设的多个固定点一一对应；其中，任一个预定时间点是电枢到达所对应的固定点的预计时刻。

可选地，该装置还包括：第二确定模块14；

第二确定模块14，用于在触发模块触发预设的脉冲电源中的多个相互并联的PFU模块组中与该固定点相对应的PFU模块组之前，预先通过模拟确定出与每个预设的固定点对应的PFU模块组中需要触发的PFU模块的个数。

可选地，第二确定模块14确定与每个预设的固定点对应的PFU模块组中需要触发的PFU模块的个数包括：

171、在零时刻零位移处触发第一组PFU模块组中的m个PFU模块；

172、在x个PFU模块的驱动下使电枢运动到第一固定点处；

173、当电枢运动到预设的一个固定点时，检测电枢的运动速度；

174、当电枢的运动速度与该固定点处的预期速度之间的相对误差为绝对值最小的误差时，将个数x确定为与该固定点对应的PFU模块组中需要触发的PFU模块的个数，进行步骤75；当相对误差不是绝对值最小的误差时，改变x的数值，返回步骤171；

175、如果还存在下一个固定点，则触发下一组PFU模块组中的y个PFU模块；如果不存在下一个固定点则结束；

176、在y个PFU模块的驱动下使电枢运动到下一个固定点处，返回步骤173；

其中，每一组PFU模块组中PFU模块的总个数为n，x≤n，y≤n，y、x和n均为正整数。

可选地，该装置还包括：优化模块15；

优化模块15，用于在使电枢开始运动之前，根据预设算法对预设的多个固定点的位置进行优化，以使得电枢最终出膛速度误差最小化。

可选地，预设算法包括：遗传算法；

多个固定点中每两个固定点之间的距离大于或等于0.2m。

本发明实施例包括：使电枢开始运动；当电枢运动到电磁轨道上预设的多个固定点中的任意一个固定点时，触发预设的脉冲电源中的多个相互并联的PFU模块组中与该固定点相应的PFU模块组。通过本发明实施例方案，精确地控制了电磁轨道炮发射过程的速度和电枢出膛速度。

虽然本发明实施例所揭露的实施方式如上，但所述的内容仅为便于理解本发明实施例而采用的实施方式，并非用以限定本发明实施例。任何本发明实施例所属领域内的技术人员，在不脱离本发明实施例所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式及细节上进行任何的修改与变化，但本发明实施例的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。

一种电磁轨道炮电枢速度控制方法和装置专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。