专利摘要

本发明实施例提供一种基于无人机的地质勘测集成系统，包括定位单元、磁测单元、数据采集单元、姿态采集单元和处理单元；定位单元、磁测单元、数据采集单元和姿态采集单元分别与处理单元连接；定位单元用于实时采集无人机的当前位置；处理单元用于当无人机的当前位置为预设探测点时，分别获取磁测单元、数据采集单元和姿态采集单元采集的当前磁测数据、当前地质数据和当前姿态数据。本发明实施例提供的系统，提高了各个单元之间的集成度，一次飞行即可获取多参量地质勘测数据，并能够对同一位置不同参量的数据进行统一存储和处理，有效降低数据处理的失误和解释中的多解性，实现了地质勘测数据的高效采集。

权利要求

1.一种基于无人机的地质勘测集成系统，其特征在于，包括定位单元、磁测单元、数据采集单元、姿态采集单元和处理单元；所述定位单元、所述磁测单元、所述数据采集单元和所述姿态采集单元分别与所述处理单元连接；

所述定位单元用于实时采集所述无人机的当前位置；

所述处理单元用于当所述无人机的当前位置为预设探测点时，分别获取所述磁测单元、所述数据采集单元和所述姿态采集单元采集的当前磁测数据、当前地质数据和当前姿态数据。

2.根据权利要求1所述的基于无人机的地质勘测集成系统，其特征在于，还包括磁测耦合单元；所述磁测耦合单元与所述处理单元连接；

所述磁测耦合单元用于基于所述处理单元发送的所述当前姿态数据对所述当前磁测数据进行去干扰，并将去干扰后的所述当前磁测数据返回至所述处理单元。

3.根据权利要求2所述的基于无人机的地质勘测集成系统，其特征在于，所述磁测耦合单元包括模式确定子单元、磁干扰获取子单元和耦合子单元；

其中，所述模式确定子单元用于基于所述当前姿态数据，确定所述无人机的飞行模式；所述磁干扰获取子单元用于基于所述飞行模式，以及预先设定的飞行模式与磁干扰量之间的关系，获取所述飞行模式对应的磁干扰量；所述耦合子单元用于基于所述磁干扰量对所述当前磁测数据进行去干扰，并将去干扰后的所述当前磁测数据返回至所述处理单元。

4.根据权利要求1所述的基于无人机的地质勘测集成系统，其特征在于，还包括起伏飞行单元和飞行控制单元；

其中，所述处理单元分别与所述起伏飞行单元和所述飞行控制单元连接；

所述起伏飞行单元用于将所述处理单元传输的所述当前位置和所述当前地质数据输入至路径预测模型，获取所述路径预测模型输出的起伏飞行数据；其中，所述路径预测模型是基于样本位置、样本地质数据和样本起伏飞行数据训练得到的；

所述飞行控制单元用于基于所述起伏飞行数据控制所述无人机飞行。

5.根据权利要求4所述的基于无人机的地质勘测集成系统，其特征在于，所述起伏飞行单元具体用于：

将所述当前地质数据输入至所述路径预测模型中的地形识别子模型，获取所述地形识别子模型输出的地形数据；

基于所述当前位置、所述地形数据和预设飞行高度，获取所述起伏飞行数据。

6.根据权利要求1所述的基于无人机的地质勘测集成系统，其特征在于，还包括地质识别单元，所述地质识别单元与所述处理单元连接；

所述地质识别单元用于将所述处理单元传输的所述当前地质数据输入至地质识别模型，并获取所述地质识别模型输出的地质识别结果；其中，所述地质识别模型是基于样本地质数据和样本地质识别结果训练得到的。

7.根据权利要求6所述的基于无人机的地质勘测集成系统，其特征在于，还包括建模单元；所述建模单元与所述地质识别单元连接；

所述建模单元用于基于所述地质识别单元传输的所述地质识别结果构建三维地质模型。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的基于无人机的地质勘测集成系统，其特征在于，还包括通讯单元，所述通讯单元与所述处理单元连接；

所述通讯单元用于将所述当前磁测数据、所述当前地质数据和所述当前姿态数据中的至少一种发送至地面单元。

9.根据权利要求8所述的基于无人机的地质勘测集成系统，其特征在于，所述通讯单元还用于将所述地面单元发送的控制指令传输至处理单元。

10.根据权利要求1至7中任一项所述的基于无人机的地质勘测集成系统，其特征在于，所述数据采集单元包括机载倾斜摄影系统、机载图传系统和机载激光雷达系统；其中，所述机载倾斜摄影系统用于采集当前图像数据，所述机载图传系统用于采集当前视频数据，所述机载激光雷达系统用于采集当前点云数据；

对应地，所述当前地质数据包括当前图像数据、当前视频数据和当前点云数据。

说明书

技术领域

本发明涉及地质勘测技术领域，尤其涉及一种基于无人机的地质勘测集成系统。

背景技术

无人机地质勘测作为地质勘测的一种重要的手段,通过无人机搭载仪器设备以非接触方式采集包含各种地质信息的数据资料，以研究地质构造、矿产资源或其他探测对象的分布规律，能够克服自然环境为地质勘测带来的不利因素。

当前应用于地质勘测工作中的无人机，多数只负载一种仪器设备进行单一数据类型的采集，空间采样率低，数据量少。而在无人机地质勘测的实际数据采集过程中，野外施工往往需要多个相互独立的仪器设备分别进行航磁测量、地理测绘等各项工作，如果使用多台无人机分别负载相应的仪器设备，则相互之间配合难度大，如果利用同一无人机则拆卸操作过程繁琐，难以适应当前高效的地质勘测的需求；各个仪器的实时工作状态无法及时反馈，定点测量的精度也不够高，经常导致数据质量不佳，严重时甚至造成返工等严重后果。

因此，如何丰富无人机地质勘测的数据采集类型，提高其数据采集效率，仍然是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种基于无人机的地质勘测集成系统，用以解决现有的无人机地质勘测数据采集类型单一的问题。

本发明实施例提供一种基于无人机的地质勘测集成系统，包括定位单元、磁测单元、数据采集单元、姿态采集单元和处理单元；所述定位单元、所述磁测单元、所述数据采集单元和所述姿态采集单元分别与所述处理单元连接；

所述定位单元用于实时采集所述无人机的当前位置；

所述处理单元用于当所述无人机的当前位置为预设探测点时，分别获取所述磁测单元、所述数据采集单元和所述姿态采集单元采集的当前磁测数据、当前地质数据和当前姿态数据。

本发明实施例提供的一种基于无人机的地质勘测集成系统，在单一无人机上同时装设了磁测单元、数据采集单元、姿态采集单元，并通过处理单元获取同一位置的当前磁测数据、当前地质数据和当前姿态数据，提高了各个单元之间的集成度，一次飞行即可获取多参量地质勘测数据，并能够对同一位置不同参量的数据进行统一存储和处理，有效降低数据处理的失误和解释中的多解性，实现了地质勘测数据的高效采集。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的基于无人机的地质勘测集成系统的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的地质勘测无人机的起伏飞行示意图；

附图标记：

210-无人机；220-飞行路线；230-地形。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

当前应用于地质勘测工作中的无人机，多数只负载一种仪器设备进行单一数据类型的采集，空间采样率低，数据量少，无法满足地质勘测需求。对此，本发明实施例提供了一种基于无人机的地质勘测集成系统。图1为本发明实施例提供的基于无人机的地质勘测集成系统的结构示意图，如图1所示，该系统包括定位单元110、磁测单元120、数据采集单元130、姿态采集单元140和处理单元150；定位单元110、磁测单元120、数据采集单元130、姿态采集单元140分别与处理单元150连接；定位单元110用于实时采集无人机的当前位置；处理单元150用于当无人机的当前位置为预设探测点时，分别获取磁测单元120、数据采集单元130和姿态采集单元140采集的当前磁测数据、当前地质数据和当前姿态数据。

具体地，无人机为用于进行地质勘测的无人机，无人机上装载有定位单元110、磁测单元120、数据采集单元130、姿态采集单元140和处理单元150。其中，定位单元110用于对无人机的位置进行实时定位，并获取无人机的当前位置，定位单元110可以是GPS定位系统。磁测单元120用于采集磁测数据，磁测单元120可以是磁力仪，或者其余能够用于采集磁测数据的设备，磁测数据为通过磁测设备采集得到的目标区域的磁场值。数据采集单元130用于采集地质数据，数据采集单元130可以是常用的无人机激光雷达系统、机载倾斜摄影系统、机载图传系统或者其余任意能够装载在无人机上的地质勘测采集工具。地质数据是由无人机上装载的采集设备以非接触方式采集得到的包含有各种地质信息的数据资料，地质数据可以以图片形式、视频形式或者数据表格形式等一种形式或多种形式相结合呈现，本发明实施例对此不作具体限定。姿态采集单元140用于采集姿态数据，姿态采集单元140可以是能够获取无人机飞行的角速度的陀螺仪或能够获取无人机飞行的加速度的加速度计等，姿态数据可以是无人机的角速度或加速度等，本发明实施例对此不作具体限定。

在地质勘测集成系统中，处理单元150分别与定位单元110、磁测单元120、数据采集单元130、姿态采集单元140连接。在无人机执行地质勘测工作的过程中，定位单元110实时采集无人机的当前位置，并将采集得到的当前位置实时传输给处理单元150。处理单元150在接收到当前位置后，将当前位置与预设探测点进行匹配。此处，预设探测点即预先设定的需要进行地质勘测的地点。如果当前位置即为预设探测点，则处理单元150分别通过磁测单元120获取磁测单元120实时采集的当前位置的磁测数据，即当前磁测数据，通过数据采集单元130获取数据采集单元130实时采集的当前位置的地质数据，即当前地质数据，通过姿态采集单元140获取姿态采集单元140实时采集的当前位置的姿态数据，即当前姿态数据。上述当前磁测数据、当前地质数据和当前姿态数据均为针对同一时刻同一位置采集得到的数据。

本发明实施例提供的系统，在单一无人机上同时装设了磁测单元、数据采集单元、姿态采集单元，并通过处理单元获取同一位置的当前磁测数据、当前地质数据和当前姿态数据，提高了各个单元之间的集成度，一次飞行即可获取多参量地质勘测数据，并能够对同一位置不同参量的数据进行统一存储和处理，有效降低数据处理的失误和解释中的多解性，实现了地质勘测数据的高效采集。

基于上述实施例，该系统中还包括磁测耦合单元；磁测耦合单元与处理单元连接；磁测耦合单元用于基于处理单元发送的当前姿态数据对当前磁测数据进行去干扰，并将去干扰后的当前磁测数据返回至处理单元。

具体地，现有的无人机系统大多是机械组合，无人机等仪器设备均含有铁磁性物质，会产生固定磁干扰，且无人机系统包含的铁磁性物质切割地磁场以及无人机电机转动均会产生较强的感应电磁场干扰，影响磁测精度。因而，通过磁测单元直接采集得到的当前磁测数据，可能存在大量干扰量。

在得到同一预设探测点对应的当前磁测数据和当前姿态数据后，处理单元将当前磁测数据和当前姿态数据发送至磁测耦合单元。磁测耦合单元在接收到当前磁测数据和当前姿态数据后，基于当前姿态数据对磁测单元直接采集的当前磁测数据进行去干扰，以滤除磁测单元在数据采集过程中受到无人机等仪器设备中的铁磁性物质产生的磁干扰，去干扰后的当前磁测数据能够反映预设探测点的实际磁场值。

本发明实施例提供的系统，磁测耦合单元基于当前姿态数据对当前磁测数据进行去干扰，解决了由于无人机等仪器设备中的铁磁性物质产生的磁干扰造成采集得到的磁测数据准确性差、精度低的问题，提高了基于地质勘测无人机的磁测精度，为准确判断地质状态提供了可靠的数据支持。

基于上述任一实施例，所述磁测耦合单元包括模式确定子单元、磁干扰获取子单元和耦合子单元；其中，模式确定子单元用于基于当前姿态数据，确定无人机的飞行模式；磁干扰获取子单元用于基于飞行模式，以及预先设定的飞行模式与磁干扰量之间的关系，获取飞行模式对应的磁干扰量；耦合子单元用于基于磁干扰量对当前磁测数据进行去干扰，并将去干扰后的当前磁测数据返回至处理单元。

具体地，在磁测耦合单元接收到当前磁测数据和当前姿态数据后，首先磁测耦合单元中的模式确定子单元根据当前数据确定无人机的飞行模式。此处，飞行模式可以从无人机的飞行速度、飞行姿态等方面进行划分，例如飞行模式可以是低速飞行或高速飞行，飞行模式还可以是直飞或者低空起伏飞行等，本发明实施例对此不作具体限定。

其次，磁测耦合单元中的模式确定子单元将飞行模式传输至磁干扰获取子单元。磁干扰获取子单元内预先存储有飞行模式与磁干扰量之间的关系。磁干扰获取子单元可以根据飞行模式与磁干扰量之间的关系，可直接获取飞行模式对应的磁干扰量。

随后，磁测耦合单元中的磁干扰获取子单元将磁干扰量传输至耦合子单元。耦合子单元在接收到磁干扰量后，在当前磁测数据的基础上减去磁干扰量，即可实现对当前磁测数据的去干扰，随即将去干扰后的当前磁测数据返回至处理单元。

本发明实施例提供的系统，磁测耦合单元通过当前姿态数据确定飞行模式，进而得到飞行模式对应的磁干扰量对磁测数据进行去干扰，为去干扰提供了简单有效的实现方式。

基于上述任一实施例，该系统还包括起伏飞行单元和飞行控制单元；其中，处理单元分别与起伏飞行单元和飞行控制单元连接；起伏飞行单元用于将处理单元传输的当前位置和当前地质数据输入至路径预测模型，获取路径预测模型输出的起伏飞行数据；其中，路径预测模型是基于样本位置、样本地质数据和样本起伏飞行数据训练得到的；飞行控制单元用于基于起伏飞行数据控制无人机飞行。

具体地，现有的无人机地质勘测技术，多对无人机实行固定航高飞行。此种情况下，如果要保证无人机的安全飞行，必须以牺牲勘测精度为条件提高无人机的飞行高度。本发明实施例中，通过起伏飞行单元和飞行控制单元实现无人机的起伏飞行。

在得到地质勘测数据后，起伏飞行单元将当前位置和当前地质数据输入至预先训练好的路径预测模型。路径预测模型用于基于输入的当前位置和当前地质数据生成用于指示无人机沿着当前地质数据体现的地形起伏飞行数据。图2为本发明实施例提供的地质勘测无人机的起伏飞行示意图，图2中，实线为地形230，实线上方的虚线为无人机的飞行路线220，同一横坐标下，无人机210的飞行线路220与地形230在垂直方向上相差恒为h，h用于表示预先设定的起伏飞行高度，v为无人机的飞行速度。此处，起伏飞行数据用于指示无人机沿着当前地质数据体现的地形起伏飞行的数据，起伏飞行数据可以包括无人机在下一时刻或下一时段的飞行姿态、飞行速度或飞行方向等，本发明实施例不作具体限定。

另外，起伏飞行单元内存储的路径预测模型，可以通过如下方式训练得到：首先，收集大量样本位置、样本地质数据和样本起伏飞行数据。其中，样本位置和样本地质数据是无人机在地质勘测过程中分别通过定位单元和数据采集单元采集得到的同一预设探测点对应的位置和地质数据，样本起伏飞行数据是无人机沿着样本地质数据所体现的地形起伏飞行的数据，样本起伏飞行数据可以是在无人机地质勘测过程中，通过操作人员根据基于样本位置和样本地质数据生成的三维空间模型控制无人机沿着实际地形起伏飞行的飞行数据。需要说明的是，样本位置、样本地质数据与样本起伏飞行数据一一对应。随即基于样本位置、样本地质数据和样本起伏飞行数据对初始模型进行训练，从而得到路径预测模型。其中，初始模型可以是单一神经网络模型，也可以是多个神经网络模型的组合，本发明实施例不对初始模型的类型和结构作具体限定。

起伏飞行单元在得到起伏飞行数据后，将起伏飞行数据返回处理单元。处理单元在接收到起伏飞行数据后，将起伏飞行数据发送至飞行控制单元。飞行控制单元在接收到起伏飞行数据后，基于起伏飞行数据控制无人机飞行，以使得无人机能够沿着地形起伏飞行。

本发明实施例提供的系统，将地质勘测数据输入路径预测模型，获取起伏飞行数据以控制无人机沿着地形起伏飞行，在保证无人机飞行安全的同时，通过人工智能技术将无人机与勘测的地表之间的距离维持在预先设定的范围内，有效提高无人机的地质勘测精度。

基于上述任一实施例，该系统中，起伏飞行单元具体用于：将当前地质数据输入至路径预测模型中的地形识别子模型，获取地形识别子模型输出的地形数据；基于当前位置、地形数据和预设飞行高度，获取起伏飞行数据。

具体地，路径预测模型中包含地形识别子模型，地形识别子模型用于对输入的当前地质数据进行分析挖掘，生成用于展示当前地质数据所体现的地形的数据，即地形数据。

其中，地形识别子模型具体可通过如下方式训练得到：首先，收集大量样本地质数据和样本地形数据。其中，样本地质数据是无人机在地质勘测过程中通过数据采集单元采集得到的地质数据，样本地形数据用于体现样本地质数据内包含的具体的地形。样本地质数据与样本地形数据一一对应。随即基于样本地质数据和样本地形数据对初始模型进行训练，从而得到地形识别子模型。其中，初始模型可以是单一神经网络模型，也可以是多个神经网络模型的组合，本发明实施例不对初始模型的类型和结构作具体限定。

预设飞行高度是预先设定的无人机基于地表的飞行高度。在得到地形数据后，起伏飞行单元基于当前位置、地形数据和预设飞行高度，获取能够在起伏地形情况下实现最大化平滑的飞行路径的起伏飞行数据，以确保无人机在飞行过程中，不仅能够成功避开障碍物，还能够基于地表保持预设飞行高度，实现精确的地质勘测。例如，地形数据为地形起伏曲线，在得到地形起伏曲线后，将地形起伏曲线整体抬升预设飞行高度，并基于当前位置和预先设定的飞行路径确定当前飞行方位，结合抬升后的飞行曲线和当前飞行方位，确定起伏飞行数据。

基于上述任一实施例，该系统中还包括地质识别单元；地质识别单元与处理单元连接；地质识别单元用于将处理单元传输的当前地质数据输入至地质识别模型，并获取地质识别模型输出的地质识别结果；其中，地质识别模型是基于样本地质数据和样本地质识别结果训练得到的。

具体地，针对现有的无人机地质勘测方法只能实现简单的数据采集和处理，无法对采集得到的数据进行深度挖掘，数据利用不充分，很难满足地质勘测需求的问题，本发明实施例在系统中设置了地质识别单元。

处理单元将当前地质数据发送至地质识别单元。地质识别单元在接收到当前地质数据后，将当前地质数据输入至预先训练好的地质识别模型中。地质识别模型用于对输入的当前地质数据进行深度挖掘和分析识别，获取当前地质数据对应的地质识别结果。此处，地质识别结果可以包括当前地质数据所体现的地形地貌，还可以包括当前地质数据所体现的地物，也可以是当前地质数据所体现的地质构造或者地质岩性，本发明实施例对此不作具体限定。

需要说明的是，预先存储在地质识别单元中的地质识别模型，具体可通过如下方式训练得到：首先，收集大量样本地质数据和样本地质识别结果。其中，样本地质数据是无人机在地质勘测过程中通过数据采集单元采集得到的地质数据，样本地质识别结果为研究人员基于样本地质数据进行深度挖掘得到的地质识别结果，样本地质数据和样本地质识别结果一一对应。随即基于样本地质数据和样本地质识别结果对初始模型进行训练，从而得到地质识别模型。其中，初始模型可以是单一神经网络模型，也可以是多个神经网络模型的组合，本发明实施例不对初始模型的类型和结构作具体限定。

本发明实施例提供的系统，通过将当前地质数据输入至地质识别模型，获取地质识别结果，对无人机装载的数据采集单元采集的当前地质数据进行了深入挖掘，且仅需人工标注训练样本，地质识别结果的获取依赖人工智能技术完成，无需额外消耗人力物力，有效提高了当前地质数据的利用效率，仅通过无人机进行地质勘测即可满足地质勘测需求，无需地面人工地质勘测进行数据补充，降低了地质勘测成本高昂，提高了地质勘测效率。

基于上述任一实施例，该系统还包括建模单元；建模单元与地质识别单元连接；建模单元用于基于地质识别单元传输的地质识别结果构建三维地质模型。

具体地，地质识别单元在基于地质识别模型获取地质识别结果后，将地质识别结果发送给建模单元。建模单元在接收到地质识别结果后，可以基于地质识别结果构建三维地质模型。此处，三维地质模型的构建方法有多种，例如基于地质识别结果，以及当前地质数据，结合数据处理技术获取当前勘测的复杂地形地貌区域的地表以及地下空间信息，并以此建立三维地质模型。

基于上述任一实施例，该系统还包括通讯单元，通讯单元与处理单元连接；通讯单元用于将当前磁测数据、当前地质数据和当前姿态数据中的至少一种发送至地面单元。

具体地，地面单元是设置在地面上的监控单元，工作人员能够通过地面单元实时监控无人机的飞行状态、地质勘测数据等。基于无人机的地质勘测集成系统通过通讯单元实现机载的处理单元与地面单元之间的连接，进而实现地质勘测数据，例如当前磁测数据、当前地质数据和当前姿态数据的对地传输。此外，通讯单元还能够将处理单元获取的无人机的当前位置、去干扰后的当前磁测数据、起伏飞行数据、地质识别结果等通过机载的单元获取的数据进行对地传输，本发明实施例对此不作具体限定。

基于上述任一实施例，该系统中，通讯单元还用于将地面单元发送的控制指令传输至处理单元。

具体地，工作人员能够通过地面单元了解当前无人机的地质勘测状况以及无人机的飞行状态，并判断无人机当前的地质勘测状态和飞行状态是否符合预期，从而确定是否需要对基于无人机的地质勘测集成系统进行人工干预。

当工作人员需要对系统进行人工干预时，可以通过地面单元发送控制指令，此处的控制指令可以是工作人手动控制无人机遥控器飞行的数据，还可以是调整无人机机载设备相关参数的指令，本发明实施例对此不作具体限定。处理单元在通过通讯单元接收到控制指令后，执行控制指令。

本发明实施例提供的系统，通过通讯单元实现工作人员对该系统的人工干预，提高了系统控制的灵活性和自由度。

基于上述任一实施例，该系统中，数据采集单元包括机载倾斜摄影系统、机载图传系统和机载激光雷达系统；其中，机载倾斜摄影系统用于采集当前图像数据，机载图传系统用于采集当前视频数据，机载激光雷达系统用于采集当前点云数据；对应地，当前地质数据包括当前图像数据、当前视频数据和当前点云数据。

具体地，机载倾斜摄影系统是指在无人机上搭载高清运动相机，高清运动相机能够从垂直、倾斜等不同角度采集影像，并输出图像数据。机载图传系统是指在无人机上搭载高清运动摄像机，从飞机视角采集视频数据。机载激光雷达系统是激光探测及测距系统(Light LaserDetection and Ranging，LiDAR)，通过测量数据和信息处理，生成与地面采样点相对应的包含几何特征和光谱特征的点云数据。上述机载倾斜摄影系统、机载图传系统和机载激光雷达系统均能够有效获取用于地理测绘的地质数据，然而在复杂起伏地形地貌区域内，三者获取的数据有时存在不完整的问题，无法达到最佳地质勘测效果。

本发明实施例提供的系统，在单一无人机上装载机载倾斜摄影系统、机载图传系统和机载激光雷达系统，以确保在复杂起伏地形地貌区域内，不同系统采集的数据能够相互弥补，使得最终能够的相对完整的地质数据，达到最佳的地质勘测效果。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

基于无人机的地质勘测集成系统专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。