专利摘要

专利摘要

本实用新型涉及一种新型可抓取四足机器人，结构上包括：上机盖、下机盖、折叠式机械腿、助浮气囊、水下推进器、控制器、摄像头和多功能机械臂；所述的下机盖底部安装有助浮气囊；助浮气囊下端设置两个水下推进器；所述的上机盖上设置摄像头与多功能机械臂；所述的机械腿共有四条，每条机械腿上都装有麦克纳姆轮；运动时，四条机械腿呈现跪倒状即可保证4个麦克纳姆轮同时与地面接触实现移动；当遇到复杂的地形时，可以使用四条机械腿行走用来代替人腿；在进行水上作业时，机械腿可折叠进腹部，依靠助浮气囊漂浮在水面上，凭借气囊底部的水下推进器实现前进，真正实现随地形环境变化而变化的四足机器人。

权利要求

1.一种新型可抓取四足机器人，包括：上机盖、下机盖、折叠式机械腿、助浮气囊、水下推进器、控制器、摄像头和多功能机械臂；其特征在于，所述的多功能机械臂包括：十字支架、1号舵机、2号舵机连接架、2号舵机、舵机连接件、3号舵机、y型连接件、舵机连接板和4号舵机；所述的折叠式机械腿包括：横向舵机支撑件、90°横向舵机、横向舵机连接板、折叠腿支撑件、电磁铁、弹簧、折叠腿连接件、腿部舵机、足部支撑板、足部连接棒、足尖和麦克纳姆轮，所述的十字支架固定于上机盖的正上方，十字支架内包裹着1号舵机，通过螺栓连接；所述的1号舵机直接与2号舵机连接架通过1号舵机转子相连，所述的2号舵机与2号舵机连接架通过螺栓固定连接；所述的y型连接件的y端一面与2号舵机连接架通过舵机连接件相连，一面与2号舵机的转子相连，y型连接件的另一端通过螺栓与3号舵机相连接；3号舵机的转子与舵机连接板直接相连，舵机连接板的另一端与4号舵机通过螺栓连接；所述的上机盖和下机盖之间安装有四个90°横向舵机；所述的四个90°横向舵机通过横向舵机支撑架与上下机盖相连接，通过横向舵机连接板与折叠腿支撑件相连接，实现对折叠腿横向转动的控制；所述的折叠腿支撑件内部包含了弹簧、电磁铁和折叠腿连接件，所述的折叠腿连接件依靠两侧的滑轮与折叠腿支撑件两端的滑轨槽进行配合和相互移动；折叠腿连接件与腿部舵机相连，所述的腿部舵机由两个180°舵机拼接组成，一端与折叠腿连接件以弹簧垫片相连，一端与两块足部支撑板上的轴孔相配合连接；两块足部支撑板靠4根足部连接棒确定两支撑板的相对位置，两足部支撑板在与腿部舵机连接点等高的对面位置设置麦克纳姆轮，且每条折叠式机械腿上都装有麦克纳姆轮；所述的下机盖底端设置有助浮气囊，在助浮气囊的下部正中间处设置了两个水下推进器。

2.根据权利要求1所述的一种新型可抓取四足机器人，其特征在于，所述的折叠式机械腿正常工作时腿部不收缩，而需要进行水面作业时，电磁铁通电将折叠腿连接件与折叠腿支撑件相互连接，此时弹簧处于压缩状态；当从水面返回陆地时，电磁铁断电，处于压缩状态的弹簧随即弹开，推出机械腿，依靠腿部舵机与下机盖的空间约束实现腿部在陆地的稳定支撑。

3.根据权利要求1所述的一种新型可抓取四足机器人，其特征在于，在平坦陆地上进行作业时，使用麦克纳姆轮滚动前进；在复杂陆地进行作业时，使用四条机械腿行进；在水面上进行作业时，可以借助助浮气囊与水下推进器进行水面滑行。

4.根据权利要求1所述的一种新型可抓取四足机器人，其特征在于，在上箱体正中间设置多功能机械臂和摄像头；摄像头识别物体类别，机械手臂根据人为控制进行各种操作；多功能机械臂顶端可以添加各类工具以满足不同的工作目的。

一种新型可抓取四足机器人专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。