专利摘要

本发明公开一种基于LQG控制器的车辆防抱死控制系统及滑移率抖动抑制方法，通过设计制动力矩阀值控制单元对制动防抱死控制单元的输出制动力矩范围进行时变限定，制动力矩阀值控制单元由前后路面附着系数预估单元，前、后轮理想制动力矩预估单元和前、后轮制动力矩约束单元组成，限定制动力矩值范围控制步骤：1)前、后路面附着系数预估单元对前后路面附着系数进行预估；2)前、后轮理想制动力矩预估单元通过路面附着系数和制动力矩之间的多项式拟合关系确定前、后轮理想制动力矩；3)设定前、后轮制动力矩的上、下限阀值，使得LQG控制器输出的制动力矩值受上、下限阀值的限定约束，进而求取制动防抱死控制单元输出制动力矩的实际控制信号。

专利附图

一种基于LQG控制器的车辆防抱死控制系统及滑移率抖动抑制方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。