专利摘要
本发明提出一种分布式驱动无人车路径跟踪容错控制方法，包括如下步骤：分布式驱动无人车建模；车辆状态估计；未知故障输入估计；整车路径跟踪容错控制；轮胎力优化分配。本发明中首先对分布式驱动无人车二自由度动力学模型、路径跟踪模型以及未知故障输入进行了数学建模。然后设计了车辆状态估计方法和未知故障输入估计方法，从而为分布式驱动无人车路径跟踪容错控制提供信息输入，接下来设计了整车路径跟踪容错控制方法，可以在执行器故障时实现车辆路径跟踪与车辆稳定性控制目标，最后设计了轮胎力优化分配方法，用于实时分配四个轮胎的纵向轮胎力，分布式驱动无人驾驶车辆路径跟踪过程中可能出现的执行器故障问题。
专利附图
一种分布式驱动无人驾驶车辆路径跟踪容错控制方法专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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