专利摘要

本发明提供一种报废汽车一体化拆解装置及其流水线，包括机架、输送带、工业机械臂和自适应抓取机构，自适应抓取机构内的底板安装在工业机械臂的动力输出部件上，两根传动臂分别通过销轴安装在底板上，传动臂内侧活动安装有滑块并与直线驱动机构连接，双向阻尼器与滑块铰接，传动臂的底部固定安装有连接板，吸盘架通过双球头连杆与连接板连接。通过阻尼器的开启使得两根传动臂能够张开一定角度，因此在吸盘架接触待拆解的零件时传动臂能够保证吸盘架具有一定的跨度，进而保证了对不同位置零部件的抓取，而吸盘架与连接板之间为球副连接，所以吸盘架能够自适应的转动任意角度，进而吸盘能够直接贴合在非平面体的零部件上。

权利要求

1.一种报废汽车一体化拆解装置，包括机架(1)、输送带(2)、工业机械臂(3)和自适应抓取机构(4)，所述输送带(2)固定安装在机架(1)上，两个所述工业机械臂(3)分别安装在机架(1)上并位于输送带(2)的两侧，其特征在于：

两个所述自适应抓取机构(4)分别设置在工业机械臂(3)上，自适应抓取机构(4)包括底板(41)、传动臂(42)、滑块(43)、双向阻尼器(44)、直线驱动机构(45)、连接板(46)、双球头连杆(47)、吸盘架(48)和滚轮架(49)，所述底板(41)安装在工业机械臂(3)的动力输出部件上，两根所述传动臂(42)分别通过销轴安装在底板(41)上，传动臂(42)内侧活动安装有滑块(43)，所述双向阻尼器(44)的两端分别与两根所述传动臂(42)内侧的滑块(43)铰接，双向阻尼器(44)上侧设有与其连通电磁阀(441)用于实现双向阻尼器(44)的封闭与开启，传动臂(42)内设有直线驱动机构(45)，其中直线驱动机构(45)的动力输出部件与滑块(43)传动连接，传动臂(42)的底部固定安装有连接板(46)，所述吸盘架(48)通过双球头连杆(47)与连接板(46)连接，所述连接板(46)的底部和吸盘架(48)的顶部分别通过螺栓安装有球杆底座(481)，而连接板(46)和吸盘架(48)之间的双球头连杆(47)的两端分别配合球杆底座(481)内并形成球副连接，吸盘架(48)的底部设有吸盘(482)，所述滚轮架(49)转动安装在吸盘架(48)的侧边，滚轮架(49)的底部设有滚轮(492)。

2.根据权利要求1所述的一种报废汽车一体化拆解装置，其特征在于：所述滚轮架(49)通过转轴(493)转动安装在吸盘架(48)上，而转轴(493)的两端套设有扭簧(491)，其中扭簧(491)的两端分别延伸至转轴(493)以及滚轮架(49)内。

3.根据权利要求1所述的一种报废汽车一体化拆解装置，其特征在于：所述直线驱动机构(45)包括丝杆(451)和电机(452)，丝杆(451)的两端分别通过轴承安装在传动臂(42)内并贯穿过滑块(43)，而丝杆(451)与滑块(43)之间形成螺纹传动，电机(452)设置在传动臂(42)内，其动力输出端与丝杆(451)固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种报废汽车一体化拆解装置，其特征在于：所述工业机械臂(3)为一种五自由度的工业机械手臂。

5.一种流水线，其特征在于，包括权利要求1-4中任意一项所述的一种报废汽车一体化拆解装置。

说明书

技术领域

本发明涉及汽车组件回收技术领域，具体为一种报废汽车一体化拆解装置及其流水线。

背景技术

报废汽车的零部件往往需要进行拆解重新利用，而汽车的零部件往往质量较大，而无损拆解的过程中实质上就是装配过程的逆向，而在流水线装配中利用抓取机构将零部件抓住并移至车架旁，再将连接件依次将零部件和车架进行固定，那么在无损拆解的过程中需要像流水线装配一样借助抓取装置对零部件进行抓取，进而人工的将零部件与车架之间的连接部件进行人工拆除，进而达到无损拆解的效果。

申请号为CN201610609864.2提供的报废汽车玻璃拆解清理装置，其通过机械臂对吸盘直接施加拉力将玻璃直接拉出，而此种拆解方式中的吸盘采用固定位置的形式，若对那些质量较大的汽车部件来说吸盘不足以对其进行抓取，并且汽车各零部件的形状不同并非为平面状，若单单的利用机械臂调整吸盘的姿态是较为繁琐的，并且在不同汽车流水线上不适用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种报废汽车一体化拆解装置及其流水线，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种报废汽车一体化拆解装置，包括机架、输送带、工业机械臂和自适应抓取机构，所述输送带固定安装在机架上，两个所述工业机械臂分别安装在机架上并位于输送带的两侧，其中：

两个所述自适应抓取机构分别设置在工业机械臂上，自适应抓取机构包括底板、传动臂、滑块、双向阻尼器、直线驱动机构、连接板、双球头连杆、吸盘架和滚轮架，所述底板安装在工业机械臂的动力输出部件上，两根所述传动臂分别通过销轴安装在底板上，传动臂内侧活动安装有滑块，所述双向阻尼器的两端分别与两根所述传动臂内侧的滑块铰接，双向阻尼器上侧设有与其连通电磁阀用于实现双向阻尼器的封闭与开启，传动臂内设有直线驱动机构，其中直线驱动机构的动力输出部件与滑块传动连接，传动臂的底部固定安装有连接板，所述吸盘架通过双球头连杆与连接板连接，吸盘架的底部设有吸盘，所述滚轮架转动安装在吸盘架的侧边，滚轮架的底部设有滚轮。

优选的，所述连接板的底部和吸盘架的顶部分别通过螺栓安装有球杆底座，而连接板和吸盘架之间的双球头连杆的两端分别配合球杆底座内并形成球副连接。

优选的，所述滚轮架通过转轴转动安装在吸盘架上，而转轴的两端套设有扭簧，其中扭簧的两端分别延伸至转轴以及滚轮架内。

优选的，所述直线驱动机构包括丝杆和电机，丝杆的两端分别通过轴承安装在传动臂内并贯穿过滑块，而丝杆与滑块之间形成螺纹传动，电机设置在传动臂内，其动力输出端与丝杆固定连接。

优选的，所述工业机械臂为一种五自由度的工业机械手臂。

一种流水线，包括上述所述的一种报废汽车一体化拆解装置。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.本发明通过阻尼器的开启使得两根传动臂能够张开一定角度，因此在吸盘架接触待拆解的零件时传动臂能够保证吸盘架具有一定的跨度，进而保证了对不同位置零部件的抓取，而吸盘架与连接板之间为球副连接，所以吸盘架能够自适应的转动任意角度，进而吸盘能够直接贴合在非平面体的零部件上。

2.本发明通过调整滑块在传动臂内的位置，达到调整双向阻尼器位置的效果，因此两根传动臂之间的张开角度也对应改变，因此使得本装置能够满足尺寸跨度角度的零部件的抓取。

附图说明

图1为本发明整体结构三维示意图；

图2为本发明自适应抓取机构的三维示意图；

图3为本发明传动臂及其内部组件的三维示意图；

图4为本发明吸盘架和滚轮架装配在一起时的三维示意图。

图中：1机架、2输送带、3工业机械臂、4自适应抓取机构、41底板、42传动臂、43滑块、44双向阻尼器、45直线驱动机构、46连接板、47双球头连杆、48吸盘架、49滚轮架、451丝杆、452电机、481球杆底座、482吸盘、491扭簧、492滚轮、493转轴。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例：

请参阅图1至图4，本发明提供一种技术方案：

一种报废汽车一体化拆解装置，包括机架1、输送带2、工业机械臂3和自适应抓取机构4，其中：

输送带2通过螺栓固定安装在机架1上，两个工业机械臂3分别通过螺栓安装在机架1上并位于输送带2的两侧，而工业机械臂3为一种五自由度的工业机械手臂用于实现五个方向上运动的输出，由于五自由度的工业机械手臂为一种公知的多自由度运动部件在此就不再赘述；

两个自适应抓取机构4分别设置在工业机械臂3上，自适应抓取机构4包括底板41、传动臂42、滑块43、双向阻尼器44、直线驱动机构45、连接板46、双球头连杆47、吸盘架48和滚轮架49，底板41通过螺栓固定安装在工业机械臂3的动力输出部件上，因此在工业机械臂3动作时底板41能够随之运动，两根传动臂42分别通过销轴转动安装在底板41上，传动臂42内侧设有导槽，而滑块43契合在传动臂42内侧的导槽上并在导槽内形成移动副，双向阻尼器44为两端均设有有杆腔的阻尼部件，双向阻尼器44的两端分别通过销轴与两根传动臂42内侧的滑块43铰接，双向阻尼器44上侧设有与其连通电磁阀441用于实现双向阻尼器44的封闭与开启，因此在电磁阀441开启状态下双向阻尼器44处于与外界连通的状态因此能够实现自由的伸缩，而在电磁阀441封闭时双向阻尼器44处于与外界隔断的状态因此运动受限，传动臂42内设有直线驱动机构45，其中直线驱动机构45包括丝杆451和电机452，丝杆451的两端分别通过轴承安装在传动臂42内侧的导槽内并贯穿过滑块43，而丝杆451与滑块43之间形成螺纹传动，因此丝杆451的旋转运动能够转换为滑块43的直线运动，电机452通过螺栓固定安装在在传动臂42内侧的导槽内，电机452的动力输出端与丝杆451固定连接，传动臂42的底部通过螺栓固定安装有连接板46，吸盘架48通过双球头连杆47与连接板46连接，其中连接板46的底部和吸盘架48的顶部分别通过螺栓安装有球杆底座481，而连接板46和吸盘架48之间的双球头连杆47的两端分别配合球杆底座481内并形成球副连接，因此吸盘架48能够围绕连接板46做自适应的姿态调整，吸盘架48的底部设有吸盘482用于吸附零部件达到抓取的效果，滚轮架49通过转轴493转动安装在吸盘架48上，而转轴493的两端套设有扭簧491，其中扭簧491的两端分别延伸至转轴493以及滚轮架49内，滚轮架49的底部设有滚轮492，因此滚轮架49底部的滚轮492在吸盘架48快要接触到零部件时会先与零部件接触，因此避免了吸盘架48上的吸盘482直接先与零部件接触导致两根传动臂42之间的夹角无法调整的情况；

一种流水线，其中，包括上述所述的一种报废汽车一体化拆解装置。

本发明的原理为：本申请公开的拆解流水线针对车架四周的零部件与车架之间的拆分，例如前后挡风玻璃、车门、发动机盖、后备箱盖等，而在对此些零部件进行拆分时类似于装配的逆向过程，那么利用自适应抓取机构4对零部件进行抓取，再人工将零部件与车架之间的连接件进行拆除；例如在拆分车门时，首先利用自适应抓取机构4抓住车门，接着人工将连接车门的铰链板进行拆除，接着自适应抓取机构4就能将车门移出，进而达到拆分的效果；

抓取零部件的具体过程为：通过工业机械臂3调整底板41的姿态使得对应需要拆解的零部件，当吸盘架48快要接触到零部件时滚轮架49底部的滚轮492首先与零部件接触，此时底板41继续下压会使得滚轮492沿着零部件表面运动，而电磁阀441处于开启状态下双向阻尼器44的两端能够实现自由的伸缩，由于底板41的下压以及滚轮492沿着零部件表面运动，所以两根传动臂42之间的夹角变大实现张开的效果，当吸盘架48底部的吸盘482接触到零部件时会对底板41的下压产生阻力，此时电磁阀441封闭进而双向阻尼器44的有杆腔无法伸出，此时底板41继续下压传动臂42的位置处于锁止的状态，进而吸盘架48围绕连接板46做自适应的姿态调整，使得吸盘架48底部的吸盘482均与零部件接触，此时完成零部件的抓取，接着利用工业机械臂3带动自适应抓取机构4脱离车辆主体即可实现车辆零部件的拆解；

而在面对尺寸跨度较大的零件时，电机452启动进而带动丝杆451转动，此时滑块43沿着传动臂42内侧的导槽运动，因此双向阻尼器44距离传动臂42与底板41铰接点的距离相应的发生变化，那么就直接的改变了传动臂42张开的角度，达到适应不同尺寸零件的效果；

由于零部件表面并非水平的光滑面，因此在滚轮架49底部的滚轮492在沿着零部件表面运动时滚轮架49会出现摆动的情况，而安装滚轮架49的转轴493上的扭簧491能够提供扭力，使得滚轮492贴合在零部件表面。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

一种报废汽车一体化拆解装置及其流水线专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。