专利摘要

本实用新型公开了一种扑翼机的尾翼装置，包括两个舵机、两个舵臂、两个拉杆、两个舵角、尾翼安定面、两个尾翼舵面安装板、若干舵面撑杆、若干铰链合页；两个舵机对称固定安装于尾翼安定面上，两个舵臂分别安装于两个舵机上，两个舵角分别固接在两个尾翼舵面安装板上，拉杆两端分别铰接于舵臂和舵角，两个尾翼舵面安装板沿着尾翼安定面的一侧边沿左右对称分布，均通过铰链合页与尾翼安定面铰接，舵面撑杆安插固定于每块尾翼舵面安装板上，形成两个尾翼舵面。通过舵机的转动带动拉杆的运动，从而可以实现对尾翼舵面的控制，产生滚转力矩与俯仰力矩，实现对于扑翼机的控制。

权利要求

1.一种扑翼机的尾翼装置，其特征在于：包括两个舵机(1)、两个舵臂(2)、两个拉杆(3)、两个舵角(4)、尾翼安定面(5)、两个尾翼舵面安装板(6)、若干舵面撑杆(7)、若干铰链合页(8)；两个舵机(1)对称固定安装于尾翼安定面(5)上，两个舵臂(2)分别安装于两个舵机(1)上，两个舵角(4)分别固接在两个尾翼舵面安装板(6)上，拉杆(3)两端分别铰接于舵臂(2)和舵角(4)，两个尾翼舵面安装板(6)沿着尾翼安定面(5)的一侧边沿左右对称分布，均通过铰链合页(8)与尾翼安定面(5)铰接，舵面撑杆(7)安插固定于每块尾翼舵面安装板(6)上，形成两个尾翼舵面，当舵机(1)处于工作初始位置两个尾翼舵面与尾翼安定面(5)在同一平面内。

2.根据权利要求1所述的扑翼机的尾翼装置，其特征在于：两个尾翼舵面安装板(6)与尾翼安定面(5)之间通过均布的四个铰链合页(8)铰接，用以保证舵面的稳定转动。

3.根据权利要求1所述的扑翼机的尾翼装置，其特征在于：当两个舵机(1)反向转动相同角度时，实现两个尾翼舵面同向弯折的运动，从而控制扑翼机的俯仰运动；当两个舵机(1)同向转动相同角度时，实现两个尾翼舵面反向弯折的运动，从而控制扑翼机的滚转运动。

说明书

技术领域

本实用新型的目的是提供一种扑翼机的尾翼装置，可应用于仿生机器人领域，尤其是仿生扑翼机的机动性控制领域。

背景技术

随着科学探索的进一步深入，在低速低雷诺数的环境中，鸟类的扑翼飞行相较于传统的固定翼或者旋翼的飞行方式是具有很大优势的，因此通过模仿鸟类的飞行方式，从而使得扑翼机应运而生，小型扑翼机在侦查，打击等领域有着很好的发展前景。现阶段小型扑翼机尾翼设计主要分为仿鸟式设计、平垂尾布局式设计、V尾式设计，这些设计各自存在着一些弊端，如稳定性问题，重量问题，干扰问题，舵效不足的问题等。

实用新型内容

为了在尽可能小的重量前提下，保证尾翼的稳定性和舵效，同时舵面的运动互不干扰，本实用新型提供了一种扑翼机的尾翼装置。

一种扑翼机的尾翼装置，包括两个舵机、两个舵臂、两个拉杆、两个舵角、尾翼安定面、两个尾翼舵面安装板、若干舵面撑杆、若干铰链合页；两个舵机对称固定安装于尾翼安定面上，两个舵臂分别安装于两个舵机上，两个舵角分别固接在两个尾翼舵面安装板上，拉杆两端分别铰接于舵臂和舵角，两个尾翼舵面安装板沿着尾翼安定面的一侧边沿左右对称分布，均通过铰链合页与尾翼安定面铰接，舵面撑杆安插固定于每块尾翼舵面安装板上，形成两个尾翼舵面。当舵机处于工作初始位置两个尾翼舵面与尾翼安定面在同一平面内。

进一步的，所述的尾翼舵面安装板与尾翼安定面之间通过四个铰接合页铰接，用以保证舵面的稳定转动。

上述装置中两个尾翼舵面的转动轨迹是平行的，它们不会相会干扰；当两个舵机反向转动相同角度时，可以实现两个尾翼舵面同向弯折的运动，从而控制扑翼机的俯仰运动；当两个舵机同向转动相同角度时，可以实现两个尾翼舵面反向弯折的运动，从而控制扑翼机的滚转运动。

本实用新型的有益效果在于；第一，结构简单，质量小，从而可以使得扑翼机自身的重量不会受到很大的影响，可应用于小型扑翼机上；第二，通过多个铰链合页连接尾翼舵面与尾翼安定面，使得结构稳定可靠，不会出现尾翼晃动剧烈的问题；第三，两个尾翼舵面在转动时不会出现互相干扰的问题，从而可以减小尾翼的设计空间，减轻重量；第四，尾翼可以同时实现对扑翼机的横向和纵向的控制，提高扑翼机的操纵性。

附图说明

图1是本实用新型的一种具体结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。

如图1所示，是本实用新型的一种具体实例结构示意图，包括两个舵机1、两个舵臂2、两个拉杆3、两个舵角4、一个尾翼安定面5、两个尾翼舵面安装板6、若干舵面撑杆7、四个铰链合页8；两个舵机1对称设置，通过尾翼安定面5的卡槽与之固定连接，舵臂2安装于各舵机1上，两个舵角4分别固接在两个尾翼舵面安装板6上，两个尾翼舵面安装板6同样对称设置，均通过铰链合页8铰接于尾翼安定面5的同一侧边沿，舵面撑杆7分为两组，每组对应一个尾翼舵面安装板，通过尾翼舵面安装板6上的孔位固定连接，共同组成一个尾翼舵面，即如图1所示，共形成左右两个尾翼舵面，对于每个尾翼舵面，通过一个拉杆3两端分别铰接于舵臂2和舵角4上，当舵机1处于中立位置时，尾翼舵面与安定面5在同一平面内。

如图1所示，两块尾翼舵面安装板6与尾翼安定面5之间共通过四个均布的铰接合页8铰接，当扑翼机在空气飞行时，由于气流的影响会致使尾翼舵面产生晃动，防鸟式的尾翼很容易由于悬臂梁式的结构发生晃动，因此通过四个铰链合页的连接可以保证其稳定性。

如图1所示，尾翼舵面在转动时，采用本实用新型设置的左右两个尾翼舵面并不像V尾的设计可能会相互碰触，这种设计使得两个舵面在运动空间内不会相触碰，在相同的空间里即使增加尾翼的设计面积也不会出现互相干扰的问题。

如图1所示，当两个舵机1反向转动相同角度时，可以实现两个尾翼舵面同向弯折的运动，从而产生俯仰力矩，控制扑翼机的俯仰运动；当两个舵机1同向转动相同角度时，可以实现两个尾翼舵面反向弯折的运动，从而产生滚转力矩，控制扑翼机的滚转运动；当同时改变两个舵机1转动的角度和方向，则可以同时实现纵向与横向操纵。

一种扑翼机的尾翼装置专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。