专利摘要

本发明公开了一种智能汽车可拓车速自适应变化轨迹跟踪控制方法，步骤S1，建立二自由度横向动力学模型；步骤S2，建立纵向运动学模型；步骤S3，建立三自由度纵横向耦合动力学模型、以及建立预瞄偏差表达式；步骤S4，设计上层可拓控制器；步骤S5，设计下层横向偏差跟踪控制器；步骤S6，建立速度自适应驾驶专家知识库；步骤S7，设计下层速度可拓控制器。本发明轨迹跟踪控制中加入了纵向速度自适应专家知识库和可拓控制器，提高智能汽车在通过复杂道路时的轨迹跟踪精度，提高车辆过弯时的效率、安全性和舒适性。

专利附图

一种智能汽车可拓车速自适应变化轨迹跟踪控制方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。