专利摘要

本发明涉及一种透明根系栽培容器拍照自动线，包括行走导轨、运送小车、两排成组的拍照工位组、透明根系栽培容器缓存机构；行走导轨设在两排成组的拍照工位组之间，行走导轨一端延伸至两个竖向支架与横向支架形成的区域内，运送小车沿行走导轨在拍照工位组与透明根系栽培容器缓存机构之间往复移动，两个缓存架均旋转至竖向支架时、用于透明根系栽培容器在拍照工位组与两个缓存架之间的运移。本发明通过运送小车沿行走导轨在拍照工位组与透明根系栽培容器缓存架之间往复移动，实现了透明根系栽培容器在拍照工位组与两个缓存架之间的运移之间的运移，拍照工位组同时对透明根系栽培容器进行拍照，实现透明根系栽培容器的高通量、自动化实时监测获取。

权利要求

1.一种透明根系栽培容器拍照自动线，其特征在于包括行走导轨、运送小车、两排成组的拍照工位组、透明根系栽培容器缓存机构；

所述透明根系栽培容器缓存机构包括横向支架、位于横向支架同一侧的两个竖向支架、两个对称设置用于放置透明根系栽培容器的缓存架，两个竖向支架分别连接在横向支架的两端，两个缓存架的一端分别可旋转的连接在竖向支架与横向支架的连接处，使得两个缓存架均能够在竖向支架与横向支架之间旋转；

所述行走导轨设在两排成组的拍照工位组之间，行走导轨一端延伸至两个竖向支架与横向支架形成的区域内，运送小车沿行走导轨在拍照工位组与透明根系栽培容器缓存机构之间往复移动，两个缓存架均旋转至竖向支架时、用于透明根系栽培容器在拍照工位组与两个缓存架之间的运移。

2.根据权利要求1所述的透明根系栽培容器拍照自动线，其特征在于，所述透明根系栽培容器包括栽培底座、栽培容器本体、遮光盖和遮光罩；

所述栽培容器本体包括透明内筒、透明外筒和透明顶盖，透明外筒上下开放，所述透明内筒和透明外筒相互嵌套并固定在栽培底座上，透明内筒的顶部设置透明顶盖，透明内筒和透明外筒之间形成根系环形栽培空间，在根系环形栽培空间的上方设置遮光盖，栽培底座上开设有与所述透明内筒的内腔连通的中心孔，栽培底座的下方设有接水盒；

所述遮光罩设在遮光盖和栽培底座之间，遮光罩包括可拆卸连接的左遮光罩和右遮光罩，左遮光罩和右遮光罩形成中空的矩形结构，栽培容器本体设在该空腔内。

3.根据权利要求1所述的透明根系栽培容器拍照自动线，其特征在于，横向支架与竖向支架上均设有与缓存架的另一端可拆卸连接的连接件，所述连接件包括驱动装置，与驱动装置连接的定位导杆，驱动装置驱动定位导杆上升或者下降，缓存架的另一端设有与该定位导杆相匹配的定位导套。

4.根据权利要求1所述的透明根系栽培容器拍照自动线，其特征在于，所述缓存架包括上缓存架、下缓存架、以及设在上缓存架和下缓存架之间的加强板；

所述缓存架的旋转端与旋转装置连接，所述旋转装置包括旋转支撑轴，驱动旋转支撑轴旋转的驱动机构；所述旋转支撑轴包括旋转轴、上支撑板和下支撑板，上支撑板、下支撑板设在上缓存架和下缓存架之间并且分别与上缓存架和下缓存架连接，旋转轴的一端与驱动机构的输出端连接、其另一端与上支撑板和下支撑板连接，上支撑板和下支撑板之间设有加强筋。

5.根据权利要求1所述的透明根系栽培容器拍照自动线，其特征在于，所述缓存架底部设有万向轮，横向支架与竖向支架连接处内侧设有用于缓存架旋转时万向轮行走的导轨。

6.根据权利要求1至5任一项所述的透明根系栽培容器拍照自动线，其特征在于，所述运送小车包括小车支架，设于小车支架上并可沿小车支架上下运动的工作台，工作台的左右两侧设有用于抓取透明根系栽培容器的左抓取装置和右抓取装置，工作台上安装有用于驱动左抓取装置和右抓取装置同步相向运动或者背向运动的驱动机构。

7.根据权利要求6所述的透明根系栽培容器拍照自动线，其特征在于，所述左抓取装置包括左基板、左移动架、两个左托爪，所述左移动架安装在左基板靠近工作台中心一侧，两个左托爪对称设置在左基板的另一侧并且与左基板构成水平移动副，左基板上安装有用于驱动两个左托爪同步相向运动或者背向运动的左驱动机构；

所述右抓取装置包括右基板、右移动架、两个右托爪，所述右移动架安装在右基板靠近工作台中心一侧，两个右托爪对称设置在右基板的另一侧并且与右基板构成水平移动副，右基板上安装有用于驱动两个右托爪同步相向运动或者背向运动的右驱动机构。

8.根据权利要求7所述的透明根系栽培容器拍照自动线，其特征在于，所述左移动架、右移动架滑动连接在工作台的滑轨上，左移动架与右移动架同步相向运动时，左移动架移动至右移动架内。

9.根据权利要求6所述的透明根系栽培容器拍照自动线，其特征在于，所述工作台的上方设有小车顶板，小车顶板上设有驱动装置，驱动装置的输出端与滚珠丝杆的一端连接，滚珠丝杠与工作台螺接构成滚珠丝杠副，滚珠丝杆的另一端通过轴承与小车支架连接，小车顶板与小车支架之间设有导杆。

10.根据权利要求6所述的透明根系栽培容器拍照自动线，其特征在于，所述工作台自上而下依次包括导轨基板和导轨顶板，左抓取装置和右抓取装置设在导轨基板上，导轨基板与导轨顶板之间设有加强板。

说明书

技术领域

本发明涉及一种根系动态生长拍照系统，特别涉及一种透明根系栽培容器拍照自动线。

背景技术

作物表型研究是加速作物育种和提高改良的重要手段。传统的表型数据的获取主要是通过手工测量进行。手工测量为破坏性采样，可以获取植物直径、叶长、叶片数目等指标，需要花费大量时间，测量结果准确性较低，工作繁琐，工作量大，大大限制了大规模遗传育种筛选的效率。目前，有众多学术机构和企业致力于表型设备平台的研发。基于“Plant-to-Sensor”的传送带运行模式并结合数字相机的360度成像来收集作物的表型信息。基于传送带的运输方式其通量扩展容易实现，但其配套设备成本高昂，尤其对于超大型作物表型平台，全部配置传送系统的费用极高。采用模块化的拍照系统可以有效减少自动传送系统的配置数目，可大幅降低建造成本。因此，基于模块化的设计理念，全方位、多角度获取地下部作物表型信息为出发点，开发一套高通量、自动化的作物表型成像平台，从而满足规模化表型数据获取以及作物育种科学研究的要求。

发明内容

本发明旨在提供一种能够对透明根系栽培容器进行高通量、自动化成像的透明根系栽培容器拍照自动线。

本发明的具体技术方案如下：

一种透明根系栽培容器拍照自动线，包括行走导轨、运送小车、两排成组的拍照工位组、透明根系栽培容器缓存机构；

所述透明根系栽培容器缓存机构包括横向支架、位于横向支架同一侧的两个竖向支架、两个对称设置用于放置透明根系栽培容器的缓存架，两个竖向支架分别连接在横向支架的两端，两个缓存架的一端分别可旋转的连接在竖向支架与横向支架的连接处，使得两个缓存架均能够在竖向支架与横向支架之间旋转；

所述行走导轨设在两排成组的拍照工位组之间，行走导轨一端延伸至两个竖向支架与横向支架形成的区域内，运送小车沿行走导轨在拍照工位组与透明根系栽培容器缓存机构之间往复移动，两个缓存架均旋转至竖向支架时、用于透明根系栽培容器在拍照工位组与两个缓存架之间的运移。

优选的，所述透明根系栽培容器包括栽培底座、栽培容器本体、遮光盖和遮光罩；

所述栽培容器本体包括透明内筒、透明外筒和透明顶盖，透明外筒上下开放，所述透明内筒和透明外筒相互嵌套并固定在栽培底座上，透明内筒的顶部设置透明顶盖，透明内筒和透明外筒之间形成根系环形栽培空间，在根系环形栽培空间的上方设置遮光盖，栽培底座上开设有与所述透明内筒的内腔连通的中心孔，栽培底座的下方设有接水盒；

所述遮光罩设在遮光盖和栽培底座之间，遮光罩包括可拆卸连接的左遮光罩和右遮光罩，左遮光罩和右遮光罩形成中空的矩形结构，栽培容器本体设在该空腔内。

优选的，横向支架与竖向支架上均设有与缓存架的另一端可拆卸连接的连接件，所述连接件包括驱动装置，与驱动装置连接的定位导杆，驱动装置驱动定位导杆上升或者下降，缓存架的另一端设有与该定位导杆相匹配的定位导套。

优选的，所述缓存架包括上缓存架、下缓存架、以及设在上缓存架和下缓存架之间的加强板；

所述缓存架的旋转端与旋转装置连接，所述旋转装置包括旋转支撑轴，驱动旋转支撑轴旋转的驱动机构；所述旋转支撑轴包括旋转轴、上支撑板和下支撑板，上支撑板、下支撑板设在上缓存架和下缓存架之间并且分别与上缓存架和下缓存架连接，旋转轴的一端与驱动机构的输出端连接、其另一端与上支撑板和下支撑板连接，上支撑板和下支撑板之间设有加强筋。

优选的，所述缓存架底部设有万向轮，横向支架与竖向支架连接处内侧设有用于缓存架旋转时万向轮行走的导轨。

优选的，所述运送小车包括小车支架，设于小车支架上并可沿小车支架上下运动的工作台，工作台的左右两侧设有用于抓取透明根系栽培容器的左抓取装置和右抓取装置，工作台上安装有用于驱动左抓取装置和右抓取装置同步相向运动或者背向运动的驱动机构。

优选的，所述左抓取装置包括左基板、左移动架、两个左托爪，所述左移动架安装在左基板靠近工作台中心一侧，两个左托爪对称设置在左基板的另一侧并且与左基板构成水平移动副，左基板上安装有用于驱动两个左托爪同步相向运动或者背向运动的左驱动机构；

所述右抓取装置包括右基板、右移动架、两个右托爪，所述右移动架安装在右基板靠近工作台中心一侧，两个右托爪对称设置在右基板的另一侧并且与右基板构成水平移动副，右基板上安装有用于驱动两个右托爪同步相向运动或者背向运动的右驱动机构。

优选的，所述左移动架、右移动架滑动连接在工作台的滑轨上，左移动架与右移动架同步相向运动时，左移动架移动至右移动架内。

优选的，所述工作台的上方设有小车顶板，小车顶板上设有驱动装置，驱动装置的输出端与滚珠丝杆的一端连接，滚珠丝杠与工作台螺接构成滚珠丝杠副，滚珠丝杆的另一端通过轴承与小车支架连接，小车顶板与小车支架之间设有导杆。

优选的，所述工作台自上而下依次包括导轨基板和导轨顶板，左抓取装置和右抓取装置设在导轨基板上，导轨基板与导轨顶板之间设有加强板。

本发明通过运送小车沿行走导轨在拍照工位组与透明根系栽培容器缓存架之间往复移动，实现了透明根系栽培容器在拍照工位组与两个缓存架之间的运移，拍照工位组同时对透明根系栽培容器进行拍照，实现透明根系栽培容器的高通量、自动化实时监测获取。整个系统基于模块化高效率的设计理念，达到透明根系栽培容器的自动抓取与运移，自动拍照，满足高通量和自动化的拍照要求，提高了拍照效率。本发明采用运送小车沿行走导轨移动即可完成透明根系栽培容器的运移，系统结构轻便简洁，相对于传送带的运输方式来说成本低。

附图说明

图1为本发明所述透明根系栽培容器拍照自动线的结构示意图；

图2为本发明所述透明根系栽培容器的结构示意图；

图3为图2的主视图；

图4为图3中A-A剖面图；

图5为图3的俯视图；

图6为本发明所述透明根系栽培容器缓存机构的结构示意图；

图7为本发明所述缓存架和旋转装置的结构示意图；

图8为本发明所述运送小车的结构示意图；

图9为本发明所述运送小车去除小车顶板后的结构示意图。

具体实施方式

以下将结合附图对本发明的较佳实施例进行详细说明，以便更清楚理解本发明的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本发明范围的限制，而只是为了说明本发明技术方案的实质精神。本发明未提及部分均为现有技术。

参见图1和图6，本发明提供一种透明根系栽培容器拍照自动线，包括行走导轨5、运送小车2、两排成组的拍照工位组1、透明根系栽培容器缓存机构3；

所述透明根系栽培容器缓存机构3包括横向支架3-2、位于横向支架3-2同一侧的两个竖向支架3-12、两个对称设置用于放置透明根系栽培容器的缓存架G和缓存架H，两个竖向支架3-12分别连接在横向支架3-2的两端，缓存架G和缓存架H的一端分别可旋转的连接在竖向支架3-12与横向支架3-2的连接处，使得缓存架G、缓存架H均能够在竖向支架3-12与横向支架3-2之间旋转；

所述行走导轨5设在两排成组的拍照工位组1之间，行走导轨5一端延伸至两个竖向支架3-12与横向支架3-2形成的区域内，运送小车2沿行走导轨5在拍照工位组1与透明根系栽培容器缓存机构3之间往复移动，缓存架G、缓存架H均旋转至竖向支架3-12时、用于透明根系栽培容器4在拍照工位组1与缓存架G、缓存架H之间的运移。

进一步的，参见图2至图5，透明根系栽培容器4包括栽培底座4-4、栽培容器本体、遮光盖4-2和遮光罩。栽培容器本体包括透明内筒4-8、透明外筒4-7和透明顶盖4-6，透明外筒4-7上下开放，所述透明内筒4-8和透明外筒4-7相互嵌套并固定在栽培底座4-4上，透明内筒4-8的顶部设置透明顶盖4-6，透明内筒4-8和透明外筒4-7之间形成根系环形栽培空间，在根系环形栽培空间的上方设置遮光盖4-2，在栽培底座4-4上还开设与透明内筒4-8的内腔连通的中心孔（图中未画出），栽培底座4-4的四角设有定位孔4-9，栽培底座4-4的下方设有接水盒4-5。使用时，在根系环形栽培空间内填充土壤，在土壤3～4cm深处播种，作物根系在土壤内生长。遮光罩设在遮光盖4-2和栽培底座4-4之间，遮光罩包括可拆卸连接的左遮光罩4-3和右遮光罩4-1，左遮光罩4-3和右遮光罩4-1形成中空的矩形结构，栽培容器本体设在该空腔内。将左遮光罩4-3和右遮光罩4-1向外用力拉时可以将左遮光罩4-3和右遮光罩4-1分开，左遮光罩4-3和右遮光罩4-1靠在一起用力挤压时可以将左遮光罩4-3和右遮光罩4-1卡合。当需要对栽培容器本体内的植物根系进行成像时，只需将左遮光罩和右遮光罩拆开即可，成像完后将左遮光罩4-3和右遮光罩4-1卡合在一起。

优选的，在栽培底座4-4上开设有与根系环形栽培空间连通的通孔（图中未画出），以方便透明外筒4-7和透明内筒4-8底部多余水分渗出，避免栽培容器本体的底部滞水；透明外筒4-7和透明内筒4-8底部渗出的多余水分流出后进入接水盒4-5中，避免弄脏地面。

进一步的，参见图1和图6，横向支架3-2与竖向支架3-12上均设有与缓存架G、缓存架H的另一端可拆卸连接的连接件，所述连接件包括驱动装置3-5，与驱动装置3-5连接的定位导杆3-8，驱动装置3-5优选为气缸；气缸3-5驱动定位导杆3-8上升或者下降，缓存架G、缓存架H的另一端设有与该定位导杆3-8相匹配的定位导套3-3。当缓存架G或缓存架H的另一端旋转至横向支架3-2或竖向支架3-12上时，横向支架3-2或竖向支架3-12上的气缸3-5驱动定位导杆3-8上升，定位导杆3-8插入缓存架G或缓存架H另一端的定位导套3-3内，缓存架G或缓存架H固定在横向支架3-2或竖向支架3-12上，当缓存架G或缓存架H需要旋转时，横向支架3-2或竖向支架3-12上的气缸3-5驱动定位导杆3-8下降，定位导杆3-8退出缓存架G或缓存架H另一端的定位导套3-3，缓存架G或缓存架H即可进行旋转。优选的，本发明横向支架3-2设有一个连接件，当缓存架G或缓存架H旋转至横向支架3-2上时，该连接件与缓存架G或缓存架H的另一端连接。

进一步的，参见图6和图7，缓存架G、缓存架H均包括上缓存架3-18、下缓存架3-19、以及设在上缓存架3-18和下缓存架3-19之间的加强板3-20。缓存架G、缓存架H的旋转端均与旋转装置3-1连接，旋转装置3-1包括旋转支撑轴，驱动旋转支撑轴旋转的驱动机构3-13，驱动机构3-13优选为减速电机。旋转支撑轴包括旋转轴3-14、上支撑板3-17和下支撑板3-15，上支撑板3-17、下支撑板3-15设在上缓存架3-18和下缓存架3-19之间并且分别与上缓存架3-18和下缓存架3-19连接，旋转轴3-14的一端与减速电机3-13的输出端连接、其另一端与上支撑板3-17和下支撑板3-15连接，上支撑板3-17和下支撑板3-15之间设有加强筋3-16。采用上述结构后，增强了缓存架G、缓存架H的强度，使得缓存架G、缓存架H能够承受更大的负载；即使缓存架G、缓存架H旋转臂较长负载较大的情况下依然能够平稳旋转，提高了缓存架G、缓存架H旋转时的稳定性。

进一步的，参见图6和图7，缓存架G、缓存架H底部设有万向轮3-4，横向支架3-2与竖向支架3-12连接处内侧设有用于缓存架G或缓存架H旋转时万向轮3-4行走的导轨3-11。万向轮3-4有两个，设在缓存架底部两侧，为缓存架旋转时提供支撑作用，在不影响缓存架旋转的情况下，即使缓存架旋转臂较长负载较大依然能够平稳旋转。

进一步的，参见图6和图7，缓存架G、缓存架H非旋转端顶部均设有多个用于放置透明根系栽培容器的定位座，每个定位座包括四个支撑销3-9，栽培底座4-4的四角放置在四个支撑销3-9上，定位座位于对角线位置上的两个支撑销3-9上设有与栽培底座4-4上的定位孔4-9相匹配的定位销3-10。采用上述结构后，不仅可以支撑透明根系栽培容器4，放置透明根系栽培容器4时定位销3-10还可以进行定位；而且结构简单、成本低。优选的，缓存架G、缓存架H非旋转端顶部均设有两个定位座。

进一步的，参见图6，横向支架3-2与竖向支架3-12的外侧均设有阻挡板3-7，防止缓存架G、缓存架H旋转至横向支架3-2或竖向支架3-12的外侧；阻挡板3-7旁边设有电感式接近开关3-6，用于检测缓存架G、缓存架H的旋转距离。

进一步的，参见图8和图9，运送小车2包括小车支架2-1，设于小车支架2-1上并可沿小车支架2-1上下运动的工作台，工作台的左右两侧设有用于抓取透明根系栽培容器4的左抓取装置E和右抓取装置F，工作台上安装有用于驱动左抓取装置E和右抓取装置F同步相向运动或者背向运动的驱动机构（图中未画出）。驱动机构优选为电机，电机驱动左抓取装置E和右抓取装置F同步相向运动或者背向运动，实现左抓取装置E和右抓取装置F同时收回、同时伸出，对左右两侧拍照工位组1内透明根系栽培容器4同时夹取或放下，也可以对缓存架G、缓存架H均旋转至竖向支架3-12时，缓存架G、缓存架H上的透明根系栽培容器4的同时夹取或放下，提高了工作效率，节约了时间成本。

进一步的，参见图8和图9，左抓取装置E包括左基板2-18、左移动架2-17、两个左托爪2-19，左移动架2-17安装在左基板2-18靠近工作台中心一侧，两个左托爪2-19对称设置在左基板2-18的另一侧并且与左基板2-18构成水平移动副，左基板2-18上安装有用于驱动两个左托爪2-19同步相向运动或者背向运动的左驱动机构2-12。右抓取装置F包括右基板2-15、右移动架2-16、两个右托爪2-14，右移动架2-16安装在右基板2-15靠近工作台中心一侧，两个右托爪2-14对称设置在右基板2-15的另一侧并且与右基板2-15构成水平移动副，右基板2-15上安装有用于驱动两个右托爪2-14同步相向运动或者背向运动的右驱动机构2-11。左驱动机构2-12和右驱动机构2-11优选为气缸，气缸驱动两个左托爪2-19或者两个右托爪2-14同步相向运动或者背向运动，从而实现透明根系栽培容器4的夹取或放下。

进一步的，参见图8和图9，工作台上设有相互平行的滑轨2-20，传动丝杠2-21设在滑轨2-20的中间并且与其平行，滑块（图中未画出）穿设在滑轨2-20上，所述左移动架2-17、右移动架2-16通过滑块（图中未画出）滑动连接在工作台的滑轨2-20上；传动丝杠2-21为正反牙丝杠，正反牙丝杠2-21与电机（图中未画出）的输出轴连接，左移动架2-17、右移动架2-16分别通过第一螺母固定座2-22、第二螺母固定座2-13与正反牙丝杠2-21连接。工作时，电机驱动正反牙丝杠2-21转动，正反牙丝杠2-21带动滑块在滑轨2-20上做直线运动，从而带动左移动架2-17和右移动架2-16同步相向运动或者背向运动。左移动架2-17与右移动架2-16同步相向运动时，左移动架2-17移动至右移动架2-16内，节省了空间，使得结构更加紧凑。

进一步的，参见图8和图9，工作台的上方设有小车顶板2-7，小车顶板2-7上设有驱动装置2-5，驱动装置2-5优选为减速电机，减速电机2-5安装在电机支座2-6上，减速电机2-5的输出端与滚珠丝杆2-3的一端连接，滚珠丝杠2-3与工作台螺接构成滚珠丝杠副，滚珠丝杆2-3的另一端通过轴承2-2与小车支架2-1连接，小车顶板2-7与小车支架2-1之间设有导杆2-10，导杆2-10有四根，对工作台的上下运动进行导向，减速电机2-5驱动滚珠丝杠2-3转动，从而带动工作台上下运动。提高了工作台上下运动时的响应速度和平稳性，显著降低生产维护成本。

进一步的，参见图8和图9，工作台自上而下依次包括导轨基板2-8和导轨顶板2-4，左抓取装置E和右抓取装置F设在导轨基板2-8上，导轨基板2-8与导轨顶板2-4之间设有加强板2-9；用于保证工作台的刚性和强度。

进一步的，滑轨2-20外侧设有光电开关（图中未画出），用于检测左抓取装置E和右抓取装置F的运动轨迹。

参见图1对本发明的工作过程进行详细描述，图1中，缓存工位II和缓存工位IV对应于缓存架G上的两个定位座，缓存工位I和缓存工位III对应于缓存架H上的两个定位座；以拍照工位组为2组为例具体工作过程如下：

第一步：缓存架G、缓存架H的上料

缓存架G位于竖向支架3-12上，控制减速电机3-13驱动缓存架H旋转至横向支架3-2上，直至缓存架H上的定位导套3-3位于横向支架3-2上定位导杆3-8的正上方；控制横向支架3-2上的气缸3-5驱动定位导杆3-8上升，直至横向支架3-2上的定位导杆3-8插入缓存架H的定位导套3-3内；采用机械手将待拍照透明根系栽培容器放在缓存工位I上；控制横向支架3-2上的气缸3-5驱动定位导杆3-8下降，直至横向支架3-2上的定位导杆3-8从缓存架H的定位导套3-3内退出；控制减速电机3-13驱动缓存架H旋转至竖向支架3-12上，直至缓存架H上的定位导套3-3位于竖向支架3-12上定位导杆3-8的正上方；控制竖向支架3-12上的气缸3-5驱动定位导杆3-8上升，直至竖向支架3-12上的定位导杆3-8插入缓存架H上的定位导套3-3内。控制减速电机3-13驱动缓存架G旋转至横向支架3-2上，直至缓存架G上的定位导套3-3位于横向支架3-2上定位导杆3-8的正上方；控制横向支架3-2上的气缸3-5驱动定位导杆3-8上升，直至横向支架3-2上的定位导杆3-8插入缓存架G上的定位导套3-3内；采用机械手将待拍照透明根系栽培容器放在缓存工位II上，控制横向支架3-2上的气缸3-5驱动定位导杆3-8下降，直至横向支架3-2上的定位导杆3-8从缓存架G的定位导套3-3内退出；控制减速电机3-13驱动缓存架G旋转至竖向支架3-12上，直至缓存架G上的定位导套3-3位于竖向支架3-12上定位导杆3-8的正上方；控制竖向支架3-12上的气缸3-5驱动定位导杆3-8上升，直至竖向支架3-12上的定位导杆3-8插入缓存架G上的定位导套3-3内。完成缓存架G、缓存架H的上料。

第二步：将缓存架G、缓存架H上的待拍照透明根系栽培容器运送至拍照工位B、拍照工位A

控制运送小车2沿行走导轨5往透明根系栽培容器缓存机构3方向移动，直至进入两个竖向支架3-12与横向支架3-2形成的区域内；控制减速电机2-5驱动工作台上下运动，直至工作台的左抓取装置E和右抓取装置F位于缓存工位II、缓存工位I的下方；同时控制气缸2-12驱动两个左托爪2-19、气缸2-11驱动两个右托爪2-14同步背向运动；控制运送小车2沿行走导轨5移动，同时控制工作台上的电机驱动正反牙丝杠2-21带动左抓取装置E和右抓取装置F同步相向运动或者背向运动，直至两个左托爪2-19、两个右托爪2-14分别位于缓存工位II、缓存工位I上透明根系栽培容器4栽培底座4-4的正下方；控制减速电机2-5驱动工作台往上运动，同时控制气缸2-12驱动两个左托爪2-19、气缸2-11驱动两个右托爪2-14同步相向运动，两个左托爪2-19、两个右托爪2-14分别夹取位于缓存工位II、缓存工位I上透明根系栽培容器4的栽培底座4-4；控制工作台上的电机驱动正反牙丝杠2-21带动左抓取装置E和右抓取装置F同步相向运动，直至两个左托爪2-19、两个右托爪2-14及其夹取的透明根系栽培容器位于工作台上。

控制运送小车2沿行走导轨5往拍照工位B、拍照工位A的方向移动，直至两个左托爪2-19、两个右托爪2-14及其夹取的透明根系栽培容器位于拍照工位B、拍照工位A之间，控制减速电机2-5驱动工作台上下运动，直至两个左托爪2-19、两个右托爪2-14及其夹取的透明根系栽培容器位于拍照工位B、拍照工位A的上方；控制工作台上的电机驱动正反牙丝杠2-21带动左抓取装置E和右抓取装置F同步背向运动，同时控制运送小车2沿行走导轨5移动，直至两个左托爪2-19、两个右托爪2-14夹取的透明根系栽培容器分别位于拍照工位B、拍照工位A的正上方；控制减速电机2-5驱动工作台向下运动，同时控制气缸2-12驱动两个左托爪2-19、气缸2-11驱动两个右托爪2-14同步背向运动，两个左托爪2-19、两个右托爪2-14分别将透明根系栽培容器放置在拍照工位B、拍照工位A上；拍照工位B、拍照工位A分别对其上方的透明根系栽培容器进行拍照。

运送小车2将透明根系栽培容器4运送至拍照工位B、拍照工位A时，缓存架G、缓存架H参照第一步进行上料。

运送小车2将透明根系栽培容器放置在拍照工位B、拍照工位A上后，控制运送小车2沿行走导轨5往透明根系栽培容器缓存机构3方向移动。

第三步：将缓存架G、缓存架H上的待拍照透明根系栽培容器运送至拍照工位D、拍照工位C

参照第二步夹取位于缓存工位II、缓存工位I上透明根系栽培容器，送入拍照工位D、拍照工位C上进行拍照。

运送小车2将透明根系栽培容器4运送至拍照工位D、拍照工位C时，缓存架G、缓存架H参照第一步进行上料。

第四步：将拍照工位B、拍照工位A上拍完照的透明根系栽培容器运回至缓存架G、缓存架H

控制运送小车2沿行走导轨5往拍照工位B、拍照工位A 的方向移动，直至左抓取装置E和右抓取装置F位于拍照工位B、拍照工位A之间，控制减速电机2-5驱动工作台上下运动，直至左抓取装置E和右抓取装置F位于拍照工位B、拍照工位A的下方；控制气缸2-12驱动两个左托爪2-19、气缸2-11驱动两个右托爪2-14同步背向运动；控制工作台上的电机驱动正反牙丝杠2-21带动左抓取装置E和右抓取装置F同步背向运动，同时控制运送小车2沿行走导轨5移动，直至两个左托爪2-19、两个右托爪2-14分别位于拍照工位B、拍照工位A上透明根系栽培容器栽培底座4-4的正下方；控制减速电机2-5驱动工作台往上运动，同时控制气缸2-12驱动两个左托爪2-19、气缸2-11驱动两个右托爪2-14同步相向运动，两个左托爪2-19、两个右托爪2-14分别夹取位于拍照工位B、拍照工位A上透明根系栽培容器的栽培底座4-4；控制工作台上的电机驱动正反牙丝杠2-21带动左抓取装置E和右抓取装置F同步相向运动，直至两个左托爪2-19、两个右托爪2-14及其夹取的透明根系栽培容器位于工作台上。

控制运送小车2沿行走导轨5往透明根系栽培容器缓存机构3方向移动，直至进入两个竖向支架3-12与横向支架3-2形成的区域内；控制减速电机2-5驱动工作台上下运动，直至工作台的两个左托爪2-19、两个右托爪2-14及其夹取的透明根系栽培容器位于缓存工位IV、缓存工位III的上方；控制工作台上的电机驱动正反牙丝杠2-21带动左抓取装置E和右抓取装置F同步背向运动，同时控制运送小车2沿行走导轨5移动，直至两个左托爪2-19、两个右托爪2-14夹取的透明根系栽培容器栽培底座4-4上的定位孔4-9分别位于缓存工位IV、缓存工位III定位销3-10的正上方；控制减速电机2-5驱动工作台向下运动，同时控制气缸2-12驱动两个左托爪2-19、气缸2-11驱动两个右托爪2-14同步背向运动，两个左托爪2-19、两个右托爪2-14分别将透明根系栽培容器栽培底座4-4上的定位孔4-9插入定位销3-10内。

第五步：将缓存架G、缓存架H上的待拍照透明根系栽培容器运送至拍照工位B、拍照工位A

参照第二步将缓存架G、缓存架H上的待拍照透明根系栽培容器运送至拍照工位B、拍照工位A。

第六步：将拍照工位D、拍照工位C上拍完照的透明根系栽培容器运回至缓存架G、缓存架H

参照第四步将拍照工位D、拍照工位C上拍完照的透明根系栽培容器运回至缓存架G、缓存架H。

运送小车2进行第五步、第六步的同时，缓存架G、缓存架H进行已拍照透明根系栽培容器的下料、待拍照透明根系栽培容器的上料。

缓存架G、缓存架H进行已拍照透明根系栽培容器的下料、待拍照透明根系栽培容器的上料的步骤如下：

1. 减速电机3-13驱动缓存架H旋转至横向支架3-2上，直至缓存架H上的定位导套3-3位于横向支架3-2上定位导杆3-8的正上方；控制横向支架3-2上的气缸3-5驱动定位导杆3-8上升，直至横向支架3-2上的定位导杆3-8插入缓存架H上的定位导套3-3内，采用机械手将缓存工位III上已拍照的透明根系栽培容器取下，然后将待拍照透明根系栽培容器放在缓存工位I上；控制横向支架3-2上的气缸3-5驱动定位导杆3-8下降，直至横向支架3-2上的定位导杆3-8从缓存架H的定位导套3-3内退出；控制减速电机3-13驱动缓存架H旋转至竖向支架3-12上，直至缓存架H上的定位导套3-3位于竖向支架3-12上定位导杆3-8的正上方；控制竖向支架3-12上的气缸3-5驱动定位导杆3-8上升，直至竖向支架3-12上的定位导杆3-8插入缓存架H上的定位导套3-3内。

2. 控制减速电机3-13驱动缓存架G旋转至横向支架3-2上，直至缓存架G上的定位导套3-3位于横向支架3-2上定位导杆3-8的正上方；控制横向支架3-2上的气缸3-5驱动定位导杆3-8上升，直至横向支架3-2上的定位导杆3-8插入缓存架G上的定位导套3-3内；采用机械手将缓存工位IV上已拍照的透明根系栽培容器取下，然后将待拍照透明根系栽培容器放在缓存工位II上；控制横向支架3-2上的气缸3-5驱动定位导杆3-8下降，直至横向支架3-2上的定位导杆3-8从缓存架G的定位导套3-3内退出；控制减速电机驱动缓存架G旋转至竖向支架3-12上，直至缓存架G上的定位导套3-3位于竖向支架3-12上定位导杆3-8的正上方；控制竖向支架3-12上的气缸3-5驱动定位导杆3-8上升，直至竖向支架3-12上的定位导杆3-8插入缓存架G上的定位导套3-3内。完成缓存架G、缓存架H已拍照透明根系栽培容器的下料、待拍照透明根系栽培容器的上料。

如此循环运行。

本发明仅以上述实施例进行说明，各部件的结构、设置位置及其连接都是可以有所变化的。在本发明技术方案的基础上，凡根据本发明原理对个别部件进行的改进或等同变换，均不应排除在本发明的保护范围之外。

一种透明根系栽培容器拍照自动线专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。