专利摘要

专利摘要

本申请涉及一种点云特征增强方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取三维点云；所述三维点云包括多个输入点；对所述输入点的邻域点特征进行特征聚集得到所述输入点的第一特征；将所述第一特征映射至相应输入点所对应的注意力点；对所述注意力点的邻域点特征进行特征聚集得到相应输入点的第二特征；对所述输入点的第一特征与第二特征进行特征融合得到相应的增强特征。采用本方法能够提高点云特征的增强效果。

权利要求

1.一种点云特征增强方法，其特征在于，所述方法包括：

获取三维点云；所述三维点云包括多个输入点；

对所述输入点的邻域点特征进行特征聚集得到所述输入点的第一特征；

将所述第一特征映射至相应输入点所对应的注意力点；

对所述注意力点的邻域点特征进行特征聚集得到相应输入点的第二特征；

对所述输入点的第一特征与第二特征进行特征融合得到相应的增强特征。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一特征映射至相应输入点所对应的注意力点，包括：

将所述输入点的第一特征映射为目标偏移向量；

根据所述输入点与所述目标偏移向量确定相应的注意力点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标偏移向量为欧氏空间中的坐标偏移向量；所述根据所述输入点与所述目标偏移向量确定相应的注意力点，包括：

根据所述输入点在所述欧氏空间中的坐标向量，以及所述坐标偏移向量得到偏移点坐标向量；

根据所述偏移点坐标向量确定相应输入点所对应的注意力点。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标偏移向量为特征空间中的特征偏移向量；所述根据所述输入点与所述目标偏移向量确定相应的注意力点，包括：

根据所述输入点在特征空间中的特征向量，以及所述特征偏移向量得到偏移点特征向量；

根据所述偏移点特征向量确定相应输入点所对应的注意力点。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述输入点的第一特征映射为目标偏移向量，包括：

通过共享参数的多层感知机将所述三维点云中每个输入点的第一特征映射为相应目标偏移向量。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的方法，其特征在于，所述对所述注意力点的邻域点特征进行特征聚集得到相应输入点的第二特征，包括：

从所述三维点云中确定所述注意力点的邻域点和相应的邻域点特征；

通过局部卷积对所确定的邻域点特征进行特征聚集，得到相应注意力点所对应的输入点的第二特征。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述从所述三维点云中确定所述注意力点的邻域点和相应的邻域点特征，包括：

根据所述注意力点的坐标向量，从所述三维点云中确定预设数量的邻域点和相应的邻域点特征；或，

根据所述注意力点的特征向量，从所述三维点云中确定预设数量的邻域点和相应的邻域点特征。

8.一种点云特征增强装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取三维点云；所述三维点云包括多个输入点；

特征聚集模块，用于对所述输入点的邻域点特征进行特征聚集得到所述输入点的第一特征；

注意力点映射模块，用于将所述第一特征映射至相应输入点所对应的注意力点；

特征聚集模块，还用于对所述注意力点的邻域点特征进行特征聚集得到相应输入点的第二特征；

特征融合模块，用于对所述输入点的第一特征与第二特征进行特征融合得到相应的增强特征。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

点云特征增强方法、装置、计算机设备和存储介质专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。