专利摘要

本实用新型涉及一种老人辅助智能机器人，包括车体，爬坡结构，避障模块，检测模块，单片机，GSM模块，GPS定位模块，电机驱动模块，爬坡结构包括前爬坡结构和后爬坡结构，避障模块包括两根支撑杆，一块支撑板、舵机和超声波传感器，检测模块包括前端红外传感器和后端红外传感器，超声波传感器、舵机、GPS定位模块、GSM模块、电机驱动模块、后端红外传感器、前端红外传感器与单片机连接。本实用新型能够提醒患有阿尔兹海默症的老人在外出散步时注意台阶和避障，定位外出老人所在的地方并及时告知老人家人，偏离路线则发出警报并通知家人。

权利要求

1.一种老人辅助智能机器人，包括车体(1)，爬坡结构，避障模块，检测模块，单片机(3)，GSM模块(4)，GPS定位模块(5)，电机驱动模块(6)，所述的爬坡结构包括前爬坡结构和后爬坡结构，前爬坡结构包括爬坡前轮(81)，爬坡前连杆(91)，爬坡前电机(101)，爬坡前编码器(111)，后爬坡结构包括爬坡后轮(82)，爬坡后连杆(92)，爬坡后电机(102)，爬坡后编码器(112)，所述的避障模块包括两根支撑杆(73)，一块支撑板(72)、舵机(71)和超声波传感器(7)，所述的检测模块包括前端红外传感器(13)和后端红外传感器(12)，其特征是老人辅助智能机器人，前爬坡结构在车体(1)主体前轮的前面，后爬坡结构在车体(1)主体后轮后面，超声波传感器(7)和电机驱动模块(6)设置在车体(1)上前端部分，单片机(3)、GSM模块(4)和GPS定位模块(5)设置在车体(1)上中间部分，爬坡前电机(101)、爬坡后电机(102)与电机驱动模块(6)连接，前端红外传感器(13)设于前爬坡结构的两个爬坡前连杆(91)上，后端红外传感器(12)设于车体(1)下后端，超声波传感器(7)、舵机(71)、GPS定位模块(5)、GSM模块(4)、电机驱动模块(6)、后端红外传感器(12)、前端红外传感器(13)与单片机(3)连接。

2.根据权利要求1所述的老人辅助智能机器人，其特征在于，老人辅助智能机器人爬坡结构中爬坡前连杆(91)和爬坡后连杆(92)初始位置与车体(1)呈5°的水平夹角。

说明书

技术领域

本实用新型涉及辅助机器人技术领域，尤其涉及一种老人辅助机器人。

背景技术

近年来，随着人口老龄化问题的日益突出，我国失智症人数也呈上升趋势，失智症仿佛一把达摩克利斯之剑，正在影响越来越多老人和家庭的正常生活，失智老人走失的现象屡见不鲜。

根据民政部2016年发布的《中国老年人走失状况白皮书》报告显示，全国每年走失老人约50万人，平均每天走失约1,370人，其中72％的走失老人患有记忆障碍症，其中确诊为失智的老人占25％。而现阶段，我国的失智老人绝大多数都是由家属照料，不仅照顾的难度非常大，还会给一般的家庭从精神、物质、经济等多方面都带来巨大的挑战。因此，我们这款专为老人，主要是患有阿尔兹海默症的老人服务的智能机器人应运而生。

实用新型内容

本实用新型为解决现有的问题，提供了一种能够服务患有阿尔兹海默症的老人的机器人，在外出散步时爬台阶和避障提醒，定位外出老人所在的地方，并及时告知老人家人，偏离路线则发出警报并通知家人，装置小巧，简单省心。

具体技术方案如下：一种老人辅助智能机器人，包括车体，爬坡结构，避障模块，检测模块，单片机，GSM模块，GPS定位模块，电机驱动模块，所述的爬坡结构包括前爬坡结构和后爬坡结构，前爬坡结构包括爬坡前轮，爬坡前连杆，爬坡前电机，爬坡前编码器，后爬坡结构包括爬坡后轮，爬坡后连杆，爬坡后电机，爬坡后编码器，所述的避障模块包括两根支撑杆，一块支撑板、舵机和超声波传感器，所述的检测模块包括前端红外传感器和后端红外传感器，其特征是老人辅助智能机器人，前爬坡结构在车体主体前轮的前面，后爬坡结构在车体主体后轮后面，超声波传感器和电机驱动模块设置在车体上前端部分，单片机、GSM 模块和GPS定位模块设置在车体上中间部分，爬坡前电机、爬坡后电机与电机驱动模块连接，前端红外传感器设于前爬坡结构的两个爬坡前连杆上，后端红外传感器设于车体下后端，超声波传感器、舵机、GPS定位模块、GSM模块、电机驱动模块、后端红外传感器、前端红外传感器与单片机连接。

进一步的，所述的老人辅助智能机器人的爬坡结构，其特征在于，老人辅助智能机器人爬坡结构中爬坡前连杆和爬坡后连杆初始位置与车体呈5°的水平夹角。

一种老人辅助智能机器人具有以下技术功能：

a)老人辅助智能机器人启动，引领老人在小区附近(既定的路线) 散步，老人跟随老人辅助智能机器人进行户外活动。

b)在既定路线散步时，遇到障碍物，进入避障模式，蜂鸣器响，进行报警，提醒老人注意脚下的障碍物或者周围的人和车，通过车体前端的超声波传感器进行左右避障。

c)在既定路线散步时，遇到路牙台阶，进入爬坡模式，蜂鸣器响，进行报警，并利用爬坡结构爬上台阶，引领老人走行人道。

d)若超出所设路线，蜂鸣器响，进行报警，同时向老人家人发送定位的信息并打电话。

本实用新型达到的技术效果：帮助患有阿尔兹海默症的老人在没有家人陪同的情况下，可以进行自主的一定范围内的户外活动，进行避障、爬坡和定位等功能，老人家人能及时了解老人的位置信息。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅事本实用新型的一些实施例对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图活动其他的附图。

图1是本实用新型的一种老人辅助智能机器人的立体图。

图2是本实用新型的一种老人辅助智能机器人的避障模块的示意图。

图3是本实用新型的一种老人辅助智能机器人的爬坡模块的示意图。

图4是本实用新型的一种老人辅助智能机器人的总体控制流程图。

图5是本实用新型的一种老人辅助智能机器人的爬坡流程图。

图中标记说明。

1.车体，2.电池，3.单片机，4.GSM模块，5.GPS定位模块，6.电机驱动模块，7.超声波传感器，71.舵机，72.支撑板，73.支撑杆，81.爬坡前轮，82.爬坡后轮，91.爬坡前连杆，92.爬坡后连杆，101.爬坡前电机，102.爬坡后电机， 111.爬坡前编码器，112爬坡后编码器，12.后端红外传感器，13.前端红外传感器

特别说明：为了图片的清晰，图3中只标注了一边的结构，实际标注编码表示包括对边在内的结构。

具体实施方式

下面，结合实例对本实用新型的实质性特点和优势作进一步的说明，但本实用新型并不局限于所列的实施例。

如图1到图4，本实施例的一种老人辅助智能机器人包括车体1，爬坡结构，避障模块，检测模块，单片机3，GSM模块4，GPS定位模块5，电机驱动模块6，所述的爬坡结构包括前爬坡结构和后爬坡结构，前爬坡结构包括爬坡前轮81，爬坡前连杆91，爬坡前电机101，爬坡前编码器111，后爬坡结构包括爬坡后轮 82，爬坡后连杆92，爬坡后电机102，爬坡后编码器112，所述的避障模块包括两根支撑杆73，一块支撑板72、舵机71和超声波传感器7，所述的检测模块包括后端红外传感器12和前端红外传感器13，前爬坡结构在车体前轮的前面，后爬坡结构在车体后轮后面，超声波传感器7和电机驱动模块6设置在车体上前端部分，单片机3、GSM模块4和GPS定位模块5设置在车体上中间部分，爬坡前电机101、爬坡后电机102与电机驱动模块6连接，前端红外传感器13设于前爬坡结构的两个爬坡前连杆91上，后端红外传感器12设于车体1下后端，超声波传感器7、舵机71、GPS定位模块5、GSM模块4、电机驱动模块6、前端红外传感器13、后端红外传感器12与单片机3连接。

上述技术方案中，老人辅助智能机器人启动，单片机3通过电机驱动模块6 驱动主体电机(图1-图3并未标出)带动主体车轮(图1-图3并未标出)使老人辅助智能机器人前进，引领老人在小区附近(既定路线)散步，老人跟随老人辅助智能机器人进行户外活动。在预定路线散步时，超声波传感器7检测到有障碍物，进入避障模式，同时蜂鸣器响，进行警报。避障结束，恢复到引导模式，继续前进。后端红外传感器12检测到有台阶，蜂鸣器响，进行报警，进入爬坡模式，爬坡结构爬坡前轮81、爬坡前连杆91、爬坡前电机101、爬坡前编码器111、爬坡后轮82、爬坡后连杆92、爬坡后电机102、爬坡后编码器112开始爬坡，使老人辅助智能机器人爬上路牙的台阶，提醒老人走行人道。爬坡结束，恢复到引导模式，继续前进。若老人超出设定路线，蜂鸣器响，同时向老人家人发送定位并打电话给家人。图4对整体方案进行进一步说明的流程图。

在避障模式中，超声波传感器检测过程如下：测量距离值，若距离值大于 6cm，老人辅助智能机器人继续前进；若测量的距离值小于6cm，老人辅助智能机器人停止，后退0.5s，停止1s。开始进行进一步测量。舵机左转到175°，测量左边障碍物的距离；舵机右转到5°，测量右边障碍物的距离，若左右障碍物的距离都小于6cm时，老人辅助智能机器人向左旋转；若左边障碍物距离大于右边障碍物距离时，老人辅助智能机器人向左转；若左边障碍物的距离小于右边的，老人辅助智能机器人向右转。避障模式结束。

在爬坡模式中，图5对老人辅助智能机器人的爬坡模式进行进一步说明的流程图。老人辅助智能机器人初始化，蜂鸣器响3s，爬坡前连杆91顺时针旋转30°，老人辅助智能机器人前进，前端红外传感器13检测，是否被遮住，若没有被遮住，老人辅助智能机器人继续前进；若被遮住，老人辅助智能机器人停止前进。爬坡前连杆91逆时针旋转65°，爬坡后连杆92顺时针旋转35°，爬坡后轮82 驱动前进，带动老人辅助智能机器人前进，若后红外传感器12没有被挡住，后轮驱动老人辅助智能机器人继续前进；若被遮住，停止前进。爬坡前连杆91顺时针旋转40°，爬坡后连杆92逆时针旋转40°，老人辅助智能机器人前进。爬坡模式结束。

需要指出的是，上述较佳实施例仅为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

一种老人辅助智能机器人专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。