专利摘要
本实用新型属于航空设备技术领域，解决了现有技术中由于现有导航系统不能有效指导月球车在月球表面按既定目标运动，所导致月球车的探测效率低下的技术问题，提供了一种月球车运动系统及月球车。该运动系统包括:运动控制模块、驱动机构和行走机构；运动控制模块包括控制器、路径规划单元和避障单元；控制器根据月球车的环境信息产生对应的控制信号控制路径规划单元和/或避障单元，驱动机构根据路径规划单元的控制信号或避障单元的控制信号驱动行走机构移动。本实用新型还提供了一种包括上述运动系统的月球车。本实用新型可以实现月球车在月球表面的非结构化环境中自主运动控制，完成月球表面未知环境的有效探测。
权利要求
1.一种月球车运动系统，其特征在于，包括运动控制模块、驱动机构和行走机构；
所述运动控制模块包括控制器、路径规划单元和避障单元；
所述控制器根据所述月球车的环境信息产生对应的控制信号控制所述路径规划单元和/或所述避障单元，所述驱动机构根据所述路径规划单元的控制信号或所述避障单元的控制信号驱动行走机构移动。
2.根据权利要求1所述的月球车运动系统，其特征在于，所述行走机构包括3组车轮，三组所述车轮依次设置在所述月球车的前部、中部和尾部。
3.根据权利要求2所述的月球车运动系统，其特征在于，前部和尾部的所述车轮均设置有转向机构。
4.根据权利要求3所述的月球车运动系统，其特征在于，所述驱动机构包括驱动所述车轮的第一电机和驱动所述转向机构的第二电机。
5.根据权利要求4所述的月球车运动系统，其特征在于，所述第一电机的数量与所述车轮数量相同，各所述车轮与各所述第一电机驱动一一对应。
6.根据权利要求4所述的月球车运动系统，其特征在于，所述运动控制模块还包括信号仲裁单元，所述信号仲裁单元对所述避障单元和所述路径规划单元的控制信号进行裁定。
7.根据权利要求4所述的月球车运动系统，其特征在于，当所述驱动机构执行所述避障单元的控制信号时，所述第一电机驱动中部所述车轮调整各所述车轮的重力分布。
8.根据权利要求1至7任一项所述的月球车运动系统，其特征在于，还包括陀螺仪和倾斜传感器，所述控制器通过所述陀螺仪采集所述月球车的实时方向，所述控制器通过所述倾斜传感器实时获取所述月球车运行的平稳信息。
9.根据权利要求8所述的月球车运动系统，其特征在于，还包括通信模块，所述通信模块用于与月球表面基站、其他月球车进行通信。
10.一种月球车，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述月球车运动系统。
月球车运动系统及月球车专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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