专利摘要

本申请提供一种船舶附着生物清理机器人，包括连接架、以及分别连接在连接架两侧的行走装置；每个行走装置包括支撑架以及连接在支撑架靠近连接架一侧的连架杆；连接架与连架杆之间连接有多组连接组件，连架杆与支撑架之间连接有旋转副；支撑架上设有一对同步移动的履带；连接架上设有清洗盘，支撑架端部设有第一电机，第一电机设有输出轴，输出轴上连接有清洗枪。本申请的有益效果是：行走装置行走中带动连接架移动，实现用清洗盘清理不同部位的船舶；同时行走装置中设有清洗枪，可以在移动过程中实现清洗枪对船舶不同部位进行清洗，而且第一电机同时驱动清洗枪以旋转角度的方式进行多角度的清洗。

权利要求

1.一种船舶附着生物清理机器人，其特征在于，包括连接架(100)、以及分别连接在所述连接架(100)两侧的行走装置(200)；每个所述行走装置(200)包括支撑架(210)以及连接在所述支撑架(210)靠近所述连接架(100)一侧的连架杆(220)；所述连接架(100)与所述连架杆(220)之间连接有多组连接组件，所述连架杆(220)与所述支撑架(210)之间连接有旋转副；所述支撑架(210)上设有一对同步移动的履带(230)；所述连接架(100)上设有清洗盘(110)，所述支撑架(210)端部设有第一电机，所述第一电机设有输出轴，所述输出轴上连接有清洗枪。

2.根据权利要求1所述的船舶附着生物清理机器人，其特征在于，一对所述履带(230)上均匀设置有多个磁吸附单元(300)，所述磁吸附单元(300)通过活动组件连接在所述履带(230)上。

3.根据权利要求2所述的船舶附着生物清理机器人，其特征在于，所述活动组件包括固定在一对所述履带(230)表面的一对连接座(410)，所述连接座(410)上开设有第一通孔，所述磁吸附单元(300)底面固定有对应所述连接座(410)的插杆(420)，所述插杆(420)通过所述第一通孔可转动地插接在一对所述连接座(410)之间。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的船舶附着生物清理机器人，其特征在于，所述履带(230)的截面形状设置为跑道型；一对所述履带(230)之间设有轨道(250)，所述轨道(250)的截面形状与所述履带(230)的截面形状一致，所述轨道(250)通过弹性组件(260)连接在所述支撑架(210)上；所述履带(230)包括工作区(231)、空闲区(232)以及连接在所述工作区(231)与空闲区(232)之间的弧形区(233)，所述轨道(250)对应设置在一对所述履带(230)的工作区(231)与空闲区(232)之间的区域；所述履带(230)与其行进方向平行的对称轴设为第一对称轴(234)，所述轨道(250)与所述履带(230)行进方向平行的对称轴设为第二对称轴(251)，所述第一对称轴(234)与所述第二对称轴(251)平行，且第二对称轴(251)距离所述工作区(231)的垂直间距大于第二对称轴(251)距离空闲区(232)的垂直间距；所述轨道(250)内卡接有可滑移的导轮(500)；所述导轮(500)与所述磁吸附单元(300)之间连接有支杆(600)。

5.根据权利要求1-3中任意一项所述的船舶附着生物清理机器人，其特征在于，所述履带(230)的截面形状设置为跑道型；一对所述履带(230)之间设有固定在所述支撑架(210)上的轨道(250)，所述轨道(250)的截面形状与所述履带(230)的截面形状一致；所述履带(230)包括工作区(231)、空闲区(232)以及连接在所述工作区(231)与空闲区(232)之间的弧形区(233)，所述轨道(250)对应设置在一对所述履带(230)的工作区(231)与空闲区(232)之间的区域；所述履带(230)与其行进方向平行的对称轴设为第一对称轴(234)，所述轨道(250)与所述履带(230)行进方向平行的对称轴设为第二对称轴(251)，所述第一对称轴(234)与所述第二对称轴(251)平行，且第二对称轴(251)距离所述工作区(231)的垂直间距大于第二对称轴(251)距离空闲区(232)的垂直间距；所述轨道(250)内卡接有可滑移的导轮(500)；所述导轮(500)与所述磁吸附单元(300)之间连接有弹性连接件(700)。

6.根据权利要求1-3中任意一项所述的船舶附着生物清理机器人，其特征在于，所述连接组件包括连接杆(810)，所述连接杆(810)的一端通过关节轴承(820)可转动地连接在所述连架杆(220)上，所述连接杆(810)的另一端通过圆柱套(830)可转动地套设在所述连接架(100)上。

7.根据权利要求1-3中任意一项所述的船舶附着生物清理机器人，其特征在于，所述连架杆(220)的两端分别设有旋转套筒(221)，所述支撑架(210)的两侧对应所述旋转套筒(221)分别设置支柱(214)，所述旋转套筒(221)可转动地套设在所述支柱(214)上形成所述旋转副。

8.根据权利要求7所述的船舶附着生物清理机器人，其特征在于，所述支撑架(210)上远离所述连架杆(220)的一侧对应所述连架杆(220)的两端分别设置限位挡块(215)。

9.根据权利要求6所述的船舶附着生物清理机器人，其特征在于，所述连接组件上设有压缩弹簧(840)，所述压缩弹簧(840)套设在所述连接杆(810)上。

10.根据权利要求9所述的船舶附着生物清理机器人，其特征在于，设置所述压缩弹簧(840)的所述连接杆(810)上设有一对螺母(850)，一对所述螺母(850)分别连接在所述压缩弹簧(840)的两端，所述连接杆(810)上对应所述螺母(850)设置外螺纹，所述压缩弹簧(840)通过螺母(850)固定在所述连接杆(810)上。

说明书

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，具体涉及一种船舶附着生物清理机器人。

背景技术

通常因海洋微生物的附着，导致船舶整体负载加大，速度下降10％至50％，船舶要消耗更多的燃料以弥补速度的下降，极大增加了运输成本，因此需要及时清理船舶上的附着生物，空化射流技术是现有技术中的成熟技术，也是用于清理船舶附着生物的常用技术，但是怎样灵活地移动空化射流清理盘及清理枪的位置以清理不同部位的船舶附着生物成为现有技术中亟待解决的问题。

发明内容

本申请的目的是针对以上问题，提供一种船舶附着生物清理机器人。

第一方面，本申请提供一种船舶附着生物清理机器人，包括连接架、以及分别连接在所述连接架两侧的行走装置；每个所述行走装置包括支撑架以及连接在所述支撑架靠近所述连接架一侧的连架杆；所述连接架与所述连架杆之间连接有多组连接组件，所述连架杆与所述支撑架之间连接有旋转副；所述支撑架上设有一对同步移动的履带；所述连接架上设有清洗盘，所述支撑架端部设有第一电机，所述第一电机设有输出轴，所述输出轴上连接有清洗枪。

根据本申请实施例提供的技术方案，一对所述履带上均匀设置有多个磁吸附单元，所述磁吸附单元通过活动组件连接在所述履带上。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述活动组件包括固定在一对所述履带表面的一对连接座，所述连接座上开设有第一通孔，所述磁吸附单元底面固定有对应所述连接座的插杆，所述插杆通过所述第一通孔可转动地插接在一对所述连接座之间。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述履带的截面形状设置为跑道型；一对所述履带之间设有轨道，所述轨道的截面形状与所述履带的截面形状一致，所述轨道通过弹性组件连接在所述支撑架上；所述履带包括工作区、空闲区以及连接在所述工作区与空闲区之间的弧形区，所述轨道对应设置在一对所述履带的工作区与空闲区之间的区域；所述履带与其行进方向平行的对称轴设为第一对称轴，所述轨道与所述履带行进方向平行的对称轴设为第二对称轴，所述第一对称轴与所述第二对称轴平行，且第二对称轴距离所述工作区的垂直间距大于第二对称轴距离空闲区的垂直间距；所述轨道内卡接有可滑移的导轮；所述导轮与所述磁吸附单元之间连接有支杆。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述履带的截面形状设置为跑道型；一对所述履带之间设有固定在所述支撑架上的轨道，所述轨道的截面形状与所述履带的截面形状一致；所述履带包括工作区、空闲区以及连接在所述工作区与空闲区之间的弧形区，所述轨道对应设置在一对所述履带的工作区与空闲区之间的区域；所述履带与其行进方向平行的对称轴设为第一对称轴，所述轨道与所述履带行进方向平行的对称轴设为第二对称轴，所述第一对称轴与所述第二对称轴平行，且第二对称轴距离所述工作区的垂直间距大于第二对称轴距离空闲区的垂直间距；所述轨道内卡接有可滑移的导轮；所述导轮与所述磁吸附单元之间连接有弹性连接件。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述连接组件包括连接杆，所述连接杆的一端通过关节轴承可转动地连接在所述连架杆上，所述连接杆的另一端通过圆柱套可转动地套设在所述连接架上。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述连架杆的两端分别设有旋转套筒，所述支撑架的两侧对应所述旋转套筒分别设置支柱，所述旋转套筒可转动地套设在所述支柱上形成所述旋转副。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述支撑架上远离所述连架杆的一侧对应所述连架杆的两端分别设置限位挡块。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述连接组件上设有压缩弹簧，所述压缩弹簧套设在所述连接杆上。

根据本申请实施例提供的技术方案，设置所述压缩弹簧的所述连接杆上设有一对螺母，一对所述螺母分别连接在所述压缩弹簧的两端，所述连接杆上对应所述螺母设置外螺纹，所述压缩弹簧通过螺母固定在所述连接杆上。

本发明的有益效果：本申请提供一种船舶附着生物清理机器人，包括连接架、以及分别连接在所述连接架两侧的行走装置；每个所述行走装置包括支撑架以及连接在所述支撑架靠近所述连接架一侧的连架杆；所述连接架与所述连架杆之间连接有多组连接组件，所述连架杆与所述支撑架之间连接有旋转副；所述支撑架上设有一对同步移动的履带；所述连接架上设有清洗盘，所述支撑架端部设有第一电机，所述第一电机设有输出轴，所述输出轴上连接有清洗枪。

行走装置行走中带动连接架移动，实现用清洗盘清理不同部位的船舶；同时行走装置中设有清洗枪，可以在移动过程中实现清洗枪对船舶不同部位进行清洗，而且第一电机同时驱动清洗枪以旋转角度的方式进行多角度的清洗。

附图说明

图1为本申请第一种实施例的结构示意图；

图2为本申请第一种实施例中支撑架的结构示意图；

图3为本申请第一种实施例中连接架的结构示意图；

图4为本申请第二种实施例的结构示意图；

图5为本申请第二种实施例中连接架与连架杆连接的结构示意图；

图6为本申请第二种实施例中连架杆与支撑架连接的结构示意图；

图7为本申请第二种实施例中履带与磁吸附单元连接的结构示意图；

图8为本申请第三种实施例的结构示意图；

图9为本申请第三种实施例的侧视结构结构示意图；

图10为本申请第三种实施例中弹性连接件的结构示意图；

图11为本申请第四种实施例的结构示意图；

图12为本申请第四种实施例的侧视结构示意图；

图13为本申请第四种实施例中轨道与导轮的结构示意图；

图中所述文字标注表示为：100、连接架；110、清洗盘；120、安装板；200、行走装置；210、支撑架；211、安装架；212、密封盒；213、第二电机；220、连架杆；230、履带231、工作区；232、空闲区；233、弧形区；234、第一对称轴；250、轨道；251、第二对称轴；260、弹性组件；300、磁吸附单元；410、连接座；420、插杆；500、导轮；600、支杆；700、弹性连接件；810、连接杆；820、关节轴承；830、圆柱套；840、压缩弹簧；850、螺母；221、旋转套筒；214、支柱；215、限位挡块。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本申请进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本申请的保护范围有任何的限制作用。

如图1所示为本申请的第一种实施例的示意图，包括连接架100、以及分别连接在所述连接架100两侧的行走装置200，每个所述行走装置200包括支撑架210以及连接在所述支撑架210靠近所述连接架100一侧的连架杆220。

所述连接架100与所述连架杆220之间连接有多组连接组件，所述连接架100以及连架杆220通过所述连接组件实现相对运动。所述连架杆220与所述支撑架210通过一对旋转副可转动地连接在一起，本实施例中通过旋转副可以实现连架杆220与支撑架210之间的相对位置及角度的调整，以适应两者之间不同曲面程度的工况。另外由于连接架100连接在连架杆220上因此连架杆220相对于支撑架210移动时带动连接架100移动。

所述支撑架210上设有一对同步移动的履带230，本实施例中，驱动轮转动时带动一对履带230进行移动。所述连接架100上设有清洗盘110，所述支撑架210端部设有第一电机，所述第一电机设有输出轴，所述输出轴上连接有清洗枪。

本实施例中，如图2及图3所示，连接架100上对应清洗盘110设置安装板120，清洗盘110设置在安装板120远离连接架100的表面，连接架100上对应清洗盘110设置第一电机，第一电机的输出轴连接在清洗盘110上用于驱动清洗盘110旋转。本实施例中，对船舶附着生物采用空化射流的方式进行清理，且本实施例中清洗盘110的清洗面积大于清洗枪的清洗面积。本实施例中，在支撑架210的端部对应清洗枪设置安装架211，安装架211表面设有密封盒212，密封盒212内设有第二电机213，第二电机213的输出轴穿透密封盒212并延伸至外部并与清洗枪连接，第二电机213驱动清洗枪同时清洗并旋转。

如图4至7所示为本申请的第二种实施例，本实施例是在第一种实施例的基础上进行优化，所述连接组件包括四组，各个所述连接组件对称连接在所述连接架100与连架杆220之间。本实施例中，两组连接组件分别连接在连接架100及连架杆220的两侧，另外两组连接组件连接在连接架100及连架杆220的中部。

所述连接组件包括连接杆810，所述连接杆810的一端通过关节轴承820可转动地连接在所述连架杆220上，所述连接杆810的另一端通过圆柱套830可转动地套设在所述连接架100上。本实施例中通过关节轴承820以及圆柱套830可以使得连接架100相对于行进装置进行位置及角度的调整，以适应两者之间不同的程度的曲面工况。

在一优选实施例中，所述连接组件上设有压缩弹簧840，所述压缩弹簧840套设在所述连接杆810上。本优选实施例中，压缩弹簧840设置在连接在连接架100中部的连接杆810上。设置压缩弹簧840的目的是对连接架100工作过程中起到缓冲作用。

优选地，设置所述压缩弹簧840的所述连接杆810上设有一对螺母850，一对所述螺母850分别连接在所述压缩弹簧840的两端，所述连接杆810上对应所述螺母850设置外螺纹，所述压缩弹簧840通过螺母850固定在所述连接杆810上。在本优选实施例中，可通过调整一对螺母850之间的间距调整压缩弹簧840的压缩程度，以调整压缩弹簧840的缓冲效果。

本实施例中，所述连架杆220的两端分别设有旋转套筒221，所述支撑架210的两侧对应所述旋转套筒221分别设置支柱214，所述旋转套筒221可转动地套设在所述支柱214上形成所述旋转副。旋转套筒221与支柱214通过锁紧螺母850进行周向的限位。

优选地，所述支撑架210上远离所述连架杆220的一侧对应所述连架杆220的两端分别设置限位挡块215。设置限位挡块215的目的是对连架杆220的活动空间进行限位，将连接杆810的旋转空间限制在180°以内。

本实施例中，一对所述履带230上通过活动组件均匀设置有多个磁吸附单元300。本实施例中，履带230为链条结构，在履带230上设置多个磁吸附单元300可以使得磁吸附单元300吸附在工作表面，从而增加行进机器人工作及行进时的稳定性。

所述活动组件包括分别固定在一对所述履带230上的一对连接座410，所述连接座410的中部设有第一通孔，所述磁吸附单元300底面固定有插杆420，所述插杆420的两端通过第一通孔分别可转动地插接在一对所述连接座410之间。本实施例中，链条上设置分别连接在其两侧的链夹，连接座410通过螺栓固定在链夹上。磁吸附单元300通过插杆420相对于一对连接座410进行转动，以使得履带230根据不同部位的曲面程度进行磁吸附单元300的位置以及角度的调整，而且为保证磁吸附单元300正常工作需要对磁吸附单元300进行转动量限位，因此在磁吸附单元300底面与一对所述连接座410之间连接有卡簧。

根据机器人工况曲面的程度不一致，连接架100可通过连接组件调整与行走装置200之间的相对位置，以适应两者之间不同的程度的曲面工况；同时行走装置200中的连架杆220可以根据工况曲面调整与支撑架210的相对位置、磁吸附单元300通过活动组件可以根据工况曲面调整与履带230的相对位置，从而实现机器人的三段式曲面自适应调节结构。也即当爬壁机器人的工况的曲面程度不一致时，连接架100可以相对于两侧的行走装置200发生相对位置的调整，使得连接架100自身可以更好地贴合在所对应的工况的曲面表面上；同时行走装置200中的支撑架210与连架杆220两者发生相对位置的调整，使得支撑架210和连架杆220都可以更好地贴合在所对应的工况的曲面表面上；另外履带230上的磁吸附单元300可以相对于履带230发生转动，以使得磁吸附单元300能够更好地贴合在所对应的工况的曲面表面上。通过以上调整结构可以使得爬壁机器人根据工况各部分的曲面的曲度不同自适应地调整机器人上各部分的位置关系以更好贴合在曲面工况的表面，使得爬壁机器人在工况表面稳定工作。

如图8-10所示为本申请的第三种实施例，本实施例是在第二种实施例的基础上进行优化，所述履带230的截面形状设置为跑道型，一对驱动轮驱动一对链条同步移动，由于驱动轮与支撑架210固定连接，因此一对履带230移动过程中带动支撑架210及驱动机构同步移动。

一对所述履带230之间设有固定在所述支撑架210上的轨道250，所述轨道250的截面形状设置为跑道型。本实施例中，轨道250的截面形状与履带230的截面形状一致，但是尺寸小于履带230截面的尺寸。

所述履带230包括工作区231、空闲区232以及连接在所述工作区231与空闲区232之间的弧形区233，本实施例中，履带230的工作区231、空闲区232以及弧形区233的外表面均匀设置磁吸附单元300，履带230在工作表面时工作区231上的磁吸附单元300吸附在工作表面，而空闲区232及弧形区233上的磁吸附单元300不工作处于空闲状态。本实施例各个附图中在履带230上只示意地示出一个磁吸附单元300，本实施例实际使用中履带230上应均匀设置多个磁吸附单元300，优选地，履带230两侧设置加宽的链夹，每间隔一个链夹的宽度设置一个磁吸附单元300。

所述轨道250对应设置在一对所述履带230的工作区231与空闲区232之间的区域。本实施例中，由于轨道250尺寸小于履带230尺寸，所以轨道250设置在相对于履带230的工作区231与空闲区232之间，而且为保证平衡性将轨道250设置在一对履带230中间使得轨道250距离一对履带230的水平间距一致。

所述履带230与其行进方向平行的对称轴设为第一对称轴234，所述轨道250与所述履带230行进方向平行的对称轴设为第二对称轴251，所述第一对称轴234与所述第二对称轴251平行且第二对称轴251距离所述工作区231的垂直间距大于第二对称轴251距离空闲区232的垂直间距。在本实施例中，轨道250的第二对称轴251与履带230的第一对称轴234不重合且第二对称轴251设置在靠近履带230空闲区232的一侧，也即工作区231距离同侧的轨道250表面的垂直间距大于空闲区232距离同侧的轨道250表面的垂直间距。

所述轨道250内卡接有可滑移的导轮500；一对所述履带230之间均匀设有多个磁吸附单元300；所述导轮500与所述磁吸附单元300之间连接有弹性连接件700。本实施例中，为保证导轮500运动中的平衡性，弹性连接件700的两端分别连接在导轮500的中部与磁吸附单元300的中部。

本实施例中，所述插杆420上对应所述导轮500设置一对连接耳，一对所述连接耳上连接有与所述导轮500延伸方向平行的销轴，所述弹性组件260的两端分别连接在所述导轮500与所述销轴上。优选地，所述弹性组件260为双头拉簧。本选优实施例中，通过拉簧将导轮500与磁吸附单元300连接起来，也即通过拉簧将轨道250与履带230上的磁吸附单元300连接起来。

本实施例将机器人的载荷分散到工作区231上的各个磁吸附单元300上的工作原理为：以爬壁机器人吸附在工况中的顶面为例，工作区231的磁吸附单元300吸附在工作顶面上，由于履带230是铰链连接的，因此履带230具有柔性，当履带230吸附在工作顶面时，由于其自身是柔性的而非刚性的，因此履带230的工作区231中各个磁吸附单元300对机器人载荷的负载能力并不一致，机器人此时吊装在顶面时，机器人的重力主要工作区231上两端的履带230的磁吸附单元300上，进而出现机器人重力不能分散到每一个工作区231的磁吸附单元300上。但是通过本实施例的设置，弹性连接件700在工作区231时被拉长，在导轮500与磁吸附单元300之间产生牵引力，因此位于工作区231中间段的磁吸附单元300在拉长的弹性组件260的拉力作用下能够更好的牵引导轮500以及负载导轮500所连接的轨道250以及其他部分的重力载荷，因此机器人的重力及其他载荷可以更好的分散到各个工作区231上的磁吸附单元300上，因此爬壁机器人在倒挂吸附工作时稳定性更高，不容易出现脱落的问题。

如图11-13所示为本申请的第四种实施例，本实施例是在第二种实施例的基础上进行优化，所述履带230的截面形状设置为跑道型，一对驱动轮驱动一对链条同步移动，由于驱动轮与支撑架210固定连接，因此一对履带230移动过程中带动支撑架210及驱动机构同步移动。

一对所述履带230之间设有轨道250，所述轨道250的截面形状与所述履带230的截面形状一致，但是尺寸小于履带230截面的尺寸，所述轨道250通过弹性组件260连接在所述支撑架210上。

所述弹性组件260设置在所述轨道250的内侧，所述弹性组件260包括承接板，所述承接板的一侧与所述支撑架210固定连接，所述承接板表面设有多个压缩弹簧840，所述压缩弹簧840远离所述承接板的一端固定在所述轨道250的内侧表面。本优选实施例中，轨道250通过承接板与支撑架210之间连接压缩弹簧840，可以使得轨道250相对于支撑架210可活动。

所述履带230包括工作区231、空闲区232以及连接在所述工作区231与空闲区232之间的弧形区233，本实施例中，履带230的工作区231、空闲区232以及弧形区233的外表面均匀设置磁吸附单元300，履带230在工作表面时工作区231上的磁吸附单元300吸附在工作表面，而空闲区232及弧形区233上的磁吸附单元300不工作处于空闲状态。本实施例各个附图中在履带230上只示意地示出一个磁吸附单元300，本实施例实际使用中履带230上应均匀设置多个磁吸附单元300，优选地，履带230两侧设置加宽的链夹，每间隔一个链夹的宽度设置一个磁吸附单元300。

所述轨道250对应设置在一对所述履带230的工作区231与空闲区232之间的区域，本实施例中，由于轨道250尺寸小于履带230尺寸，所以轨道250设置在相对于履带230的工作区231与空闲区232之间，而且为保证平衡性将轨道250设置在一对履带230中间使得轨道250距离一对履带230的水平间距一致。

所述履带230与其行进方向平行的对称轴设为第一对称轴234，所述轨道250与所述履带230行进方向平行的对称轴设为第二对称轴251，所述第一对称轴234与所述第二对称轴251平行，且第二对称轴251距离所述工作区231的垂直间距大于第二对称轴251距离空闲区232的垂直间距。在本实施例中，轨道250的第二对称轴251与履带230的第一对称轴234不重合且第二对称轴251设置在靠近履带230空闲区232的一侧，也即工作区231距离同侧的轨道250表面的垂直间距大于空闲区232距离同侧的轨道250表面的垂直间距。

所述轨道250内卡接有可滑移的导轮500；所述导轮500与所述磁吸附单元300之间连接有支杆600。本实施例中，为保证导轮500运动中的平衡性，支杆600的两端分别连接在导轮500的中部与磁吸附单元300的中部。在本实施例中，所述支杆600设置为刚性材料。

优选地，所述插杆420上对应所述导轮500设置一对连接耳，一对所述连接耳上连接有与所述导轮500延伸方向平行的销轴，所述支杆600的两端分别连接在所述导轮500与所述销轴上。本优选实施例中，由于卡接在轨道250内的导轮500与磁吸附单元300通过支杆600刚性连接，但是由于轨道250通过弹性组件260与支撑架210弹性连接，因此磁吸附单元300也可以通过轨道250实现与支撑架210的弹性连接。

本实施例将机器人的载荷分散到工作区231上的各个磁吸附单元300上的工作原理为：以爬壁机器人吸附在工况中的顶面为例，工作区231的磁吸附单元300吸附在工作顶面上，由于履带230是铰链连接的，因此履带230具有柔性，当履带230吸附在工作顶面时，由于其自身是柔性的而非刚性的，因此履带230的工作区231中各个磁吸附单元300对机器人载荷的负载能力并不一致，机器人此时吊装在顶面时，机器人的重力主要工作区231上两端的履带230的磁吸附单元300上，进而出现机器人重力负载不能分散到每一个工作区231的磁吸附单元300上。但是通过本实施例的设置，由于支杆600长度不变但是轨道250距离工作区231履带230的距离大于非工作区231的履带230距离，因此要使得支杆600顺利通过工作区231，支杆600会牵引轨道250向靠近履带230的工作区231方向移动，此时弹性组件260被拉长，导轮500与磁吸附单元300之间产生牵引力，因此位于工作区231中间段的磁吸附单元300在拉长的弹性组件260的拉力作用下能够更好的牵引导轮500以及负载导轮500所连接的轨道250以及其他部分的重力载荷，因此机器人的重力及其他载荷可以更好的分散到各个工作区231的磁吸附单元300上，因此爬壁机器人在倒挂吸附工作时稳定性更高，不容易出现脱落的问题。

本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将申请的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均应视为本申请的保护范围。

一种船舶附着生物清理机器人专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。