专利摘要

本发明公开了一种汽车主动前轮转向系统的容错控制方法，包括下述步骤：步骤一，基于理想的车辆前轮转向系统动力学模型，以其作为汽车运行过程中的参考模型，用于输出汽车的实际运动状态信息，包括汽车横向速度、横摆角速度、质心侧偏角和横向轮胎力；步骤二，由于车辆的质量随着乘客数量变化而改变，其值在一定范围内波动，因此对存在于车辆模型中的不确定参数，采用Takagi‑Sugeno，即T‑S模糊的方法进行处理；本发明的控制方法具有结构简单，运算量小，便于实现等优点；并且，前轮转向角控制和横摆力矩控制的结合使得本发明方案在控制效果上优于单一方式的控制方法，复合控制一方面能保证较好的转角精度，另一方面能获得较好的控制效果。

专利附图

一种汽车主动前轮转向系统的容错控制方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。